本发明涉及一种交通控制系统，具体涉及一种无人驾驶交通控制系统，属于无人驾驶交通控制技术领域。
背景技术：
随着科技的不断进步，无人驾驶技术已经日臻成熟，无人驾驶技术以其安全、高效、智能的优势给人们的生活带来了巨大改变。现代化的出行方式亟需与其相匹配的交通控制系统，目前无人驾驶技术的交通控制系统依然只是针对传统的交通信号灯指示系统运行，并在无人驾驶车辆上配备信号灯识别技术，但是传统的交通信号控制方式不能够充分发挥无人驾驶车辆的技术优势，提出适应无人驾驶技术的交通控制系统具有重要意义。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种无人驾驶车辆交通控制系统，用以指导无人驾驶车辆快速通过交通路口，可以实现交通路口动态调控，缓解交通拥堵。
本发明采取的技术方案为：一种无人驾驶车辆交通控制系统，包括：车辆检测模块，分别位于各行车道上和交通路口行车道交叉处，用于检测通过交叉处各方向车辆的通行情况，并将检测到的车辆通行信息告知路口控制模块。
车辆定位模块，采用卫星定位，用于确定车辆的行驶位置信息。车载信号收发模块，用于将车辆识别信息、车辆定位信息、车辆行驶状态告知路口控制模块，同时接收路口控制模块发出的通行情况指令。路口控制模块，用于接收车辆检测模块和车载信号收发模块的信息，并根据接收到的信息向各车辆发出相应的通行指令。系统调控模块，用于接收处理各个路口控制模块的通行状况，并根据车流情况，调整无人驾驶车辆的行驶路线和状况。
本发明还提供了一种如上所述的无人驾驶车辆交通控制系统的控制方法，包括如下步骤：（a）各个车辆检测模块检测进入路口的车辆通行信息并发送至路口控制模块；（b）进入路口的车辆由车载信号收发模块将车辆识别信息、车辆位置信息和车辆行驶状况发送至路口控制模块；（c）路口控制模块根据接收到的信息控制路口车辆的通行指令，并将通行指令发送至进入路口的无人驾驶车辆，并将路口车辆通行状况发送至系统调控模块；（d）系统调控模块接收各个路口控制模块的通行状况信息，并根据路口控制模块的通行状况信息，调整无人驾驶车辆的行驶路线和状况，避免交通拥堵。
本发明实施例中还提供了一种车辆识别模块，包括：车辆通行等级模块：用于确定通行级别；车辆认证模块：用于确定车辆的类别、型号。
本发明还提供了一种车辆通行级别确定方法，包括如下步骤：根据车辆类别，分别分配给救护车、警车、消防车X波段信号频率，Ⅰ级通行等级；分配给公交车、环保车、检修车Y波段信号频率，Ⅱ级通行等级；分配给出租车、普通私家车Z波段信号频率，Ⅲ级通行等级；车辆进入路口时，车辆通行等级模块调整车载信号收发模块发射给路口控制模块车辆所对应的波段信号频率。
本发明实施例中还提供了道路事故模块和车载事故模块，道路事故模块由道路事故确定模块和道路事故发射模块组成，车载事故模块由车载事故确定模块和车载事故发射模块组成；车载事故确定模块，用于确定车辆事故状态；车载事故发射模块，用于将事故车辆事故状态发送至临近路口控制模块；道路事故确定模块，用于确定道路事故状态；道路事故发射模块，用于将事故道路事故状态发送至临近路口控制模块。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：在本发明实施过程中，各个路口检测模块将检测到的车辆通行信息发送至路口控制模块，路口控制模块根据车辆通行等级和车辆行驶状态发出车辆通行指令，同时系统调控模块及时检测各个路口车辆通行情况，并发出调控指令。可以实现无人驾驶车辆交叉有序通行，并有效避免了交通拥堵。
附图说明
图1为本发明的交通控制系统结构示意图。
图2为本发明的交通控制系统环境布局结构示意图。
