本发明涉及嵌入式技术领域，尤其涉及一种针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法和装置。
背景技术：
在航空航天飞行控制、空中交通管制和核电站控制等嵌入式控制系统中，基于整个系统的安全性与稳定性考虑，通常需要有多台实现相同功能的计算机同时工作。这些计算机的硬件结构相同，运行的软件也相同，一般称为多通道容错计算机。系统通过表决和监控达到容错的目的。当有计算机出现故障时，可以自动切换到其它的计算机或使用其它计算机的数据输出。因此，针对多通道嵌入式控制系统的调试，其不仅具有一般计算机开发系统的单机调试机制，而且还必须根据多通道容错的特点，提供多机同步运行和同步停止的机制。
传统的嵌入式控制系统采用3到4个相似通道的容错计算机，其上运行简单的任务系统软件。而新型的嵌入式控制系统中容错计算机的系统更为复杂，不但存在同构的硬件与软件，而且还存在异构的硬件与软件。所谓同构的硬件与软件是指计算机的硬件结构相同、其上运行的软件也相同，例如只运行任务系统软件或是只运行分区操作系统软件；而异构的硬件与软件是指计算机的硬件结构不同、其上运行的软件也不同，例如有的通道的计算机运行任务系统软件，同时有的通道的计算机运行分区操作系统软件。然而传统的多通道调试机制只适用于同构的容错计算机，无法满足新型的嵌入式控制系统对数量较多的通道、软硬件同构和异构同时存在的容错计算机的调试要求。
而现有技术中，常通过软件的方式实现对嵌入式控制系统中容错计算机的同步调试。使用软件方式调试时，同步停止与同步运行是通过调试指令的方式发往多通道容错计算机系统。这种方式下，各通道的指令到达多通道容错计算机系统的时间点相差会比较大，通常为毫秒级，而多通道容错计算机系统上运行的控制软件都是周期性工作的，周期一般为几毫秒至几十毫秒，这样就可能导致多通道停止时各通道分别对应的容错计算机之间在代码级上相差很远，运行时各通道之间在代码级上也相差很远，也就是说采用软件的方法没有达到真正意义上的同步调试。
因此，如何实现对新型的嵌入式控制系统中多通道容错计算机的同步调试是亟待解决的技术问题之一。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法和装置，用以实现新型的嵌入式控制系统中多通道容错计算机之间的同步。
第一方面，本发明实施例提供一种针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法，应用于同步调试设备中，以及所述方法，包括：
同步调试设备针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号；并
分别向每个待调试设备发送所述硬件调试信号，其中，
所述硬件调试信号用于提供给每个待调试设备，以使相应的待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
较佳地，针对每个待调试设备，所述同步调试设备向该待调试设备发送所述硬件调试信号，具体包括：
所述同步调试设备将所述硬件调试信号发送给信号处理设备，由所述信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理和/或信号增强处理，并通过同步控制信号线向该待调试设备发送处理后的硬件调试信号。
优选地，所述硬件调试信号包含同步停止信号；以及每一待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，具体包括：
每一待调试设在备接收到所述同步停止信号后，产生中断信号或触发异常，所述中断信号或触发的异常用于指示其内的cpu进入调试等待状态、停止系统的运行、停止用于监控系统的运行状态的定时器的运行、停止所有用于为应用软件提供服务的定时器的计时操作并保存各个定时器当前记录的数值；并检测是否接收到所述同步调试设备发送的调试指令，并在接收到所述调试指令后，执行相应的调试处理。
进一步地，所述方法，还包括：
所述同步调试设备针对所述至少两个待调试设备产生同步运行指令；并
分别向每个待调试设备发送所述同步运行指令，其中，
所述同步运行指令用于提供给每个待调试设备，以使每相应的待调试设备在接收到所述同步运行指令后，利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步运行。
进一步地，每一待调试设备在利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理之后，还包括：
每一待调试设备恢复其内用于监控系统的运行状态的定时器的运行、所有已停止运行的、用于为应用软件提供服务的定时器的正常运行，并将主帧定时器记录的数值确定为系统主帧时间，以及恢复已停止运行的系统的正常运行。
第二方面，本发明实施例提供一种针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置，设置于同步调试设备中，以及所述装置，包括：
生成单元，用于针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号；
发送单元，用于分别向每个待调试设备发送所述硬件调试信号，其中，所述硬件调试信号用于提供给每个待调试设备，以使相应的待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
