本发明实施例涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
云台是一种用于支撑和承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，通过云台转动，带动摄像机进行不同角度拍摄。当用户利用软件客户端的人机交互界面实时查看摄像机回传的视频图像时，用户可以通过远程控制云台进行转向来获得更佳的摄像机视角。目前通常在软件客户端的用户界面中设置用于控制云台转向的虚拟按键，该虚拟按键通常为四方向或八方向的虚拟方向键，用户通过操作鼠标点击相应的虚拟方向键来调节云台的水平旋转角度和俯仰角度。但是，当用户操作鼠标点击虚拟方向键时，鼠标需要精确点击到虚拟方向键所在位置，才能触发形成转向控制命令，因此这种方式操作过程比较繁琐，不够简单直观。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以改善上述问题。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种云台转向控制方法，应用于电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且所述电子设备预先设置有交互区域，所述方法包括：响应所述交互区域内的点击操作获取所述点击操作的起始位置；响应所述交互区域内的与所述点击操作不间断的拖动操作获取所述拖动操作的实时位置；计算所述起始位置与所述实时位置之间的位移矢量；依据所述位移矢量，生成转向控制指令发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。
第二方面，本发明实施例还提供了一种云台转向控制装置，应用于电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且所述电子设备预先设置有交互区域，所述装置包括第一获取模块、第二获取模块、计算模块及控制模块。其中，第一获取模块用于响应所述交互区域内的点击操作获取所述点击操作的起始位置；第二获取模块用于响应所述交互区域内的与所述点击操作不间断的拖动操作获取所述拖动操作的实时位置；计算模块用于计算所述起始位置与所述实时位置之间的位移矢量；控制模块用于依据所述位移矢量，生成转向控制指令发送至所述云台设备，以使所述云台设备按照所述转向控制指令进行转向。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备与云台设备通信连接，且预先设置有交互区域，所述电子设备还包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的云台转向控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的云台转向控制方法
相对现有技术，本发明实施例提供的一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，首先，响应交互区域内的点击操作获取点击操作的起始位置；然后，响应交互区域内的与点击操作不间断的拖动操作获取拖动操作的实时位置；最后，计算起始位置与实时位置之间的位移矢量，并依据位移矢量生成转向控制指令以控制云台设备进行转向。与现有技术相比，本发明实施例在交互区域内执行点击操作及与点击操作不间断的拖动操作即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第一应用场景方框示意图。
图2示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第二应用场景方框示意图。
图3示出了本发明实施例提供的电子设备与云台设备进行交互的第三应用场景方框示意图。
图4示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。
图5示出了本发明实施例提供的云台转向控制方法流程图。
图6示出了本发明实施例提供的第一示例图。
图7示出了本发明实施例提供的第二示例图。
图8示出了本发明实施例提供的云台转向控制装置的方框示意图。
图标：10-电子设备；20-云台设备；30-网络；40-服务器；50-音视频处理器；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-内部接口；105-显示模块；200-云台转向控制装置；201-第一获取模块；202-第二获取模块；203-计算模块；204-控制模块；205-第一执行模块；206-第二执行模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第一应用场景方框示意图。电子设备10通过基于预设通信协议的控制线缆与云台设备20进行通信，以实现对云台设备20的云台转向控制。预设通信协议可以是，但不限于串行总线协议、rj45端口的网络协议、usb协议等。电子设备10可以是，但不限于，智能手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑等，电子设备10的操作系统可以是，但不限于，安卓(android)系统、ios(iphoneoperatingsystem)系统、windowsphone系统、windows系统等，云台设备20可以是水平云台、垂直云台和全方位云台。
