作业机械的管理装置、作业机械、及作业机械的管理系统的制作方法

本发明涉及作业机械的管理装置、作业机械、及作业机械的管理系统。

背景技术：

在同一个矿山中，存在无人驾驶的作业机械和有人车辆双方都在工作的情况。如果驾驶有人车辆的驾驶员例如在交叉点能够把握无人驾驶的作业机械的行进方向，则能够提高矿山的安全性。在专利文献1中示出了自主行走方式的无人驾驶搬运车用的方向指示方式的技术。

专利文献1：日本特开平05-324058号公报

技术实现要素：

使用方向指示器可能有助于提高矿山的安全性。然而，在无人驾驶的作业机械中使用方向指示器的技术还没有建立。

本发明的目的在于提供能够提高矿山的安全性的作业机械的管理装置、作业机械、及作业机械的管理系统。

根据本发明的第一方式，提供一种作业机械的管理装置，具备：有人车辆数据取得部，其获取具有第1方向指示器的有人车辆的位置数据和上述第1方向指示器的工作数据；目标行走路径生成部，其生成作业机械的目标行走路径；转向信号数据设定部，其基于使上述有人车辆的位置数据与上述第1方向指示器的工作数据相关联的链接数据，设定用于控制上述作业机械的第2方向指示器的转向信号数据；以及输出部，其将上述转向信号数据输出到按照上述目标行走路径行走的作业机械。

根据本发明的第二方式，提供一种作业机械，具备：有人车辆数据取得部，其获取具有第1方向指示器的有人车辆的位置数据和上述第1方向指示器的工作数据；目标行走路径生成部，其生成作业机械的目标行走路径；以及转向信号数据设定部，其基于使上述有人车辆的位置数据与上述第1方向指示器的工作数据相关联的链接数据，设定用于控制上述作业机械的第2方向指示器的转向信号数据，其中，上述作业机械基于设定的上述转向信号数据，控制上述作业机械的第2方向指示器。

根据本发明的第三方式，提供一种作业机械的管理系统，包括：有人车辆数据取得部，其获取具有第1方向指示器的有人车辆的位置数据和上述第1方向指示器的工作数据；转向信号数据设定部，其基于上述有人车辆的位置数据及上述第1方向指示器的工作数据，设定用于控制作业机械的第2方向指示器的转向信号数据；以及输出部，其将上述转向信号数据输出到上述作业机械。

根据本发明，提供了能够提高矿山的安全性的作业机械的管理装置、作业机械、及作业机械的管理系统。

附图说明

图1是示意性地表示本实施方式涉及的作业机械的管理系统的一个示例的图。

图2是表示本实施方式涉及的作业机械的管理装置的一个示例的功能框图。

图3是用于说明本实施方式涉及的自卸车的目标行走路径的示意图。

图4是示意性地表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。

图5是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的控制框图。

图6是示意性地表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的图。

图7是表示本实施方式涉及的有人车辆的控制系统的一个示例的控制框图。

图8是表示本实施方式涉及的管理系统的运作的一个示例的流程图。

图9是用于说明本实施方式涉及的有人车辆在矿山中的调查行驶的图。

图10是用于说明本实施方式涉及的对自卸车的行走控制及方向指示器控制的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，不过本发明不局限于此。

图1是表示本实施方式涉及的作业机械的管理系统1的一个示例的图。在本实施方式说明的示例中，作业机械是在矿山中工作的矿山机械4。管理系统1管理矿山机械4。矿山机械4的管理包括矿山机械4的运行管理、矿山机械4的生产率的评价、矿山机械4的操作员的操作技术的评价、矿山机械4的维护、及矿山机械4的异常诊断中的至少一个。

矿山机械4是用于矿山中的各种作业的机械类的总称。矿山机械4包括钻探机械、挖掘机械、装载机械、运载机械、破碎机、及驾驶员所驾驶的车辆中的至少一种。挖掘机械是用于挖掘矿山的矿山机械。装载机械是用于将货物装到运载机械的矿山机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机以及轮式装载机中的至少一种。运载机械是用于运载货物的矿山机械。破碎机是对从运载机械投入的土石进行破碎的矿山机械。矿山机械4能够在矿山中移动。

