本申请涉及一种解决atm机钞票位置不准确导致的相关问题的技术，尤其涉及一种用于柜员机中三向电机的初始位置的查找方法、以及一种三向电机控制装置。
背景技术：
现金柜员机，即自动柜员机(atm)，是指银行在不同地点设置一种小型机器，atm利用一张信用卡大小的胶卡上的磁带记录客户的基本户口资料(通常就是银行卡)，让客户可以透过机器进行提款、存款、转账等银行柜台服务。
自2000年以来，中国的atm机总保有量便以24.62％的年均复合增长率高速增长。截至2010年底，中国联网atm机保有量已经达到27.10万台，同比增长26.11％，取代日本成为全球第二大atm市场，排在美国之后。
当今的现金柜员机系统中，经常会出现钞票倾斜以及钞票堵塞的情况，此类问题出现的原因很多，经过分析得知，在柜员机系统中三向电机初始位置寻找的不精确是此类问题的关键性原因。为了使柜员机系统更加稳定，找出三相电机的精准初始位置是必不可少的。
技术实现要素：
针对目前柜员机中三向电机初始位置寻找不精确的问题，本申请提供了一种柜员机三向电机查找初始位置的方法和装置。
本申请第一个方面是提供一种三向电机控制装置，包括arm控制单元、fpga控制单元、传感器、三向电机，所述三向电机位于可旋转部件上实现顺时针或逆时针旋转，其中，arm控制单元与fpga控制单元之间通信连接，fpga单元与三向电机的旋转控制单元通信连接，三向电机的旋转控制单元控制可旋转部件的旋转，所述传感器位于三向电机初始位置以感测三向电机是否在初始位置，并且与arm单元通信连接。
在一种优选实施例中，arm控制单元向fpga控制单元发送指令，fpga控制单元向三向电机的旋转控制单元发送指令，传感器将感测信号发送给arm控制单元。
在一种优选实施例中，所述传感器为u型传感器，包括u型槽，u型槽两侧分别为发射端和接收端。
在一种优选实施例中，arm控制单元与fpga控制单元之间通过数据线和地址线通信连接。
其中，更优选地，所述数据线为16根。
其中，更优选地，所述地址线为8根。
在一种优选实施例中，所述arm控制单元通过地址线向fpga发送指令。
在一种优选实施例中，所述三向电机数量可以是一个或多个。
在一种优选实施例中，所述三向电机为步进电机，优选为48步步进电机。
在一种优选实施例中，所述三向电机设有挡片，在三向电机初始位置，挡片插入u型传感器的u型槽内发射端和接收端之间的位置。
在一种优选实施例中，所述三向电机控制装置还包括定位装置，用于探测三向电机是否旋转一周。
更优选实施例中，所述定位装置与arm控制单元通信连接。
在一种优选实施例中，所述三向电机控制装置还包括报警装置，所述报警装置与arm控制单元通信连接。
在一种优选实施例中，所述传感器通过cd4051芯片与arm控制单元通信连接。更优选地，cd4051芯片输出端与arm控制单元通信连接，并且cd4051芯片的ad采集端与所述传感器通信连接。
在一种优选实施例中，所述三向电机控制装置还包括电源单元，所述电源单元与arm控制单元、fpga控制单元、传感器、三向电机的旋转控制单元中的一种或几种电连接。
更优选地，所述电源单元还与cd4051芯片电连接。
在一种优选实施例中，所述电源单元包括总电源和电压转换芯片，总电源电连接电压转换芯片的输入端。
更优选地，总电源是24v开关电源。
更优选地，电压转换芯片将总电源的电压转换成5v、3.3v中的任意一种或几种。
本申请第二个方面是提供一种三向电机初始位置查找的方法，包括：arm控制单元向fpga控制单元发送查找初始位置的工作指令，fpga控制单元接收到该工作指令后，控制三向电机的旋转控制单元工作，带动三向电机顺时针或逆时针工作；
当三向电机初始位置处的传感器感测到三向电机回归初始位置时，向arm控制单元发送信号，arm控制单元通知fpga控制单元操纵三向电机停止旋转；若三向电机旋转一周后，arm控制单元未接收到传感器发送的信号，则通知fpga控制单元操纵三向电机反向旋转。
若反向旋转过程中，三向电机初始位置处的传感器感测到三向电机回归初始位置，向arm控制单元发送信号，arm控制单元通知fpga控制单元操纵三向电机停止旋转。
在一种优选实施例中，若三向电机反向旋转一周后，arm控制单元未接收到传感器发送的信号，则通知fpga控制单元操纵三向电机停止旋转，fpga控制单元向arm控制单元发出传感器错误报错指令。
