一种基于楼宇的轨道控制系统的制作方法

本发明涉及物流技术领域，尤其是一种基于楼宇的轨道控制系统。

背景技术：

随着科技进步和人们生活的提供，电子商务逐渐走进人们的生活中，同时也带动了物流行业的蓬勃发展，高效、快捷已经成为现代电子商务和物流配送的代名词，给予人们生活带来了极大的方便。

现有的写字楼、商务中心等高层楼宇，聚集了大多数白领阶层，人员密集电梯缺乏问题严重，同时日常的快递、包裹、外卖等需求量旺盛。而现有高端写字楼或商务中心，是不允许快递人员进入办公区或进入楼宇中，使得送货方式普遍采用两种实现：一是在楼宇或写字楼的底层安装智能快递柜，如速递易等设置，送货人员将快递或包裹置于该智能快递柜，由智能快递柜通知收货人前往提取，收货人需要亲自下楼至智能快递柜，因电梯缺乏在上下楼过程中耗费大量的时间。二是送货人员在楼宇或写字楼的底层，通知收货人前往收取，同理，收货人也需要亲自下楼耗费大量的时间。随着物流技术的发展，自动送货机器人等得以飞速发展，但是现有的自动送货机器人仍然是将货物从分流中心送至楼宇的底层，再通知收货人提取，收货人仍然存在下楼耗费大量宝贵的时间。因此如何解决物流最后“100米”的送货入户/入层，避免收货人上下楼而浪费宝贵时间的问题，迫在眉睫。

技术实现要素：

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种可在楼宇中投递包裹的方案，该方案可解决收件人不用下楼，在对应楼层就能取件的问题；同事解决在多个包裹投递过程中，装盛包裹的装置的调度问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于楼宇的轨道控制系统，包括：控制中心、主轨第一部分、主轨第二部分、投递装置一和轨道替换装置；其中，

投递装置一用于：接收控制中心发送的目的地信号，从起点开始，向目的地信号对应的目的地运输包裹，所述目的地为对应的主轨第一部分；获取自身位置，向控制中心发送定位信号一；接收控制中心的制动信号一，执行制动；

轨道替换装置用于：接收控制中心的交换驱动信号，执行替换工作：若主轨第二部分未替换过主轨第一部分位置，则将所述主轨第二部分替换主轨第一部分位置；否则将主轨第一部分替换主轨第二部分的位置；所述替换过指主轨第二部分和/或主轨第一部分不在初始状态位置；

控制中心用于：向投递装置一发送目的地信号，标记投递装置一为投递状态；接收定位信号一，在定位信号一的位置为投递装置一目的地时，向投递装置一发送制动信号一，向投递装置一目的地对应的轨道替换装置发送交换驱动信号。

进一步的，投递结束后回收投递装置一的技术方案为：

所述轨道替换装置还用于：感应所述替换工作是否完成；还用于在替换工作完成时，向控制中心发送替换完成信号；

所述投递装置一向控制中心发送已投递信号；接收控制中心的返回信号，开始返回；

所述控制中心接收所述已投递信号，标记所述投递装置一为返回状态，向投递装置一目的地对应的轨道替换装置发送交换驱动信号；接收所述轨道替换装置发送的替换完成信号，向投递装置一发送返回信号。

进一步的，投递装置一投递过程中，遇到返回状态的投递装置二的调度方案为：

所述轨道控制系统还包括：

投递装置二，连接于控制中心，所述投递装置二为返回状态，用于：获取自身位置，向控制中心发送定位信号二；接收控制中心的制动信号二，执行制动，接收控制中心的反向运动信号，反向运动；接收控制中心的制动信号三，执行制动；接收控制中心的恢复信号一，恢复返回的工作；

所述控制中心还用于：接收定位信号二，判断定位信号二对应位置与投递装置一目的地的关系；当定位信号二对应位置在投递装置一目的地以下，且在投递装置一定位信号一对应位置以上时，向投递装置二发送制动信号二，还向投递装置二发送反向运动信号；当定位信号二对应的位置在投递装置一目的地以上预定位置一时，向投递装置二发送制动信号三；还用于，接收投递装置一目的地对应的轨道替换装置发送的替换完成信号，向投递装置二发送恢复信号一。