在本实施方式中，矿山机械4包括：作为能够在矿山中行走的运载机械的自卸车2、与自卸车2不同的其他矿山机械3、以及驾驶员驾驶的有人车辆8。在本实施方式中，对管理系统1主要管理自卸车2的示例进行说明。

如图1所示，自卸车2在矿山的作业场pa及通往作业场pa的搬运路线hl的至少一部分中行走。作业场pa包括装载场lpa及卸载场dpa中的至少一方。搬运路线hl包括交叉点is。自卸车2按照在搬运路线hl及作业场pa中设定的目标行走路径行走。

装载场lpa是进行将货物装到自卸车2的装载作业的区域。卸载场dpa是进行从自卸车2卸下货物的卸载作业的区域。在图1所示的示例中，在卸载场dpa的至少一部分设置有破碎机cr。

在本实施方式中，在自卸车2是基于来自管理装置10的指令信号而在矿山中自主行走的无人驾驶自卸车的前提下进行说明。自卸车2的自主行走是指不依赖于驾驶员的操作而是基于来自管理装置10的指令信号行走。

在图1中，管理系统1具备通信系统9以及配置于设置在矿山中的管控设施7的管理装置10。通信系统9具有多个对数据或指令信号进行中继的中继器6。通信系统9在管理装置10与矿山机械4之间对数据或指令信号进行无线通信。此外，通信系统9在多个矿山机械4之间对数据或指令信号进行无线通信。

在本实施方式中，自卸车2的位置及其它矿山机械3的位置利用gnss(globalnavigationsatellitesystem)来检测。gnss是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一个示例，可举出gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)。gnss具有多个定位卫星5。gnss检测由纬度、经度以及高度的坐标数据规定的位置。由gnss检测的位置是在全局坐标系中规定的绝对位置。由gnss来检测矿山中自卸车2的位置以及其它矿山机械3的位置。

在以下的说明中，可以将由gnss检测到的位置称为gps位置。gps位置是绝对位置，包括纬度、经度以及高度的坐标数据。绝对位置包含高精度地推测出的自卸车2的推测位置。

接着，对管理装置10进行说明。管理装置10向矿山机械4发送数据或指令信号，并从矿山机械4接收数据。如图1所示，管理装置10具备计算机11、显示装置16、输入装置17以及无线通信装置18。

计算机11具备处理装置12、存储装置13和输入输出部15。显示装置16、输入装置17及无线通信装置18经由输入输出部15与计算机11连接。

处理装置12执行用于管理矿山机械4的运算处理。存储装置13与处理装置12连接，存储用于管理矿山机械4的数据。输入装置17由管理者操作，生成用于管理矿山机械4的输入数据，并提供给处理装置12。输入装置17包括例如计算机用的键盘、鼠标及设置于显示装置16的显示画面的触摸传感器中的至少一个。显示装置16包含液晶显示器这样的平板显示器。处理装置12使用存储在存储装置13的数据、从输入装置17输入的数据、及经由通信系统9获取的数据进行运算处理。显示装置16显示处理装置12的运算处理结果等。

无线通信装置18具有天线18a，配置于管控设施7。无线通信装置18经由输入输出部15与处理装置12连接。通信系统9包括无线通信装置18。无线通信装置18能够接收从矿山机械4发送来的数据。由无线通信装置18接收到的数据被输出至处理装置12，并存储至存储装置13。无线通信装置18能够发送数据至矿山机械4。

图2是表示本实施方式涉及的管理装置10的一个示例的功能框图。如图2所示，管理装置10的处理装置12具备：有人车辆数据取得部121，其从有人车辆8获取使具有方向指示器86的有人车辆8的位置数据与方向指示器86的工作数据相关联的链接数据；目标行走路径生成部122，其生成自卸车2的目标行走路径；转向信号数据设定部123，其基于由有人车辆数据取得部121获取到的链接数据，设定用于控制自卸车2的方向指示器37的转向信号数据；以及绝对位置数据取得部124，其获取自卸车2的绝对位置数据。转向信号数据被从作为输出部发挥功能的输入输出部15经由无线通信装置18输出至按照目标行走路径行走的自卸车2。此外，转向信号数据被存储至存储装置13。