较佳地，所述发送单元，具体用于针对每一待调试设备，将所述硬件调试信号发送给信号处理设备，由所述信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理和/或信号增强处理，并通过同步控制信号线向该待调试设备发送处理后的硬件调试信号。
优选地，所述生成单元，还用于针对所述至少两个待调试设备产生同步运行指令；
所述发送单元，还用于分别向每个待调试设备发送所述同步运行指令，其中，所述同步运行指令用于提供给每个待调试设备，以使每相应的待调试设备在接收到所述同步运行指令后，利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步运行。
第三方面，本发明实施例提供一种通信设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如本申请提供的任一项所述的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请提供的任一项所述的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法中的步骤。
本发明有益效果：
本发明实施例提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法和装置，同步调试设备针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号；并分别向每个待调试设备发送所述硬件调试信号，其中，所述硬件调试信号用于提供给每个待调试设备，以使相应的待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。采用上述方法，通过布线连接方式将同步调试设备分别与各个待调试设备连接，然后向各个待调试设备发送硬件调试信号，使得硬件调试信号到达各个待调试设备的时间相同，使得各个待调试设备根据所述硬件调试信号执行相应的同步处理，从而实现了各个待调试设备之间的同步。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例一提供的实现本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的基于图1的结构实施本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的流程示意图；
图3为本发明实施例一提供的在所有待调试设备执行同步停止后执行同步运行的流程示意图；
图4为本发明实施例二提供的实现本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的另一结构示意图；
图5为本发明实施例二提供的基于图4的结构实施针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的流程示意图；
图6为本发明实施例三提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的应用场景示意图；
图7为本发明实施例四提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置的结构示意图；
图8为本发明实施例六提供的实施针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的通信设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法和装置，用以实现新型的嵌入式控制系统中多通道容错计算机之间的同步。
以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
如图1所示，为本发明实施例一提供的实现本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的结构示意图，包含同步调试设备和至少两个待调试设备，针对每一待调试设备，该待调试设备与同步调试设备之间通过同步控制信号线相连。当需要对至少两个待调试设备进行同步调试时，则同步调试设备产生硬件调试信号，然后通过同步控制信号线向各个待调试设备发送硬件调试信号，由于各个待调试设备与同步调试设备是通过同步控制信号线相连接的，故通过同步控制信号线传输的硬件调试信号到达各个待调试设备的时间也是一样的，由此各个待调试设备接收到硬件调试信号后，由于接收时间是一样的，则各个待调试设备根据所述硬件调试信号开始执行的同步处理的时间也是一样的，且硬件调试信号一样，故执行的同步处理也是一样的，从而可以保证各个待调试设备执行完同步处理的时间也是一样的，由此保证了连接到同步调试设备的所有待调试设备的同步。当所述硬件调试信号为同步停止信号时，即图1中标号“1”的同步控制信号线传输同步停止信号，由于待调试设备上具有停止接口，故可以实现同步调试设备与待调试设备利用硬件布线方式的连接。当同步停止信号到达所有待调试设备后，各个待调试设备均产生中断信号或触发异常，利用所述中断信号或异常来指示各个待调试设备中的cpu进入调试等待状态、停止操作系统的运行、停止用于监控操作系统的运行状态的定时器的运行和停止所有用于为应用软件提供服务的定时器的计时操作等，待一系列动作完成后，即完成了所有待调试设备同时停止运行。