请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第二应用场景方框示意图。电子设备10可通过网络30与服务器40进行通信，服务器40可通过网络30与云台设备20进行通信，以实现对云台设备20的云台转向控制。具体来说，电子设备10将控制云台设备20进行转向的转向控制指令进行编码后通过网络30传输至服务器40，服务器40对转向控制指令进行解码得到转向控制指令中携带的目标地址信息，并将转向控制指令通过网络30传输至目标地址信息对应的云台设备20，目标地址信息可以包括，但不限于云台设备20的ip地址、端口和网卡信息等。网络30可以是，但不限于网络交换机、有线路由器、无线路由器、蓝牙、rs485总线等。
请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的电子设备10与至少一个云台设备20进行交互的第三应用场景方框示意图。电子设备10可通过网络30与服务器40进行通信，服务器40可通过网络30与至少一个音视频处理器50进行通信，每个音视频处理器50均通过一个控制单元对一个云台设备20进行控制，以实现对云台设备20的云台转向控制。具体来说，电子设备10将控制云台设备20进行转向的转向控制指令进行编码后通过网络30传输至服务器40，服务器40对转向控制指令进行解码得到转向控制指令中携带的目标地址信息，并将转向控制指令通过网络30传输至目标地址信息对应的音视频处理器50，音视频处理器50通过控制单元对云台设备20进行控制，目标地址信息可以包括，但不限于音视频处理器50的ip地址、端口和网卡信息等。控制单元可以以板卡形式集成在音视频处理器50中，也可以是独立于音视频处理器50之外的信号转发设备。音视频处理器50可以是，但不限于具有拼接功能、矩阵功能、kvm功能中至少一种功能的处理器。
在本发明实施例中，云台设备20上固定安装有摄像头，摄像头可以将采集的视频图像传送至电子设备10进行显示，用户可以依据显示于电子设备10上的视频图像，对安装有摄像头的云台设备20进行转向控制以获得更好的摄像头视角。
请参照图4，电子设备10包括云台转向控制装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、内部接口104和显示模块105。所述存储器101、存储控制器102、处理器103、内部接口104和显示模块105各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述云台转向控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述电子设备10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述云台转向控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。
处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。
所述内部接口104用于将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，内部接口104、处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
显示模块105用于对固定安装于云台设备20上的摄像头采集的视频图像进行实时显示、以及实现交互设备与电子设备10之间的交互。显示模块105可以是显示屏、触摸屏等，交互设备可以是鼠标、触控笔、手势操作等。
第一实施例
请参照图4，图4示出了本发明实施例提供的云台转向控制方法流程图。云台转向控制方法包括以下步骤：
步骤s101，响应交互区域内的点击操作获取点击操作的起始位置。
在本发明实施例中，电子设备10的人机交互界面中预先设置有交互区域，该交互区域可以识别交互设备的操作，交互区域可以设置在人机交互界面中对摄像头采集的视频图像进行显示的显示区域，也可以设置在独立于对摄像头采集的视频图像进行显示的显示区域之外的其他显示区域。
在本发明实施例中，点击操作可以是用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生的，起始位置可以是点击操作的作用位置。电子设备10可以具有显示屏，显示屏对摄像头采集的视频图像进行显示之后，如果用户需要对云台设备20进行转向控制，则用户可以利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作。电子设备10可以具有触摸屏，触摸屏对摄像头采集的视频图像进行显示之后，如果用户需要对云台设备20进行转向控制，则用户可以利用触控笔或者手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作。
步骤s102，响应交互区域内的与点击操作不间断的拖动操作获取拖动操作的实时位置。
在本发明实施例中，拖动操作可以是用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生点击操作后，在交互区域内拖动产生的，点击操作与拖动操作是不间断的，拖动操作在交互区域内的实时位置可以与起始位置不同，也可以与起始位置相同。