图3是表示在搬运路线hl中行走的自卸车2的示意图。处理装置12的目标行走路径生成部122生成包括在矿山中行走的自卸车2的目标行走路径的行走条件数据。行走条件数据包括按固定的间隔w设定的多个路线点pi的集合体。

多个路线点pi分别包括自卸车2的目标绝对位置数据。目标行走路径rp是多个路线点pi的集合体。由通过多个路线点pi的轨迹规定自卸车2的目标行走路径rp。自卸车2例如以使位于自身车辆内的某一地方的基准位置与位于前面的路线点pi的目标绝对位置数据一致的方式行走。

此外，自卸车2不局限于按照作为多个路线点pi的集合体的目标行走路径rp行走的实施方式，也可以例如在偏离目标行走路径rp的位置沿目标行走路径rp行走。此外，自卸车2也可以在没有设置目标行走路径rp或路线点pi的矿山的搬运路线hl中行走，在该情况下，只要在搬运路线hl内的区域行走即可。在该情况下，目标行走路径表示搬运路线hl整体。

此外，多个路线点pi分别包括用于控制自卸车2的方向指示器37的转向信号数据。转向信号数据是表示当自卸车2通过路线点pi的位置时的方向指示器37的工作条件的数据。转向信号数据包括：使方向指示器37的用于右转的转向信号灯37r点亮的数据、使方向指示器37的用于左转的转向信号灯37l点亮的数据、使用于右转的转向信号灯37r和用于左转的转向信号灯37l同时点亮的数据、以及使转向信号灯37r及转向信号灯37l熄灭的数据。

在本实施方式中，转向信号数据设定部123基于从有人车辆8输出的链接数据对路线点pi设定转向信号数据。即，在本实施方式中，转向信号数据基于有人车辆8的方向指示器86的工作数据被设定。多个路线点pi分别包括目标绝对位置数据及转向信号数据。

管理装置10经由无线通信装置18对自卸车2输出包括行进方向前方的多个路线点pi的行走条件数据。自卸车2按照从管理装置10发送来的行走条件数据在矿山中行走。此外，自卸车2按照从管理装置10发送来的转向信号数据控制方向指示器37。

接着，对本实施方式涉及的自卸车2进行说明。图4是示意性地表示本实施方式涉及的自卸车2的一个示例的图。

自卸车2具备：能够在矿山中行走的行走装置21、被支承于行走装置21的车辆主体22、被支承于车辆主体22的箱斗23、驱动行走装置21的驱动装置24、方向指示器37、以及控制装置25。

行走装置21具有：车轮26、以可旋转的方式支承车轮26的车轴、能够调整行走装置21的行进方向的转向装置27、对行走装置21进行制动的刹车装置28。

行走装置21通过驱动装置24产生的驱动力而动作。驱动装置24产生用于使自卸车2加速的驱动力。驱动装置24通过电驱动方式驱动行走装置21。驱动装置24包括：如柴油发动机这样的内燃机、通过内燃机的动力而工作的发电机、以及通过发电机产生的电力而工作的电动机。由电动机产生的驱动力被传递至行走装置21的车轮26。由此，行走装置21被驱动。自卸车2通过设置于车辆主体22的驱动装置24的驱动力而自主行走。通过调整驱动装置24的输出来调整自卸车2的行走速度。此外，驱动装置24也可以以机械驱动方式驱动行走装置21。例如，在内燃机产生的动力也可以经由动力传递装置被传递至行走装置21的车轮26。

转向装置27能够调整行走装置21的行进方向。具有行走装置21的自卸车2的行进方向包括车辆主体22的前部的朝向。转向装置27通过改变车轮26的方向来调整自卸车2的行进方向。

