本发明属于无人驾驶车辆的技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆雷达位置控制装置及方法。
背景技术：
目前，无人驾驶领域的环境感知技术主要是通过处理诸如视觉、雷达等智能汽车上配备的传感器采集的数据，向后续技术模块提供环境信息。环境感知系统是无人车智能性高低的关键因素。但是目前采用的雷达安装方式一般是定点安装在车辆的前方，这种安装方式的在工程车上的不足在于无法感知车后方的实时路况，这样无人驾驶会存在很大隐患。而同时安装两个雷达分别采集前后方数据又将使成本大大提高，采取本发明能够仅使用一个雷达就可以采集前后方数据，使雷达收发电磁波的性能发挥到最佳。这样收集到的信息是最完善的，信息的完善对后续的决策，及控制具有很重要的意义。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于针对上述存在的问题，提供一种无人驾驶车辆雷达位置控制装置及方法，可以仅用一个雷达检测前后方的路况，提供完善的道路信息。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种无人驾驶车辆雷达位置控制装置，其特征在于，包括底座、平移电机、丝杠、丝杠螺母、雷达组件和控制系统，所述底座设于无人驾驶车上，所述平移电机设于底座的一端，所述丝杠一端与平移电机的输出轴相联，所述丝杠另一端通过轴承固定于底座上，所述丝杠螺母与丝杠配置相连，所述雷达组件包括雷达本体、连接座和旋转电机，所述连接座与丝杠螺母相连，所述旋转电机设于连接座上，旋转电机的输出轴与所述雷达本体相连，所述控制系统控制平移电机及旋转电机的启停和转向。
按上述方案，所述控制系统包括plc控制器、位移传感器和压力传感器，所述位移传感器和压力传感器均设于所述丝杠螺母上，所述plc控制器的输入端分别与位移传感器和压力传感器相连，输出端分别与平移电机和旋转电机相连。
一种无人驾驶车辆雷达位置的控制方法，其特征在于，包括如下内容：所述平移电机接收plc控制器的指令进行正向转动，带动丝杠旋转，丝杠螺母沿丝杠进行同步直线位移，雷达组件跟随丝杠螺母移动，当雷达组件到达指定的位置的时候，plc控制器接收位移传感器的信号向平移电机发送停止指令，平移电机停止转动，雷达组件静止在所需要到达的位置，plc控制器向旋转电机发送启动指令，带动雷达本体发生180°转动，可进行后方路况的检测，后方信息采集完毕后，平移电机接收plc控制器的指令进行反向转动，丝杠进行旋转，丝杠螺母带动雷达组件沿丝杠进行反向的直线位移，雷达组件得以复位，旋转电机接收plc控制器的指令旋转，带动雷达本体发生180°转动，雷达回到前方继续检测前方路况信息，完成无人驾驶车辆前后方路况的检测。
本发明的有益效果是：提供一种无人驾驶车辆雷达位置控制装置及方法，通过控制两个电机，不仅可以实现无人驾驶车辆上的雷达的位置的直线移动，而且能够精确的控制雷达转动的角度，可以实现雷达对前方及后方的路况的感知，进而达到实时检测、获取运动目标更加完善的位置、速度等状态参数信息提供精确的环境信息；大大提高了行驶的安全性，稳定性；同时仅需一个雷达就可以检测前后方的路况，提高经济性，并且结构简单，便于安装，具有极强的推广性。
附图说明
图1为本发明一个实施例的结构示意图。
其中：1.平移电机，2.丝杠，3.丝杠螺母，4.连接座，5.底座，6.雷达本体。
具体实施方式
为更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明进一步的描述。
如图1所示，一种无人驾驶车辆雷达位置控制装置，包括底座5、平移电机1、丝杠2、丝杠螺母3、雷达组件和控制系统，底座设于无人驾驶车上，平移电机设于底座的一端，丝杠一端与平移电机的输出轴相联，丝杠另一端通过轴承固定于底座上，丝杠螺母与丝杠配置相连，雷达组件包括雷达本体6、连接座4和旋转电机，连接座与丝杠螺母相连，旋转电机设于连接座上，旋转电机的输出轴与所述雷达本体相连，控制系统控制平移电机及旋转电机的启停和转向。
控制系统包括plc控制器、位移传感器和压力传感器，位移传感器和压力传感器均设于所述丝杠螺母上，分别用以监测丝杠螺母的位置及负载情况，这些辅助信息能够让我们对电机进行精准的控制，plc控制器的输入端分别与位移传感器和压力传感器相连，输出端分别与平移电机和旋转电机相连。
采用本发明的控制装置进行雷达位置控制的方法如下：平移电机接收plc控制器的指令进行正向转动，带动丝杠旋转，丝杠螺母沿丝杠进行同步直线位移，雷达组件跟随丝杠螺母移动，当雷达组件到达指定的位置的时候，plc控制器接收位移传感器的信号向平移电机发送停止指令，平移电机停止转动，雷达组件静止在所需要到达的位置，plc控制器向旋转电机发送启动指令，带动雷达本体发生180°转动，可进行后方路况的检测，后方信息采集完毕后，平移电机接收plc控制器的指令进行反向转动，丝杠进行旋转，丝杠螺母带动雷达组件沿丝杠进行反向的直线位移，雷达组件得以复位，旋转电机接收plc控制器的指令旋转，带动雷达本体发生180°转动，雷达回到前方继续检测前方路况信息，完成无人驾驶车辆前后方路况的检测。
以上的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所做的等效变化，仍属本发明的保护范围。