技术总结
本发明公开了一种基于光强检测的自动跟随方法，步骤1：光强检测：MCU通过多选一切换开关和A/D转换器，轮询检测每一个光强传感器获得的光强信号；找出最强光强信号对应的光强传感器i；步骤2：计算目标物相对于行走车的角度；所述的角度为a＝(i‑1)*A/(N‑1)；其中N为光强传感器的总个数；角度单位为度；A为圆弧面的角度；以水平方向为零度；步骤3：计算需要行走的距离S；S＝L*tan(a)；其中tan(.)为正切函数，L为导轨到目标物的垂直距离；步骤4：MCU驱动行走车向前行走S；再返回步骤1，进行下一轮控制。该基于光强检测的自动跟随方法结构巧妙，能自动跟随，自动化程度高。
技术研发人员：程文云
受保护的技术使用者：长沙修恒信息科技有限公司
文档号码：201710123734
技术研发日：2017.03.05
技术公布日：2017.05.31