进一步地，在将所有待调试设备进行同步停止后，同步调试设备会向各个待调试设备发送调试指令，在发送调试指令时可以同时对所有待调试设备进行调试，也可以按需要向需要调试的待调试设备发送调试指令，以使接收到调试指令的待调试设备，根据调试指令进行调试，例如修改内存等。具体地，同步调试设备在发送调试指令时，是通过图1中标号3对应的以太网口或串口与待调试设备之间的调试信号线向各个待调试设备发送调试指令。在调试待调试设备时，如需要某一待调试设备从功能1切换到功能2，这两个功能需要的内存不同，此时同步调试设备需要通过图1中标号2对应的复位控制线向该待调试设备发送复位信号，由于待调试设备上有复位接口，故可以通过硬件布线方式将复位信号发送给待调试设备，以实现待调试设备进行初始化，然后根据调试指令使其能够实现功能2，并将初始化后的内存调整为功能2对应的内存值，由此完成了待调试设备的调试处理。
基于图1的结构实施本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的流程示意图可以参考图2所示，图2为针对每一待调试设备执行的同步调试过程，可以包括以下步骤：
s11、同步调试设备针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号。
s12、同步调试设备向所述待调试设备发送所述硬件调试信号。
其中，每一待调试设备通过与该待调试设备相对应的同步控制信号线与所述同步调试设备相连接。
具体地，同步调试设备通过同步控制信号线向所述待调试设备发送所述硬件调试信号。
具体地，同步调试设备在产生硬件调试信号后，可以通过各个待调试设备对应的同步控制信号线分别向各个待调试设备发送硬件调试信号，即参考图1所示，图1中7个待调试设备对应7条同步控制信号线，同步调试设备可以通过这7条同步控制信号线分别向这7个待调试设备发送硬件调试信号。例如，同步调试设备可以通过标号“1”对应的同步控制信号线向待调试设备1发送硬件调试信号。
所述待调试设备之所以能够与所述同步调试设备之间通过硬件布线方式相连，是因为所述待调试设备上具有相应的硬件接口，然后利用同步控制信号线将该硬件接口与同步调试设备上设置的调试接口相连接，由此同步调试设备可以将所述硬件调试信号发送给待调试设备。
较佳地，所述同步调试设备可以通过其内的同步控制卡向待调试设备发送硬件调试信号。
s13、待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
具体地，每一待调试设备根据所述硬件调试信号执行相应的同步处理，由于通过硬件布线方式发送硬件调试信号，基于各个同步控制信号线发送的硬件调试信号到达各个待调试设备的时间几乎相同，即使有误差，误差也是非常小的，一般为执行一行代码的时间，而执行一行代码的时间为微秒级，相对于基于软件调试方式存在毫秒级延时而言，本发明通过硬件布线方式发送硬件调试信号，其时延是大大减少的，可以有效保证各个待调试设备之间的同步。
较佳地，所述硬件调试信号包含同步停止信号；以及每一待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，具体包括：
每一待调试设备在接收到所述同步停止信号后，产生中断信号或触发异常，所述中断信号或触发的异常用于指示其内的cpu进入调试等待状态、停止系统的运行、停止用于监控系统的运行状态的定时器的运行、停止所有用于为应用软件提供服务的定时器的计时操作并保存各个定时器当前记录的数值；并检测是否接收到所述同步调试设备发送的调试指令，并在接收到所述调试指令后，执行相应的调试处理。
具体实施时，当所述硬件调试信号为同步停止信号时，则待调试设备上的硬件接口为停止接口，即图1中标号1对应的同步控制信号线连接的待调试设备上接口为停止接口，由此同步调试设备可以通过同步控制信号线向待调试设备发送同步停止信号。
每一待调试设备接收到所述同步停止信号后，可以在其cpu上触发不可屏蔽中断或异常，即产生中断信号或触发异常，而产生的中断信号或异常的优先级比较高，当该待调试设备中的软件捕获到该中断信号或异常时，一方面cpu会进入调试等待状态，另一方面会停止待调试设备中操作系统的运行、停止用于监控系统的运行状态的定时器的运行，该定时器一般为看门狗定时器；同时停止所有用于为该待调试设备中应用软件提供服务的定时器的计时操作，例如停止该待调试设备中所有timer的运行，并保存各个timer当前记录的数值。由此，通过硬件布线方式完成了各个待调试设备之间的同步停止。
当所有待调试设备同步停止后，同步调试设备可以对各个待调试设备进行调试处理，具体可以通过图1中标号3对应的以太网口或串口与待调试设备之间的调试信号线向各个待调试设备发送调试指令，需要说明的是，在发送调试指令时可以依次发送，也可以同时发送调试指令，还可以按需要向需要调试的待调试设备发送调试指令，本发明对此不进行限定。
具体实施时，针对各个待调试设备，同步调试设备设置有相应的调试软件，并针对每一待调试设备，使用该待调试设备对应的调试软件产生调试指令，以实现对该待调试设备的调试操作。由于对各个待调试设备分别设置了调试软件，彼此之间互不影响，以达到可以对较大数量的待调试设备的调试。即使同时对各个待调试设备进行调试也不会产生任何影响。