刹车装置28产生用于使自卸车2减速或停止的制动力。控制装置25输出用于使驱动装置24动作的加速指令信号、用于使刹车装置28动作的刹车指令信号、及用于使转向装置27动作的转向指令信号。驱动装置24基于从控制装置25输出的加速指令信号产生用于使自卸车2加速的驱动力。刹车装置28基于从控制装置25输出的刹车指令信号产生用于使自卸车2减速的制动力。转向装置27基于从控制装置25输出的转向指令信号，为了使自卸车2直行或转弯，产生用于改变车轮26的方向的力。

方向指示器37显示自卸车2的行进方向。方向指示器37分别配置于车辆主体22的前部及后部。方向指示器37包括转向信号灯，通过点亮或闪烁转向信号灯来向周围通知自卸车2的行进方向。方向指示器37包括当自卸车2右转时点亮的用于右转的转向信号灯37r、以及当自卸车2左转时点亮的用于左转的转向信号灯37l。用于右转的转向信号灯37r配置于车辆主体22的右部，用于左转的转向信号灯37l配置于车辆主体22的左部。

在下面的说明中，可将点亮转向信号灯37r称作右转点亮，可将点亮转向信号灯37l称作左转点亮。

此外，自卸车2具备：检测自卸车2的行走速度的行走速度检测器31、检测自卸车2的加速度的加速度检测器32、检测自卸车2的位置的位置检测器35、以及无线通信装置36。

行走速度检测器31检测自卸车2的行走速度。行走速度检测器31包括检测车轮26的旋转速度的旋转速度传感器。由于车轮26的旋转速度与自卸车2的行走速度有相关性，作为旋转速度传感器的检测值的旋转速度值被变换成自卸车2的行走速度值。此外，行走速度检测器31也可以检测车轴26的旋转速度。

位置检测器35包括gps接收机，检测自卸车2的gps位置(坐标)。位置检测器35具有gps用天线35a。天线35a接收来自定位卫星5的电波。位置检测器35将基于由天线35a接收到的来自定位卫星5的电波的信号转换为电信号，计算天线35a的位置。通过计算天线35a的gps位置，能够检测自卸车2的gps位置。

通信系统9包括设置于自卸车2的无线通信装置36。无线通信装置36具有天线36a。无线通信装置36能够与管理装置10进行无线通信。

管理装置10经由通信系统9将包括自卸车2的行走条件数据的指令信号发送至控制装置25。控制装置25基于从管理装置10提供的行走条件数据，以使自卸车2按照行走条件数据(包括多个路线点pi的绝对位置数据)的方式，控制自卸车2的驱动装置24、刹车装置28、及转向装置27中的至少一个。

此外，自卸车2经由通信系统9将由位置检测器35检测出的表示自卸车2的绝对位置的绝对位置数据发送至管理装置10。管理装置10的绝对位置数据取得部124获取在矿山中行走的多个自卸车2的绝对位置数据。此外，管理装置10的绝对位置数据取得部124不仅获取自卸车2的绝对位置数据，还获取具备位置检测器35的其他矿山机械3的绝对位置数据。

接着，对本实施方式涉及的自卸车2的控制系统20进行说明。图5是表示本实施方式涉及的控制系统20的控制框图。控制系统20搭载于自卸车2。

如图5所示，控制系统20具备：无线通信装置36、行走速度检测器31、位置检测器35、控制装置25、驱动装置24、刹车装置28、转向装置27、以及方向指示器37。

控制装置25具备：输入输出部41、驾驶控制部42、转向信号数据取得部43、转向信号控制部44、绝对位置数据取得部45、以及存储部46。

输入输出部41获取从管理装置10输出的转向信号数据及行走条件数据、从行走速度检测器31输出的表示自卸车2的行走速度的行走速度数据、及从位置检测器35输出的表示自卸车2的位置的位置数据。此外，输入输出部41向驱动装置24输出加速指令信号、向刹车装置28输出刹车指令信号、以及向转向装置27输出转向指令信号。

驾驶控制部42基于指定的行走条件数据，输出用于控制自卸车2的行走装置21的驾驶控制信号。行走装置21包括刹车装置28及转向装置27。驾驶控制部42向包括驱动装置24、刹车装置28、及转向装置27的行走装置21输出驾驶控制信号。驾驶控制信号包括：被输出至驱动装置24的加速信号、被输出至刹车装置28的刹车指令信号、及被输出至转向装置27的转向指令信号。