图3为本发明的交通控制系统方法实施流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例并参照附图对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
图1为交通控制系统结构示意图，如图所示，系统中可以包括：车辆定位模块101，设置在车辆上，采用卫星定位，用于实时确定车辆的位置信息。
车辆识别模块102，设置在车辆上，用于确定车辆类型和车辆通行等级，车辆识别模块102可以包括车辆认证模块和车辆通行等级模块。车辆认证模块内存储有预先设置的车辆信息，可以包含车辆生产厂家、车辆类型、车牌号等基本数据；车辆通行等级模块内设置有与车辆通行等级对应的频率值。
车载事故模块103，设置在车辆上，用于确定车辆事故类型并告知临近的路口控制模块，车载事故模块可以包括车载事故确定模块和车载事故发射模块。车载事故确定模块存储有可能发生的事故类型和事故状态监测设备，车载事故发射模块用于将事故类型信号发送至路口控制模块。
实施例中，车载事故确定模块可以设置爆胎、追尾、剐蹭、撞人等多种事故按钮，同时，当车辆出现高温、强烈冲击后，而车载事故确定模块按钮无动作时，可以自动触发车载事故确定模块事故信号状态；车载事故发射模块读取车载事故确定模块信号并发送至路口控制模块。
车载信号收发模块104，设置在车辆上，用于将车辆识别信息、车辆定位信息、车辆行驶状态信息发送至路口控制模块并接受路口控制模块指令。
实施例中，车载信号收发模块可以读取车辆认证模块内的信息，并按照车辆通行等级模块内设置的频率值发送车辆识别信息、车辆定位信息和车辆行驶状态信息，车辆行驶状态信息可以包括车辆行驶速度、车辆行驶方向。
道路事故模块201，用于确定道路事故类型并告知临近的路口控制模块，道路事故模块可以包括道路事故确定模块和道路事故发射模块。道路事故确定模块存储有可能发生的事故类型，道路事故发射模块用于将事故类型信号发送至路口控制模块。
实施例中，道路事故确定模块可以设置交通事故、路面故障、周边火灾等多种事故按钮；道路事故发射模块读取道路事故确定模块信号并发送至路口控制模块。
车辆检测模块301，设置在各行车道上和交通路口行车道交叉处，用于检测通过交叉处各方向车辆的通行情况，并将检测到的车辆通行信息告知路口控制模块。
实施例中，车辆检测模块可以采用激光雷达技术，记录并发送车辆通过信号至路口控制模块，交叉点处车辆检测模块沿行车线设置多点监测，确保在各方向车辆进入交叉点前、进入交叉点时和进入交叉点后都能有效检测。
路口控制模块和系统调控模块分别采用两台PLC控制器，采用光纤传输信号。
图2为交通控制系统环境布局结构示意图，如图所示，以六车道十字路口为例，实施中，在各行车线上分别设置车辆检测模块，同时在各行车线交叉处也设置车辆检测模块。
道路事故模块布置在道路两侧，在较长的路段上，往往布置不止一个道路检测模块，设置道路事故模块的间距为1000-1200m。
下面以图2为例来说明通行状态的控制。
图3为交通控制系统的控制方法实施流程示意图，如图所示，可以包括如下步骤：各方向行车线上的车辆进入路口前首先经过一个行车道上无交叉点的车辆检测模块，检测即将进入路口的车辆通行信息并发送至路口控制模块；路口控制器根据各行车道上无交叉点的车辆检测；进入路口的车辆由车载信号收发模块将车辆识别信息、车辆位置信息和车辆行驶状况发送至路口控制模块；路口控制模块根据接收到的信息控制路口车辆的通行指令，并将通行指令发送至进入路口的无人驾驶车辆，并将路口车辆通行状况发送至系统调控模块；系统调控模块接收各个路口控制模块的通行状况信息，并根据路口控制模块的通行状况信息，调整无人驾驶车辆的行驶路线和状况，避免交通拥堵。
本发明实施例提供的技术方案，通过车辆检测模块检测车辆通行信息，并进行交叉碰撞计算，优化更为合理的通行顺序，有效避免了现有信号灯的制约，提高通行效率。