较佳地，所述同步调试设备上还配置有友好的人机交互界面，可以将各个待调试设备进行分组或分屏显示，以实现当待调试设备数量较多的情况下，通过在人机交互界面上显示各个待调试设备的调试状态，以对各个待调试设备实现进行及时监控，进而实现调试控制。
具体地，所有待调试设备可以轮询检测是否接收到同步调试设备发送的调试指令。每一待调试设备在检测到同步调试设备发送的同步调试指令后，可以根据调试指令执行相应的调试处理。
较佳地，所述调试指令可以但不限于携带有调整指示和调整值。当待调试设备接收到调试指令后，将其内的某一应用对应的内存修改为所述调试指令中携带的调整值。
优选地，所述硬件调试信号还包含复位信号，当所述同步调试设备期望调整某一待调试设备的功能时，例如待调试设备期望将某一待调试设备当前实施的功能1切换为实施功能2，而这两个功能对应的内存可能相差特别大，则同步调试设备会产生复位信号，然后可以通过图1中标号2对应的复位控制线向该待调试设备发送复位信号，以使该待调试设备接收到所述复位信号后，将所述功能1对应的内存进行初始化，然后再通过与该待调试设备对应的以太网口或串口发送调试指令，所述调试指令中携带的调整指示为功能2对应的标识及功能2对应的内存的调整值。由此该待调试设备接收到所述调试指令后，将其内当前实施的功能1切换至功能2，并将初始化后的内存调整为所述调整值。由此完成对待调试设备的调试处理。
优选地，在所有待调试设备执行同步停止并对需要调试的待调试设备调试完成后，还可以包括图3所示的流程，包括以下步骤：
s21、同步调试设备针对所述至少两个待调试设备产生同步运行指令。
具体实施时，由于同步调试设备已完成对待调试设备的同步停止和调试，则可以让所有待调试设备同步运行，故产生了同步运行指令。
针对每一待调试设备均执行步骤s21和s23的过程，以下详细介绍之：
s22、同步调试设备向所述待调试设备发送所述同步运行指令。
其中，每一待调试设备通过与该待调试设备相对应的以太网口或串口与所述同步调试设备相连接。
具体实施时，同步调试设备通过以太网口或串口向所述待调试设备发送所述同步运行指令。
具体实施时，同步调试设备可以通过其内设置的各个以太网口或串口与各个待调试设备之间的调试信号线向各个待调试设备发送同步运行指令，例如，通过图1中标号3对应的以太网口或串口与待调试设备1之间的调试信号线向待调试设备1发送同步运行指令。
s23、待调试设备在接收到所述同步运行指令后，利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步运行。
具体地，各待调试设备接收到同步运行指令后，可以利用通道间同步处理技术实现各个待调试设备之间的同步运行。
较佳地，每一待调试设备在利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理之后，还包括：
每一待调试设备恢复其内用于监控系统的运行状态的定时器的运行、所有已停止运行的、用于为应用软件提供服务的定时器的正常运行，并将主帧定时器记录的数值确定为系统主帧时间，以及恢复已停止运行的系统的正常运行。
具体地，每一待调试设备在执行通道间同步处理后，会恢复其内操作系统的正常运行，同时恢复看门狗定时器的正常运行及所有timer的正常运行，由于各个待调试设备中均有主帧timer，由此可以待调试设备可以将主帧timer记录的数值确定为系统主帧时间。
较佳地，所述待调试设备为具有异构的硬件与软件的容错计算机。
具体地，当待调试设备为容错计算机时，本发明中的所有容错计算机可能划分为若干类，每一类中包含的容错计算机的硬件结构和软件相同，各类之间的容错计算机的硬件结构和软件可能不相同。
本发明实施例一提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法，同步调试设备在需要对至少两个待调试设备进行同步调试时，产生硬件调试信号；并所述同步调试设备通过相应数量的同步控制信号线分别向所述至少两个待调试设备发送所述硬件调试信号，以使每一待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。采用上述方法，通过布线连接方式利用同步控制信号线将同步调试设备分别与各个待调试设备连接，然后通过各个待调试设备各自对应的同步控制信号线向各个待调试设备发送硬件调试信号，使得硬件调试信号到达各个待调试设备的时间相同，使得各个待调试设备根据所述硬件调试信号执行相应的同步处理，从而实现了各个待调试设备之间的同步。
实施例二
较佳地，由于本发明实施例一中对于至少两个待调试设备，在将生成的硬件调试信号分别发送给所述至少两个待调试设备是通过分别设置的同步控制信号线实现的，即各个待调试设备分别对应一个传输通道，当运行较大数量的待调试设备时，从同步调试设备发送硬件调试信号时会引出相应数量的传输通道，这可能会出现各传输通道之间的信号干扰情况的发生或者信号发生衰减现象，为了避免这一问题，本发明提出在同步调试设备与待调试设备之间设置一个信号处理设备，即图4所示的结构示意图，基于图4的结构实施针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的流程示意图可以参考图5所示，图5为针对每一待调试设备执行的同步调试过程，可以包括以下步骤：
s31、同步调试设备针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号。