更优选地，arm控制单元收到报错指令后操纵报警装置发出警报。
在一种优选实施例中，所述三向电机以每步2.5ms的周期进行旋转。
在一种优选实施例中，cd4051芯片对传感器进行ad采样，并将采集的数据发送给arm控制单元。
在一种优选实施例中，所述传感器在高电平情况下为检测到三向电机在初始位置。在更优选实施例中，所述高电平维持600us确定为高电平。
与现有的技术相比较，本申请的技术方案，可以实现一种更加实用、精准的找到三向电机初始位置，本柜员机中三向电机初始位置寻找的一种方法具有抗干扰能力强、移植性强、准确度高等优点。本申请提供的柜员机中三向电机初始位置寻找的一种方法在金融领域具有良好的应用前景。
附图说明
图1为本申请三向电机控制装置原理结构图；
图2为传感器高低电平波形图。
具体实施方式
参照图1，本申请三向电机控制装置包括：arm控制单元1、fpga控制单元2、传感器3、三向电机4以及电源5。
arm控制单元1，与fpga控制单元相连，两者采用的是共享fpga的ram核进行通信(其中数据线16根，地址线8根)，在本申请中的主要作用：其一，向fpga控制单元发送找三向电机初始位置指令；其二，通过cd4051进行ad采样，通过采样值判断传感器状态。
fpga控制单元2，与arm控制单元相连，主要作用：其一，接收arm控制单元发送的找三向电机初始位置的命令；其二，处理arm控制单元发送的命令，进而让三向电机动作寻找初始位置，若是遇到异常情况，fpga控制单元则向arm控制单元发出报错指令。
电源模块5，与本申请的各个单元分别相连，主要作用是给整个系统供电，总电源是24v开关电源，通过电压转换芯片分别转换成5v、3.3v为各个部分供电。
三向电机4，与fpga控制单元相连，三向电机选用的是定制的48歩步进电机。主要作用：其一，寻找翻板的初始位置；其二，三向电机转动可以将翻板转向三个方向，进而可以有三个通道可以传输钞票。三向电机位于可旋转部件上，从而可以在旋转控制单元的操纵下进行顺时针或逆时针旋转。
传感器3，位于三向电机的初始位置上，分别与arm控制单元1和fpga控制单元2相连，主要作用：其一，根据传感器的状态，可以找到三向电机的初始位置；其二，arm控制单元1通过u型传感器的状态，可以知道三向电机是否找到初始位置。传感器采用u型传感器，u型槽两侧分别为发射端和接收端，当三向电机回归初始位置时，三向电机挡片将发射端和接收端之间的信号传输路径阻挡，从而u型传感器感测到三向电机是否回归初始位置，u型传感器被挡住，其s101u-out的状态为高，图2(右侧波形图)所示，因为在s101u-out的状态为低时也存在高电平的情况，所以本申请只有在s101u-out的状态为高维持600us以上才能确定为高(本申请中状态为高维持1ms，则认为传感器被挡住了，也即找到了初始位置)。为此，本申请设置cd4051芯片，cd4051芯片对传感器进行ad采样，将采集数据发送给arm控制单元。
本发明所述三向电机控制装置能够准确寻找三向电机的初始位置，具体方法如下：
首先arm控制单元1向fpga控制单元2发送找三向电机4初始位置的指令，fpga控制单元2在收到寻找三向电机4的初始位置命令时，三向电机4先以每步2.5ms的周期进行顺时针旋转，回归初始位置时u型传感器被阻挡，arm控制单元根据cd4051芯片发送的信号判断找到初始位置，通知fpga控制单元2停止工作且保持等待任务，若是旋转了一圈还没找到初始位置，则以每步2.5ms的周期进行逆时针旋转，找到初始位置时，fpga控制单元2也停止工作且保持住等待任务，若是逆时针旋转一圈还没找到初始位置，有可能u型传感器存在故障，fpga控制单元2则向arm控制单元1发出报错指令。
以上对本申请的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本申请并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本申请进行的等同修改和替代也都在本申请的范畴之中。因此，在不脱离本申请的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本申请的范围内。