本发明涉及运输领域，尤其涉及一种智能运输小车。
背景技术：
现如今，厂房运输货主要靠周转箱实现，而周转箱的运输主要通过人工小推车完成，操作简单，灵活性高，应用广泛，但也增加了不必要的人工成本，部分自动化车间采用自动引导运输车逐步替代人工推送小推车的运输方式，现有的AGV需要在地面铺设固定导向磁条，小车按照磁条的导向前进行驶，当目的地的位置变化时就需要重新铺设磁条。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提出一种智能运输小车，包括车体、控制机构，控制机构放置在车体上，车体包括上盘、底盘，上盘与底盘固定连接，控制机构包括微控制器、驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块、电源供电系统，驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块均与微控制器相连，驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块、微控制器分别与电源供电系统连接。
进一步的，所述底盘包括主驱动轮、从动轮、双出轴步进电机，所述主驱动轮包括左前万向轮、右前万向轮，所述从动轮包括左后万向轮、右后万向轮，所述双出轴电机的两输出端分别连接左前万向轮、右前万向轮，所述电机与驱动模块连接，所述从动轮通过同步带与主驱动轮连接。
进一步的，所述红外避障模块包括第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器分别设置在小车的四周，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第四红外传感器均与所述微控制器连接。
进一步的，所述电源供电系统包括依次连接的蓄电池、充放电电路及DC/DC，所述驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块及微控制器分别与DC/DC连接。
进一步的，所述微控制器为单片机，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器均通过RS485总线与所述微控制器连接。
进一步的，所述驱动模块采用L298N芯片。
进一步的，所述图像采集系统包括图像采集及传输模块、图像处理及控制模块、显示模块；
所述图像采集及传输模块包括激光雷达3D扫描成像模块、FIFO存储器、单片机、通信模块，所述激光雷达3D扫描成像模块、FIFO存储器、单片机、通信模块依次连接；
所述图像处理及控制模块包括图像存储模块及图像处理模块，所述图像存储模块与所述图像处理模块连接。
进一步的，所述图像处理芯片为OV780。
本发明的智能运输小车具有自动避障、导航的功能，用户还可以通过无线通信的方式在移动终端上看到小车的位置信息、周围环境的影像，节约了人工成本、设备成本。
附图说明
图1是本发明一种智能运输小车的系统示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
如图1所示的一种智能运输小车，包括车体、控制机构，控制机构放置在车体上，车体包括上盘、底盘，上盘与底盘固定连接，控制机构包括微控制器、驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块、电源供电系统，驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块均与微控制器相连，驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块、微控制器分别与电源供电系统连接。
进一步的，所述底盘包括主驱动轮、从动轮、双出轴步进电机，所述主驱动轮包括左前万向轮、右前万向轮，所述从动轮包括左后万向轮、右后万向轮，所述双出轴电机的两输出端分别连接左前万向轮、右前万向轮，所述电机与驱动模块连接，所述从动轮通过同步带与主驱动轮连接。
进一步的，所述红外避障模块包括第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器分别设置在小车的四周，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器、第四红外传感器均与所述微控制器连接。
进一步的，所述电源供电系统包括依次连接的蓄电池、充放电电路及DC/DC，所述驱动模块、GPS模块、红外避障模块、无线通信模块、图像采集模块及微控制器分别与DC/DC连接。
进一步的，所述微控制器为单片机，所述第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器及第四红外传感器均通过RS485总线与所述微控制器连接。
进一步的，所述驱动模块采用L298N芯片。
进一步的，所述图像采集系统包括图像采集及传输模块、图像处理及控制模块、显示模块；
所述图像采集及传输模块包括激光雷达3D扫描成像模块、FIFO存储器、单片机、通信模块，所述激光雷达3D扫描成像模块、FIFO存储器、单片机、通信模块依次连接；
所述图像处理及控制模块包括图像存储模块及图像处理模块，所述图像存储模块与所述图像处理模块连接。
进一步的，所述图像处理芯片为OV780。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM、RAM等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。