技术特征：
技术总结
本发明的基于模糊PID算法的农机自动转向控制方法，通过以下步骤来实现：a).PID算法离散化；b).获取增量型PID控制算法；c).定义转向角偏差变化率；d).模糊化处理变量；e).建立模糊控制规则表；f).控制输出。本发明的农机自动转向控制方法，利用获取的ΔKP、ΔKI和ΔKD对比例系数KP、积分系数KI和微分系数KD进行修正，使得转向控制系统更加稳定，在满足农机控制要求的基础上，使得农机的转向控制具有更好的快速性和准确性，相应时间更快、稳态误差更小。
技术研发人员：唐勇伟;王茂励;郝慧娟;段杰;赵晓杰;孙瑞瑞;郝凤琦;李成攻;程广河;姜岩
受保护的技术使用者：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
技术研发日：2017.11.21
技术公布日：2018.04.20