具体地，本发明实施例二中步骤s31的实施可以参考步骤s11的实施，重复之处不再赘述。
s32、同步调试设备将所述硬件调试信号发送给信号处理设备。
为了降低各个同步控制信号线传输的硬件调试信号之间的干扰，本发明实施例二提出将所述硬件调试信号先发送给信号处理设备。具体地，同步调试设备经图4中标号4对应的同步控制信号线将硬件调试设备发送给信号处理设备。需要说明的是标号4对应的同步控制信号线可能是一把同步信号控制线，其数量与所述待调试设备数量相同，即进入信号处理设备的硬件调试信号为各个待调试设备的硬件调试信号，然后经信号处理设备处理后再分发给各个待调试设备。
较佳地，标号4对应的同步控制信号线可以为一根线，即同步调试设备产生硬件调试信号后，直接利用一根线先发送给信号处理设备，然后信号处理设备对硬件调试信号处理后，将处理后硬件调试信号经相应数量的同步控制信号线分别发送给各个待调试设备。
s33、信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理和/或信号增强处理，得到处理后的硬件调试信号。
具体实施时，为了实现降低干扰功能，信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理，由此可以隔离降低各条同步控制信号线上传输的处理后的硬件调试信号的干扰。
此外，由于信号处理设备与各个待调试设备之间具有一定的距离，在利用同步控制信号线传输硬件调试信号时，会存在信号衰减问题，为了提高到达待调试设备时硬件调试信号的信号强度，信号处理设备可以对硬件调试信号进行信号增强处理，然后将增加后的硬件调试信号发送给各个待调试设备。
具体地，去除干扰和信号增强可以只执行一个，也可以均执行，本发明可以根据具体情况进行相应调整。例如，若信号处理设备与待调试设备之间距离比较近，则可以只去除干扰即可将去除干扰后的硬件调试信号发送给个待调试设备，由于距离比较短，待调试设备接收到的去除干扰后的硬件调试信号的强度也不会有多大衰减。若距离较远，则有可能只执行信号增强处理后，即使存在干扰，到达待调试设备的已增强的硬件调试信号也可以准确识别出的，故可以不执行去除干扰处理。当然距离较远时，优选地方案必然是既执行去除干扰处理也执行信号增强处理，由此可以保证处理后的硬件调试信号被待调试设备快速且准确地识别出来。
s34、信号处理设备通过同步控制信号线向待调试设备发送处理后的硬件调试信号。
s35、待调试设备在接收到所述处理后的硬件调试信号后，执行与所述处理后的硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
具体地，信号处理设备在执行步骤s33后，即可将处理后的硬件调试信号将相应数量的同步控制信号线发送给各个待调试设备，从而实现各个待调试设备根据处理后的硬件调试信号执行相应的同步处理，进而实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
通过执行本发明实施例二提供的方法，一方面可以保证硬件调试信号被待调试设备准确识别，另一方面可以保证各个待调试设备根据处理后的硬件调试信号实现同步处理。
相应地，当硬件调试信号为同步停止信号时，同步调试设备会将同步停止信号先发送给信号处理设备，由信号处理设备对同步停止信号执行步骤s33的处理后，将处理后的同步停止信号发送给各个待调试设备，以实现各个待调试设备之间的同步停止。
相应地，当各个待调试设备同步停止后，同步调试设备对某一待调试设备进行调试时，需要该待调试设备执行复位操作时，同样需要先将产生的复位信号先发送给信号处理设备，由信号处理设备对复位信号进行去除干扰和/或信号增强处理后，再将处理后的复位信号发送给该待调试设备，从而保证了该待调试设备快速且准确的识别出所述复位信号，然后执行相应的复位操作。
本发明实施例二提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法，同步调试设备在需要对至少两个待调试设备进行同步调试时，产生硬件调试信号，先将所述硬件调试信号发送给信号处理设备，信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理和/或信号增强处理，得到处理后的硬件调试信号；然后通过同步控制信号线向待调试设备发送处理后的硬件调试信号，以使待调试设备在接收到所述处理后的硬件调试信号后，执行与所述处理后的硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。采用本发明实施例二提供的方法，通过对硬件调试信号进行去除干扰和/或信号增强处理，保证了到达待调试设备的硬件调试信号的信号强度，使得待调试设备可以准确识别出所述处理后的硬件调试信号，进而实现根据所述处理后的硬件调试信号，实现各个待调试设备之间的同步。
实施例三
如图6所示，为本发明提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的应用场景示意图；图6中的多通道同步调试设备即为本发明实施例一或实施例中的同步调试设备，实现如实施例一或实施例二中同步调试设备的功能，图6中的容错计算机即为本发明实施例一或实施例二中的待调试设备，且包含若干类容错计算机，例如a类、b类、c类等等。同类型的容错计算机之间具有同构的硬件结构与软件，不同类之间的容错计算机之间为异构的硬件与软件。例如，a类容错计算机1与a类容错计算机2均为同构的硬件与软件，而a类容错计算机1与b类容错计算机1为异构的硬件与软件。