转向信号数据取得部43获取用于控制自卸车2的方向指示器37的转向信号数据。转向信号数据取得部43获取从管理装置10输出的转向信号数据。

转向信号控制部44基于由转向信号数据取得部43获取到的转向信号数据，向设置于自卸车2的方向指示器37输出转向信号灯控制信号。转向信号灯控制信号包括使方向指示器37点亮的点亮信号及使方向指示器37熄灭的熄灭信号。点亮信号包括：右转点亮信号、左转点亮信号、以及同时进行右转点亮及左转点亮的危险灯点亮信号。

绝对位置数据取得部45从位置检测器35的检测数据获取自卸车2的绝对位置数据。

存储部46存储通过无线通信装置36获取到的自卸车2的行走条件数据。行走条件数据包括用于控制方向指示器37的转向信号数据。

接着，对本实施方式涉及的有人车辆8进行说明。图6是示意性地表示本实施方式涉及的有人车辆8的一个示例的图。

有人车辆8具有搭乘驾驶员wm的驾驶室。有人车辆8由搭乘于驾驶室的驾驶员wm操作。有人车辆8是例如乘用车型车辆，比自卸车2小。

有人车辆8具有方向指示器86。方向指示器86显示有人车辆8的行进方向。方向指示器86分别配置于有人车辆8的前部及后部。方向指示器86包括转向信号灯，通过点亮或闪烁转向信号灯来向周围通知有人车辆8的行进方向。方向指示器86包括当有人车辆8右转时点亮或闪烁的用于右转的转向信号灯86r和当有人车辆8左转时点亮或闪烁的用于左转的转向信号灯86l。用于右转的转向信号灯86r配置于有人车辆8的右部，用于左转的转向信号灯86l配置于有人车辆8的左部。

在下面的说明中，可将点亮转向信号灯86r称作右转点亮，可将点亮转向信号灯86l称作左转点亮。

方向指示器86通过如设置于驾驶室的转向信号杆那样的操作装置87而被操作。驾驶员wm对操作装置87进行操作来使方向指示器86开始工作、结束工作。方向指示器86根据设置于有人车辆8的操作装置87的操作，开始工作、结束工作。

有人车辆8具有无线通信装置84。无线通信装置84具有天线84a。无线通信装置84能够与管理装置10及自卸车2进行数据通信。通信系统9包括无线通信装置84。

此外，有人车辆8具有获取该有人车辆8的位置数据的位置检测器85。位置检测器85包括gps接收机，检测有人车辆8的gps位置(坐标)。

接着，对本实施方式涉及的有人车辆8的控制系统进行说明。图7是本实施方式涉及的有人车辆8的控制系统的控制框图。有人车辆8的控制系统搭载于有人车辆8。

如图7所示，有人车辆8的控制系统具备：计算机80、无线通信装置84、位置检测器85、方向指示器86、操作装置87、输入装置88、以及显示装置89。

计算机80具有输入输出部81、运算处理部82、以及存储部83。

运算处理部82生成使由位置检测器85检测出的有人车辆8的位置数据与方向指示器86的工作数据相关联的链接数据。方向指示器86的工作数据包括根据操作装置87的操作而开始了方向指示器86的工作的工作开始时刻、及结束了方向指示器86的工作的工作结束时刻。运算处理部82将由位置检测器85检测出的有人车辆8的位置数据与基于操作装置87的操作所规定的方向指示器86的工作数据关联起来，来生成链接数据。链接数据包括方向指示器86开始工作时的有人车辆8的位置数据、及方向指示器86结束工作时的有人车辆8的位置数据。存储部83存储由运算处理部82生成的链接数据。

输入输出部81将由运算处理部82生成的链接数据经由无线通信装置84输出至管理装置10。此外，输入输出部81也可以将由运算处理部82生成的链接数据经由无线通信装置84输出至自卸车2。

输入装置88及显示装置89配置于有人车辆8的驾驶室。输入装置88被驾驶员wm操作，从而生成用于管理矿山机械4的输入数据并提供至计算机80。输入装置88包括例如计算机用的键盘、鼠标及设置于显示装置89的显示画面的触摸传感器中的至少一个。显示装置89包括液晶显示器这样的平板显示器。

