技术特征：
技术总结
本发明公开了一种机器人跨平台通信协议和控制方法，首先在Unity3D中设计控制面板界面，Unity3D通过脚本连接模块与控制机器人的ROS系统实现TCP或者UDP连接；Unity3D端读取使用者输入到控制面板中的运动控制信息，并向ROS系统发送控制命令控制机器人运动；ROS系统向Unity3D端发送实时的机器人运动信息，Unity3D端实时监听机器人运动状态；最后通过Unity3D导出不同平台的可执行程序实现ROS的跨平台交互。本发明实现了不同平台对运行在ROS系统下的机器人的远程控制和通信，避免了从底层写起将ROS系统嵌入其他平台的复杂性，可以支持不同语言不同开发环境，进而可以进行多种语言环境的通信。
技术研发人员：陈华;刘少国;杨珂;王鹏远;朱校君
受保护的技术使用者：河海大学常州校区
技术研发日：2018.01.10
技术公布日：2018.09.28