技术总结
本发明实施方式公开了一种智能施药船的行驶控制方法，其中，该方法包括：智能施药船上的GPS模块实时获取当前所处位置的经度、纬度以及与正北方向逆时针的夹角信息；施药船采用学习模式在需要施药的水域边界采集定位点序列，通过路径规划算法将定位点序列转化为多边形边界，并在此基础上多次循环向内生成偏置多边形即行驶路线。根据当前智能施药船的位置和当前行驶路线上目标点的位置，来进行自我姿态判断及柔性控制行驶。实施本发明实施例，可以使智能施药船自动沿着规划好的路径行驶，从而对整个水域进行施药，解决了施药过程的精准化、智能化问题，提高了养殖户的经济效益。
技术研发人员：杜永强;王同军;陈松楠;朱猛;马巍;吴锋;龙意忠;杨治国;李越颖;肖德华;赵培君;伦峰
受保护的技术使用者：信阳农林学院
文档号码：201710148577
技术研发日：2017.03.10
技术公布日：2017.05.24