接着，对本实施方式涉及的自卸车2的管理方法进行说明。图8是表示本实施方式涉及的管理系统1的动作的一个示例的流程图。

为了生成目标行走路径rp，进行使用了有人车辆8的矿山的调查行驶。有人车辆8被驾驶员wm操作并在矿山中进行调查行驶。

图9是用于说明本实施方式涉及的基于有人车辆8在矿山中的调查行驶的示意图。目标行走路径rp设定在未铺装过的矿山中。有人车辆8在矿山中行驶，进行用于生成目标行走路径rp的调查行驶。驾驶员wm驾驶有人车辆8，行驶在用于使自卸车2行走的矿山的候选路径。

有人车辆8一边将该有人车辆8的位置数据发送至管理装置10，一边在矿山中行驶。有人车辆8的位置检测器85以规定取样周期获取该有人车辆8的位置数据，经由无线通信装置84实时将由位置检测器85检测出的有人车辆8的位置数据发送至管理装置10。

在矿山的候选路径存在交叉点，且在该交叉点进行右转或左转的情况下，有人车辆8的驾驶员wm对操作装置87进行操作，使有人车辆8的方向指示器86工作。由此，能够向周围通知有人车辆8的行进方向。

例如图9所示，当有人车辆8在矿山的候选路径的交叉点进行右转时，驾驶员wm以使用于右转的转向信号灯86r工作的方式对操作装置87进行操作。根据操作装置87的操作，转向信号灯86r点亮或闪烁。

当有人车辆8通过矿山的候选路径的位置pja时，驾驶员wm对操作装置87进行操作来使方向指示器86的转向信号灯86r开始工作。在图9所示的示例中，当有人车辆8通过位置pja时使方向指示器86开始工作，当有人车辆8通过位置pjb时使方向指示器86结束工作。

由于操作装置87被操作而生成的方向指示器86的工作数据被输出至运算处理部82。运算处理部82基于从操作装置87输出的方向指示器86的工作数据，检测方向指示器86的工作的开始时刻及方向指示器86的工作的结束时刻。

此外，方向指示器86开始工作时的有人车辆8的位置pja、及方向指示器86结束工作时的有人车辆8的位置pjb由位置检测器85检测，作为位置数据被输出至运算处理部82。

因此，运算处理部82基于有人车辆8的位置数据及输入的方向指示器86的工作数据，能够获取表示方向指示器86开始工作时的有人车辆8的位置pja的位置数据及表示方向指示器86结束工作时的有人车辆8的位置pjb的位置数据。

运算处理部82生成使有人车辆8的位置数据与方向指示器86的工作数据相关联的链接数据。链接数据可以是表示方向指示器86开始工作时的有人车辆8的位置pja的位置数据及表示方向指示器86结束工作时的有人车辆8的位置pjb的位置数据，也可以是单纯地将有人车辆8的位置数据与在该位置时的方向指示器86的工作数据(熄灭、右转点亮、左转点亮、以及同时右转点亮及左转点亮)组合而成的数据。

输入输出部81将由运算处理部82生成的链接数据经由无线通信装置84发送至管理装置10。

管理装置10的有人车辆数据取得部121获取从有人车辆8发送来的位置数据及工作数据(链接数据)(步骤sp1)。

目标行走路径生成部122基于从有人车辆8输出的由有人车辆数据取得部121获取到的位置数据，生成包括自卸车2作为目标的行走路径即目标行走路径rp的行走条件数据(步骤sp2)。

转向信号数据设定部123基于由有人车辆数据取得部121获取到的链接数据，设定用于控制自卸车2的方向指示器37的转向信号数据(步骤sp3)。

在本实施方式中，转向信号数据设定部123对例如由目标行走路径生成部122生成的目标行走路径rp设定转向信号数据。具体而言，转向信号数据设定部123可以对目标行走路径rp的多个路线点pi附加转向信号数据。即，转向信号数据设定部123将设定的转向信号数据附加至行走条件数据。