在需要对所有容错计算机进行同步调试时，多通道同步调试设备采用本发明实施例二提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法，将产生的硬件调试信号发送给信号处理设备，然后由信号处理设备对硬件调试信号进行去除干扰和/或信号增强处理，得到处理后的硬件调试信号，再由相应数量的同步控制信号线分别向各个容错计算机发送处理后的硬件调试信号。
相应地，当硬件调试信号为同步停止信号时，多通道同步调试设备会将同步停止信号先发送给信号处理设备，由信号处理设备对同步停止信号执行步骤s33的处理后，将处理后的同步停止信号发送给各个容错计算机，以实现各个容错计算机之间的同步停止。
相应地，当各个容错计算机同步停止后，多通道同步调试设备对某一容错计算机进行调试时，需要该容错计算机执行复位操作时，同样需要先将产生的复位信号先发送给信号处理设备，由信号处理设备对复位信号进行去除干扰和/或信号增强处理后，再将处理后的复位信号发送给该容错计算机，从而保证了该容错计算机快速且准确的识别出所述复位信号，然后执行相应的复位操作。
实施例四
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置，由于上述装置解决问题的原理与针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图7所示，为本发明实施例四提供的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置的结构示意图，本发明提供的同步调试装置设置于同步调试设备中，以及所述装置包括生成单元61和发送单元62，其中：
生成单元61，用于针对所连接的至少两个待调试设备产生硬件调试信号；
发送单元62，用于分别向每个待调试设备发送所述硬件调试信号，其中，所述硬件调试信号用于提供给每个待调试设备，以使相应的待调试设备在接收到所述硬件调试信号后，执行与所述硬件调试信号相对应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步。
较佳地，所述发送单元62，具体用于针对每一待调试设备，将所述硬件调试信号发送给信号处理设备，由所述信号处理设备对所述硬件调试信号进行去除干扰处理和/或信号增强处理，并通过同步控制信号线向该待调试设备发送处理后的硬件调试信号。
优选地，所述生成单元61，还用于针对所述至少两个待调试设备产生同步运行指令；
所述发送单元62，还用于分别向每个待调试设备发送所述同步运行指令，其中，所述同步运行指令用于提供给每个待调试设备，以使每相应的待调试设备在接收到所述同步运行指令后，利用通道间同步处理技术执行相应的同步处理，以实现所述至少两个待调试设备之间的同步运行。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
实施例五
本发明实施例五提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例一提供的任一项所述的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法中的步骤。
实施例六
图8是本发明实施例六提供的实施针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的通信设备的硬件结构示意图，如图8所示，该通信设备包括：
一个或多个处理器710以及存储器720，图8中以一个处理器710为例。
执行针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法的通信设备还可以包括：输入装置730和输出装置740。
处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器720作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法对应的程序指令/模块/单元(例如，附图7所示的生成单元61和发送单元62)。处理器710通过运行存储在存储器720中的非易失性软件程序、指令以及模块/单元，从而执行服务器或者智能终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法。
存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器720可选包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置730可接收输入的数字或字符信息，以及产生与针对多通道嵌入式控制系统的同步调试装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器720中，当被所述一个或者多个处理器710执行时，执行上述任意方法实施例中的针对多通道嵌入式控制系统的同步调试方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。