进一步的，在投递装置投递结束后，计划返回时，遇附近有正常工作的其他投递装置采用的调度方案为：

所述轨道控制系统还包括：投递装置三，连接于控制中心，用于：接收控制中心的目的地信号；还用于向控制中心发送已投递信号；

所述投递装置一为投递状态，且投递装置一目的地在投递装置三目的地以上；

所述控制中心还用于：向投递装置三发送目的地信号；接收投递装置三的已投递信号，判断定位信号二对应位置与投递装置三目的地对应的主轨第二部分的位置关系，或者判断定位信号一对应位置与投递装置三目的地对应的主轨第二部分的位置关系；当定位信号二对应位置在投递装置三目的地对应的主轨第二部分之上预定位置二之内时，或者当定位信号一对应位置在投递装置三目的地对应的主轨第二部分之下预定位置三之内时，延时向投递装置三目的地对应的轨道替换装置发送交换驱动信号，延迟时长不低于：所述投递装置二从所述定位信号二对应位置开始，通过所述投递装置三目的地对应的主轨第二部分的时间，或者延迟时长不低于所述投递装置一从所述定位信号一对应位置开始，通过所述投递装置三目的地对应的主轨第二部分的时间。

进一步的，在两个投递装置投递目的相同时的调度方案为：

所述轨道控制系统还包括：投递装置四，连接于控制中心，用于：接收控制中心发送的目的地信号，所述目的地信号对应目的地与所述投递装置一的目的地相同；所述轨道控制系统还用于：接收控制中心的制动信号四，执行制动；接收控制中心的恢复信号二，开始投递的工作；

所述控制中心还用于：向投递装置四发送目的地信号；接收定位信号一；还用于：接收到所述投递装置一发送的已投递信号后，且在所述定位信号一对应位置处在：所述投递装置一从接收目的地信号开始，到投递装置一目的地之间特定位置之下；或者在未接收到所述投递装置一发送的已投递信号时，向所述投递装置四发送制动信号四；还用于：在接收到所述投递装置一发送的已投递信号后，且定位信号一对应位置为所述特定位置以上；或者在接收到投递装置一发送的已投递信号后，且所述定位信号一对应位置为所述起点时，向所述投递装置四发送恢复信号二。

进一步的，所述投递装置一、二、三获取位置的方式为：所述投递装置一、二和三包含高度感应装置，通过高度感应装置获取所在高度；或者，所述主轨第一部分和主轨第二部分上设有楼层标识，所述楼层标识对应于相应楼层，所述投递装置一、二、三上设有识别器，用于识别所述楼层标识，从而获取到位置。

进一步的，所述系统的结构为：

所述主轨第一部分与所述主轨第二部分相互平行；所述轨道替换装置替换主轨第一部分或主轨第二部分位置的方式为：所述轨道替换装置包含一转动轴，所述转动轴连接所述主轨第一部分和所述主轨第二部分，所述轨道替换装置通过转动所述转动轴，实现交换所述主轨第一部分和所述主轨第二部分的位置。

进一步的，上述结构为：

所述转动轴平行于所述主轨第一部分；且所述转动轴设置于所述主轨第一部分和主轨第二部分距离的中垂线上。

或者，上述结构具体为：

所述转动轴垂直于所述主轨第一部分；且所述转动轴设置于所述主轨第一部分和主轨第二部分距离的中垂线上；所述转动轴连接于所主轨第一部分的中点和所述主轨第二部分的中点。

或者，系统结构为：

所述主轨第一部分与所述主轨第二部分相互平行；所述轨道替换装置替换主轨第一部分或主轨第二部分位置的方式为：所述轨道替换装置连接一活动件，所述活动件连接所述主轨第一部分和所述主轨第二部分，所述轨道替换装置通过驱动所述活动件平行于所述主轨第一部分和主轨第二部分距离方向的移动，或者驱动所述活动件以活动件到主轨第一部分的距离为半径，绕所述轨道替换装置转动，从而实现将所述主轨第二部分替换所述主轨第一部分的位置，或者将所述主轨第一部分替换所述主轨第二部分的位置。

需要说明的是，上述投递装置一、二、三、四仅为对投递装置的编号，其具体结构及功能相同，不受编号影响。

上述预定位置一、二或三可根据实际应用中，据楼层高度、投递装置速度等具体设置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

实现将包裹通过投递装置运送到指定楼层，从而实现收件人在相应楼层即能取包裹的功能。通过该种方式，可极大地节省收件人原需下楼取件的时间。同时，该方案提供了若干投递装置同时投递包裹的调度管理，实现若干包裹同时投递的方案。设定运送状态优先原则，缩短了调度过程中的投递用时。同时，增加替换轨道替换完成的感应，能保证投递装置运动的安全性，避免因轨道替换的问题导致整个系统非正常工作。本发明结构简单、合理，可根据实际情况选用相应数量的投递装置，配置灵活；本发明还提供了若干系统参考结构，可供具体场景选用；本发明占用空间小，针对已建成的楼宇也可采用。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是基于楼宇的轨道控制系统的一个实施例；