管理装置10的输入输出部15将包括转向信号数据及目标行走路径rp的行走条件数据经由无线通信装置18输出至自卸车2(步骤sp4)。

图10是表示在转向信号数据及目标行走路径rp被发送后，按照该转向信号数据及目标行走路径rp行走的自卸车2的一个示例的示意图。

在本实施方式中，如图10所示，如下设定转向信号数据：在矿山的交叉点is使自卸车2右折的目标行走路径rp的多个路线点pi中，当自卸车2通过对与有人车辆8的方向指示器86开始工作的位置pja相关联的位置设定的路线点pia时，自卸车2的用于右转的转向信号灯37r开始工作；当自卸车2通过对与有人车辆8的方向指示器86结束工作的位置pjb相关联的位置设定的路线点pib时，自卸车2的用于右转的转向信号灯37r结束工作。

与有人车辆8的方向指示器86开始工作的位置pja相关联的位置，不限于与有人车辆8的方向指示器86开始工作的位置pja是同一个位置，还包括例如从有人车辆8的方向指示器86开始工作的位置pja开始的规定区域内的位置。此外，还包括与行进方向垂直的划分搬运路线hl所得的规定区域内的位置。与有人车辆8的方向指示器86结束工作的位置pjb相关联的位置也与上述相同。

此外，在本实施方式中，例如转向信号数据设定部123对目标行走路径rp的多个路线点pi中的、路线点pia和路线点pib之间的多个特定的路线点pi附加转向信号数据。由此，自卸车2在交叉点is进行右转时，转向信号灯37r能够在自卸车2从路线点pia行走到路线点pib为止的期间持续工作。

如以上说明的那样，根据本实施方式，基于从有人车辆8输出的链接数据设定用于控制自卸车2的方向指示器37的转向信号数据。基于该设定的转向信号数据控制方向指示器37，由此自卸车2周围的有人车辆8的驾驶员或在矿山中作业的操作员能够把握自卸车2的行进方向。因此，能够提高矿山的安全性。

此外，在本实施方式中，有人车辆8的方向指示器86根据设置于有人车辆8的操作装置87的操作开始工作、结束工作，转向信号数据设定部123以使自卸车2的方向指示器37在与有人车辆8的方向指示器86开始工作的位置pja相关联的位置开始工作、并使自卸车2的方向指示器37在与有人车辆8的方向指示器86结束工作的位置pjb相关联的位置结束工作的方式，设定转向信号数据。换言之，有人车辆8的方向指示器86的工作条件在自卸车2的方向指示器37中被再现。由此，自卸车2的方向指示器37以符合驾驶员wm的感觉的工作条件进行工作。因此，在自卸车2的周围的有人车辆的驾驶员或在矿山中作业的作业员能够毫无不协调感地把握自卸车2的行进方向。

此外，在本实施方式中，基于在用于生成目标行走路径rp的调查行驶中所获取的链接数据生成转向信号数据。因此，能够不妨碍自卸车2的工作，顺利地生成转向信号数据。

此外，在上述的各实施方式中，对由目标行走路径生成部122生成的行走条件数据附加由转向信号数据设定部123设定的转向信号数据，从管理装置10向自卸车2发送包括该转向信号数据的行走条件数据，但不限于该实施例，也可以例如从管理装置10向自卸车2发送不包括转向信号数据的行走条件数据，并且向按照该行走条件数据行走的自卸车2，每隔规定时间从管理装置10发送转向信号数据。

此外，在本实施方式中，从有人车辆8向管理装置10输出链接数据，不过也可以是从有人车辆8向自卸车2输出链接数据。还可以是自卸车2的控制系统20基于从管理装置10提供的行走条件数据和从有人车辆8提供的链接数据设定转向信号数据。

此外，在上述的实施方式中，有人车辆8基于有人车辆8的位置数据和方向指示器86的工作数据生成链接数据，不过也可以是有人车辆8的位置数据及方向指示器86的工作数据经由通信系统9发送至管理装置10，管理装置10基于获取到的有人车辆8的位置数据和方向指示器86的工作数据生成链接数据。

