技术特征：
技术总结
本发明提供一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，本发明采用附加控制方法解决欠驱动控制器设计的难题；利用航海动态深度信息的神经网络自适应方法，重构不确定的船舶模型动态参数与未知扰动向量，将神经网络权值、逼近误差、扰动量作为复合不确定参数进行在线估计，解决了扰动与逼近误差分开处理所导致的未知扰动输入难以直接逼近和忽略对系统耦合特性的问题，既考虑了不确定性的耦合特性又降低了设计的保守性，还可以降低系统计算负载度；控制器设计中考虑了舵、桨执行器的输入饱和问题，并引入动态面技术与最小学习参数的方法降低计算负载度，从而使所提出的控制方法更为简捷，易于工程实现。
技术研发人员：张强;张显库;刘洋;许世波;张燕;江娜;孙昱浩;杨仁明;华莱士杰克逊
受保护的技术使用者：山东交通学院
技术研发日：2018.06.27
技术公布日：2018.09.21