在本发明实施例中，电子设备10可以具有显示屏，用户利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作之后，用户继续按住鼠标在交互区域内发生位移产生拖动操作，获取拖动操作的实时位置。
电子设备10可以具有触摸屏，用户利用触控笔或手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作之后，继续利用触控笔或手势操作在交互区域内发生位移产生拖动操作，获取拖动操作的实时位置。
步骤s103，计算起始位置与实时位置之间的位移矢量。
请参照图6，在二维坐标系中，以点击操作的起始位置为原点，计算出点击操作的起始位置与拖动操作的实时位置(例如，a、b、c、d)之间的位移矢量，位移矢量包括位移量和位移方向，例如，起始位置o为(0,1)，实时位置a为(3,5)，则位移矢量的位移量为5，方向余弦
步骤s104，依据位移矢量，生成转向控制指令发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。
在本发明实施例中，转向控制指令可以包括目标方向，依据位移矢量，生成转向控制指令的方法，可以包括：
首先，计算位移矢量的水平分量和垂直分量，例如，位移矢量的位移量为5，方向余弦
然后，依据水平分量和垂直分量的方向，确定出云台设备20的目标方向，可以设置水平分量的方向对应着云台设备20的水平旋转方向，垂直分量的方向对应着云台设备20的俯仰旋转方向，具体来说，水平分量的方向向右定义为定方向，对应云台设备20沿顺时针方向旋转；水平分量的方向向左定义为负方向，对应云台设备20沿逆时针方向旋转；垂直分量的方向向上定义为正方向，对应云台设备20沿仰视方向旋转；垂直分量的方向向下定义为负方向，对应云台设备20沿仰视方向旋转。再结合水平分量和垂直分量的方向，即可得到云台转向的目标方向，其可以是顺时针旋转、逆时针旋转、仰视旋转、俯视旋转、顺时针旋转结合仰视旋转、顺时针旋转结合俯视旋转、逆时针旋转结合仰视旋转、逆时针旋转结合俯视旋转。
因此，云台设备20的目标方向的确定过程可以包括：第一步，将水平分量的方向设置为云台设备20的水平旋转方向；第二步，将垂直分量的方向设置为云台设备20的俯仰旋转方向；第三步，将水平旋转方向和俯仰旋转方向进行结合，就能得到云台设备20的目标方向，结合到图6示出的例子，水平分量的方向向右、垂直分量的方向向上，则云台设备20的水平旋转方向为沿顺时针方向旋转、俯仰旋转方向为沿仰视方向旋转，云台设备20的目标方向为顺时针方向旋转结合仰视方向旋转，即得到转向控制指令为顺时针方向旋转结合仰视方向旋转。
在本发明实施例中，转向控制指令还可以包括转向幅度，也就是说，依据位移矢量，生成云台设备20的转向控制指令的方法，还可以包括：依据水平分量和垂直分量的位移量，计算出云台设备20的转向幅度，转向幅度可以是云台设备20分别沿水平方向、垂直方向的旋转角度。具体来说，首先，依据水平分量的位移量以及预设旋转角度，计算出云台设备20的水平旋转角度，预设旋转角度可以是单位位移量对应的旋转角度，例如，预设旋转角度为5°，结合到图6示出的例子，水平分量的位移量为3，则云台设备20的水平旋转角度为15°；然后，依据垂直分量的位移量以及预设旋转角度，计算出云台设备20的垂直旋转角度，例如，垂直分量的位移量为4，则云台设备20的垂直旋转角度为20°；最后，将水平旋转方向和垂直旋转方向进行结合，得到云台设备20的转向幅度，例如，云台设备20的转向幅度为水平旋转15°、垂直旋转20°，即得到转向控制指令为顺时针方向旋转15°结合仰视方向旋转20°。
在本发明实施例中，转向控制指令还可以包括转向速度，也就是说，依据位移矢量，生成云台设备20的转向控制指令的方法，还可以包括：首先，实时获取拖动操作在交互区域内的拖动速度，拖动速度可以通过拖动操作在交互区域内的实时位移与拖动时间计算得到，例如，拖动速度为3cm/s；依据拖动操作的拖动速度与云台设备20的转向速度之间的对应关系，计算出云台设备20的转向速度，电子设备10中预先存储有拖动操作的拖动速度与云台设备20的转向速度之间的对应关系，例如，转向速度＝5*拖动速度，则云台设备20的转向速度为15cm/s。
在本发明实施例中，还可以依据用户在交互区域内的点击操作和拖动操作来控制云台设备20的启动和停止，因此，本发明实施例提供的云台转向控制方法还包括以下步骤。
步骤s105，当检测到拖动操作开始时，生成转向启动指令以控制云台设备启动。
在本发明实施例中，当检测到用户在交互区域内对某一坐标点进行点击操作并开始拖动时，生成转向启动指令并发送至云台设备20。电子设备10可以具有显示屏，用户利用鼠标点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作后继续按住鼠标在交互区域内开始拖动时向云台设备20发送转向启动指令。
电子设备10可以具有触摸屏，用户利用触控笔或手势操作点击交互区域中的某个坐标点产生点击操作后继续利用触控笔或手势操作在交互区域内开始拖动时向云台设备20发送转向启动指令。
步骤s106，当检测到拖动操作结束时，生成转向停止指令以控制云台设备停止。
在本发明实施例中，当检测到用户在交互区域内停止操作时，生成转向停止指令并发送至云台设备20以控制云台设备20停止，也就是说，只要电子设备10未发送转向停止指令，云台设备20就会持续转向，直至抵达机械限位位置。电子设备10可以具有显示屏，当鼠标按键抬起时向云台设备20发送转向启动指令；电子设备10可以具有触摸屏，当触控笔或手势操作抬起时向云台设备20发送转向启动指令。