图2是基于楼宇的轨道控制系统的另一个事实例；

图3是基于楼宇的轨道控制系统的两种结构图；

图4是基于楼宇的轨道控制系统的另一种结构图；

图5是基于楼宇的轨道控制系统的连接结构图；

图6是实施例一的流程图。

其中，101-主轨第一部分，102-主轨第二部分，1001-预定位置一，1002-预定位置二，1003-预定位置三，1011-楼层标识，200-轨道替换装置，201-转动轴，202-活动件，301-投递装置一，302-投递装置二，303-投递装置三，3001-识别器。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

参照附图1、3、5、6，本实施例一公开了一种基于楼宇的轨道控制系统，包括：

控制中心、主轨第一部分101、主轨第二部分102、投递装置一301、投递装置二302和轨道替换装置200；其中，

投递装置一301用于：接收控制中心发送的目的地信号，从起点开始，向目的地信号对应的目的地运输包裹，所述目的地为对应的主轨第一部分101；获取自身位置，向控制中心发送定位信号一；接收控制中心的制动信号一，执行制动；还用于向控制中心发送已投递信号；接收控制中心的返回信号，开始返回；

轨道替换装置200用于：接收控制中心的交换驱动信号，执行替换工作：若主轨第二部分102未替换过主轨第一部分101位置，则将所述主轨第二部分102替换主轨第一部分101位置；否则将主轨第一部分101替换主轨第二部分102的位置；还用于感应所述替换工作是否完成；还用于在替换工作完成时，向控制中心发送替换完成信号；

控制中心用于：向投递装置一301发送目的地信号，标记投递装置一301为投递状态；接收定位信号二，判断定位信号二对应位置与投递装置一301目的地的关系；当定位信号二对应位置在投递装置一301目的地以下，且在投递装置一301定位信号一对应位置以上时，向投递装置二302发送制动信号二，还向投递装置二302发送反向运动信号；当定位信号二对应的位置在投递装置一301目的地以上预定位置一1001时，向投递装置二302发送制动信号三；接收定位信号一，在定位信号一的位置为投递装置一301目的地时，向投递装置一301发送制动信号一，向投递装置一301目的地对应的轨道替换装置200发送交换驱动信号；接收投递装置一301目的地对应的轨道替换装置200发送的替换完成信号，向投递装置二302发送恢复信号一；还用于接收所述已投递信号，标记所述投递装置一301为返回状态，向投递装置一301目的地对应的轨道替换装置200发送交换驱动信号；接收所述轨道替换装置200发送的替换完成信号，向投递装置一301发送返回信号；

系统还包括：投递装置二302，所述投递装置二302为返回状态，即已完成投递工作，处在返回起点的工作状态，用于：获取自身位置，向控制中心发送定位信号二；接收控制中心的制动信号二，执行制动，接收控制中心的反向运动信号，反向运动；接收控制中心的制动信号三，执行制动；接收控制中心的恢复信号一，恢复返回的工作。

上述主轨第一部分101和主轨第二部分102设有楼层标识1011，所述楼层标识1011对应于相应楼层，投递装置一301和投递装置二302包含识别器3001，识别器3001通过识别楼层标识1011，从而获取到自身所在位置。

参照附图2、3、5，本实施例二公开了另一种基于楼宇的轨道控制系统，包括：

控制中心、主轨第一部分101、主轨第二部分102、投递装置一301、投递装置二302、投递装置三303和轨道替换装置200；其中，

投递装置一301用于：接收控制中心发送的目的地信号，从起点开始，向目的地信号对应的目的地运输包裹，所述目的地为对应的主轨第一部分101；还用于获取自身位置，向控制中心发送定位信号一；

投递装置二302，用于：向控制中心发送已投递信号；获取自身位置，向控制中心发送定位信号二；

投递装置三303，用于：接收控制中心的目的地信号；还用于向控制中心发送已投递信号；

上述投递装置一301目的地在投递装置三303目的地以上；

轨道替换装置200用于：接收控制中心的交换驱动信号，执行替换工作：若主轨第二部分102未替换过主轨第一部分101位置，则将所述主轨第二部分102替换主轨第一部分101位置；否则将主轨第一部分101替换主轨第二部分102的位置；