此外，在上述的实施方式中，使用乘用车型的有人车辆8获取用于生成目标行走路径rp的链接数据。也可以是例如驾驶员wm搭乘于自卸车2，使用搭乘了该驾驶员wm的自卸车2获取链接数据。即第1方向指示器和第2方向指示器也可以是同一个方向指示器。

此外，在上述的实施方式中，如参考图9说明了的那样，有人车辆8在矿山中的调查行驶包括驾驶员wm驾驶有人车辆8行驶在用于使自卸车2行走的矿山的候选路径的作业，但调查行驶不局限于此。也可以是例如有人车辆8行驶在搬运路线hl的路肩附近，并在了解搬运路线hl整体后，将用于生成目标行走路径rp的链接数据输出到管理装置10。管理装置10也可以将目标行走路径rp设定在与搬运路线hl的路肩相距规定距离的位置。即，也可以将自卸车2作为用于获取链接数据的有人车辆8使用。

此外，在上述的实施方式中，基于调查行驶中的有人车辆8的位置数据及方向指示器86的工作数据生成链接数据。用于生成链接数据的有人车辆8的位置数据及方向指示器86的工作数据只要是在有人车辆8的行走中获取的数据，不局限于在调查行走中获取的数据。也可以是例如，在自卸车2工作时，有人车辆8为了保养搬运路线hl或自卸车2而行驶的情况下，基于在该行驶中获取的有人车辆8的位置数据及方向指示器86的工作数据生成链接数据。

此外，在上述的各实施方式中，自卸车2是指无人驾驶自卸车。自卸车2也可以是按照驾驶员的操作行走的有人自卸车。在有人自卸车中，设有用于操作方向指示器37的如转向信号杆那样的操作装置，由驾驶员操作该操作装置。在自卸车2在交叉点is进行右转或左转的情况下，即使驾驶员疏忽了操作装置的操作，控制系统20也会干预操作装置的操作，使方向指示器37点亮或闪烁。即，控制系统20实施用于对驾驶员的操作进行辅助的、通常所说的辅助控制。由此确保矿山的安全性。

此外，在上述的各实施方式中，有人车辆数据取得部121、目标行走路径生成部122、及转向信号数据设定部123等各结构要素设置于管理装置10。有人车辆取得部121、目标行走路径生成部122、及转向信号数据设定部123等各结构要素也可以设置于自卸车2。此外，还可以是有人车辆取得部121、目标行走路径生成部122、及转向信号数据设定部123等多个结构要素中的一部分结构要素设置于管理装置10，一部分结构要素设置于自卸车2。进一步地，这些结构要素的至少一部分还可以设置于与管理装置10及自卸车2不同的装置或作业机械。

此外，在上述的各实施方式中，作业机械是指在地表的矿山中工作的自卸车。作业机械也可以是在地表的矿山中工作的轮式装载机那样的矿山机械。

此外，在上述的各实施方式说明的示例中，作业机械是在矿山中工作的矿山机械，但不局限于矿山机械。在上述的各实施方式说明了的结构要素能够应用于作业现场所使用的任意的作业机械。

符号说明

1管理系统、2自卸车(矿山机械)、3其他矿山机械、4矿山机械、5定位卫星、6中继器、7管控设施、8有人车辆、9通信系统、10管理装置、11计算机、12处理装置、13存储装置、15输入输出部、16显示装置、17输入装置、18无线通信装置、18a天线、20控制系统、21行走装置、22车辆主体、23箱斗、24驱动装置、25控制装置、26车轮、27转向装置、28刹车装置、31行走速度检测器、36无线通信装置、37方向指示器、37l转向信号灯、37r转向信号灯、41输入输出部、42驾驶控制部、43转向信号数据取得部、44转向信号控制部、45绝对位置数据取得部、46存储部、80计算机、81输入输出部、82运算处理部、83存储部、84无线通信装置、85位置检测器、86方向指示器、87操作装置、88输入装置、89显示装置、121有人车辆数据取得部、122目标行走路径生成部、123转向信号数据设定部、124绝对位置数据取得部、cr破碎机、dpa卸载场、hl搬运路线、is交叉点、lpa装载场、pa作业场、rp目标行走路径。