本发明实施例提供的云台转向控制方法，可以对云台设备20进行以下两种模式的转向控制：
第一，当检测到用户在交互区域内的拖动操作开始时，生成转向启动指令以控制至云台设备20启动，同时控制云台设备20沿拖动操作在交互区域内的运行轨迹对应的目标方向进行转向，当检测到用户在交互区域内的拖动操作结束时，生成转向停止指令以控制云台设备20停止，只要电子设备10未发送转向停止指令，云台设备20就会持续转向，直至抵达机械限位位置。另外，还可以依据拖动操作在交互区域内的拖动速度控制云台设备20的转向速度。
第二，当检测到用户在交互区域内的拖动操作开始时，生成转向启动指令以控制至云台设备20启动；同时控制云台设备20沿拖动操作在交互区域内的运行轨迹对应的目标方向进行转向；依据点击操作的起始位置和拖动操作的实时位置之间的位移矢量，确定出云台设备20的转向幅度；当检测到用户在交互区域内的拖动操作结束时，生成转向停止指令以控制云台设备20停止。另外，还可以依据拖动操作在交互区域内的拖动速度控制云台设备20的转向速度。
在本发明实施例中，用户利用交互设备点击交互区域内的某个坐标点产生点击操作后，由点击操作的起始位置开始拖动操作，如果拖动至某一个位置后改变拖动操作的方向，则将该位置作为转向节点，并依据该转向节点确定转向控制指令。具体来说，将该转向节点的位置作为原点，获取拖动操作的实时位置，计算出转向节点的位置与拖动操作的实时位置之间的位移矢量，再根据位移矢量生成转向控制指令发送至云台设备20，转向控制指令可以包括目标方向，还可以包括转向幅度和转向速度。
请参照图7，在二维坐标系中，以转向节点m为原点，获取拖动操作的实时位置(例如，e、f、g、h等)，计算出转向节点的位置m与拖动操作的实时位置e、f、g、h之间的位移矢量；根据位移矢量的水平分量和垂直分量的方向，确定出云台设备20的目标方向；再根据水平分量和垂直分量的位移量，计算出云台设备20的转向幅度和转向速度。
需要说明的是，如果拖动操作在交互区域内的运行轨迹由于鼠标按键、触控笔或手势操作抬起而出现断点，则当鼠标按键、触控笔或手势操作再次点击并拖动时，将鼠标按键、触控笔或手势操作当前所处的位置作为新的圆点来计算位移矢量，进而依据位移矢量确定出转向控制指令并发送至云台设备20。
另外，在用户实际操作中，拖动操作不一定是斜线，也可能是曲线，在这种情形下，可以将曲线拆分成微观曲线来计算位移矢量，结合到图7中，可以将e、f、g、h均作为转向节点进行计算。
第二实施例
请参照图8，图8示出了本发明实施例提供的云台转向控制装置200的方框示意图。云台转向控制装置200包括第一获取模块201、第二获取模块202、计算模块203、控制模块204、第一执行模块205及第二执行模块206。
第一获取模块201，用于响应交互区域内的点击操作获取点击操作的起始位置。
第二获取模块202，用于响应交互区域内的与点击操作不间断的拖动操作获取拖动操作的实时位置。
计算模块203，用于计算起始位置与实时位置之间的位移矢量。
控制模块204，用于依据位移矢量，生成转向控制指令发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。
在本发明实施例中，转向控制指令包括目标方向，控制模块执行依据位移矢量，生成转向控制指令的方式，包括：计算位移矢量的水平分量和垂直分量；依据水平分量和垂直分量的方向，确定出云台设备的目标方向。
在本发明实施例中，转向控制指令还包括转向幅度，控制模块执行依据位移矢量，生成云台设备的转向控制指令的方式，还包括：依据水平分量和垂直分量的位移量，计算出云台设备的转向幅度。
在本发明实施例中，电子设备中预先存储有拖动操作的拖动速度与云台设备的转向速度之间的对应关系，转向控制指令还包括转向速度，控制模块执行依据位移矢量，生成云台设备的转向控制指令的方式，还包括：实时获取拖动操作在交互区域内的拖动速度；依据拖动操作的拖动速度与云台设备的转向速度之间的对应关系，计算出云台设备的转向速度。
第一执行模块205，用于当检测到拖动操作开始时，生成转向启动指令以控制云台设备启动。
第二执行模块206，用于当检测到拖动操作结束时，生成转向停止指令以控制云台设备停止。
本发明实施例还揭示了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器103执行时实现本发明前述实施例揭示的云台转向控制方法。
综上所述，本发明实施例提供的一种云台转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述电子设备与云台设备通信连接，且电子设备预先设置有交互区域，所述方法包括：响应交互区域内的点击操作获取点击操作的起始位置；响应交互区域内的与点击操作不间断的拖动操作获取拖动操作的实时位置；计算起始位置与实时位置之间的位移矢量；依据位移矢量，生成转向控制指令发送至云台设备，以使云台设备按照转向控制指令进行转向。与现有技术相比，本发明实施例在交互区域内执行点击操作及与点击操作不间断的拖动操作即可实现对云台设备的转向控制，操作过程简单且直观，提高了用户体验。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。