控制中心用于：向投递装置一301发送目的地信号，标记投递装置一301为投递状态；接收定位信号一，获取投递装置一301的位置；接收投递装置二302的已投递信号，标记投递装置二302为返回状态，即投递装置二302开始返回起点；接收定位信号二，获取投递装置二302的位置；向投递装置三303发送目的地信号；接收投递装置三303的已投递信号，判断定位信号二对应位置与投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102的位置关系，或者判断定位信号一对应位置与投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102的位置关系；当定位信号二对应位置在投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102之上预定位置二1002之内时，或者当定位信号一对应位置在投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102之下预定位置三1003之内时，延时向投递装置三303目的地对应的轨道替换装置200发送交换驱动信号，延迟时长不低于：所述投递装置二302从所述定位信号二对应位置开始，通过所述投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102的时间，或者延迟时长不低于所述投递装置一301从所述定位信号一对应位置开始，通过所述投递装置三303目的地对应的主轨第二部分102的时间。

上述主轨第一部分101和主轨第二部分102设有楼层标识1011，所述楼层标识1011对应于相应楼层，投递装置一301、投递装置二302和投递装置三303包含识别器3001，识别器3001通过识别楼层标识1011，从而获取到自身所在位置。

在实施例一的基础上，本实施例三公开了另一种基于楼宇的轨道控制系统，所述系统还包括：

投递装置四，用于：接收控制中心发送的目的地信号，所述目的地信号对应目的地与所述投递装置一301的目的地相同；所述轨道控制系统还用于：接收控制中心的制动信号四，执行制动；接收控制中心的恢复信号二，开始投递的工作；

所述控制中心还用于：向投递装置四发送目的地信号；接收定位信号一；还用于：接收到所述投递装置一301发送的已投递信号后，且在所述定位信号一对应位置处在：所述投递装置一301从接收目的地信号开始，到投递装置一301目的地之间特定位置之下；或者在未接收到所述投递装置一301发送的已投递信号时，向所述投递装置四发送制动信号四；还用于：在接收到所述投递装置一301发送的已投递信号后，且定位信号一对应位置为所述特定位置以上；或者在接收到投递装置一301发送的已投递信号后，且所述定位信号一对应位置为所述起点时，向所述投递装置四发送恢复信号二。

本实施例所述特定位置指在投递装置的起点到目的地之间，按距离比例或具体楼层标识1011设定的一个位置，如距离的1/5-1/6或楼宇的中部位置对应的楼层标识1011；在投递装置一301从刚开始返回，到该位置之间，或者投递装置一301回到起点，投递装置四开始投递，否则控制投递装置四暂停投递工作。

参照附图3，本实施例四公开了一种基于楼宇的轨道控制系统的结构：包括：主轨第一部分101、主轨第二部分102和轨道替换装置200；

所述主轨第一部分101与所述主轨第二部分102相互平行；所述轨道替换装置200替换主轨第一部分101或主轨第二部分102位置的方式为：所述轨道替换装置200包含一转动轴201，所述转动轴201连接所述主轨第一部分101和所述主轨第二部分102，所述轨道替换装置200通过转动所述转动轴201，实现交换所述主轨第一部分101和所述主轨第二部分102的位置。

进一步的，参照附图3（b），上述结构具体为：

所述转动轴201平行于所述主轨第一部分101；且所述转动轴201设置于所述主轨第一部分101和主轨第二部分102距离的中垂线上。

或者，参照附图3（a），上述结构具体为：

所述转动轴201垂直于所述主轨第一部分101；且所述转动轴201设置于所述主轨第一部分101和主轨第二部分102距离的中垂线上；所述转动轴201连接于所主轨第一部分101的中点和所述主轨第二部分102的中点。

参照附图4，本实施例公开了另一种基于楼宇的轨道控制系统的结构：包括：主轨第一部分101、主轨第二部分102和轨道替换装置200；

所述主轨第一部分101与所述主轨第二部分102相互平行；所述轨道替换装置200替换主轨第一部分101或主轨第二部分102位置的方式为：所述轨道替换装置200连接一活动件202，所述活动件202连接所述主轨第一部分101和所述主轨第二部分102，所述轨道替换装置200通过驱动所述活动件202平行于所述主轨第一部分101和主轨第二部分102距离方向的移动，或者驱动所述活动件202以活动件202到主轨第一部分101的距离为半径，绕所述轨道替换装置200转动，从而实现将所述主轨第二部分102替换所述主轨第一部分101的位置，或者将所述主轨第一部分101替换所述主轨第二部分102的位置。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。