一种智能驾驶车辆远程控制系统、方法及存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能驾驶车辆远程控制系统、方法及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的迅猛发展，avp(automatedvaletparking，自动泊车)被认为是无人驾驶最有机会快速落地的场景之一，得到了各大汽车厂商的广泛关注及重点投入。然而，avp最终的应用环境是错综复杂停车场，这导致在示范性及实际运行阶段，极易出现各种之前预想不到的问题。

为此，基于网络的远程遥控系统是十分必要的。它可以在意外临近发生时由操作员快速接管，避免出现事故对他人造成伤害及对正常通行造成影响。

但申请人对现有技术研发发现，在进行远程遥控过程中，如果仅仅有视频的支持是远远不够的。这主要是操作员在实际操作中，通过视频极易对周围物体产生错误的距离估计，进而容易诱发事故。尤其是，avp的工作环境通常是人车密集的停车场，一旦出现事故，后果不堪设想。因此，操作员对avp的操作需要极高的准确性。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种智能驾驶车辆远程控制系统、方法及存储介质。

有鉴于此，第一方面，本申请提供了一种智能驾驶车辆远程控制系统，用于对具有智能驾驶功能的车辆进行控制，所述系统包括：显示系统和远程遥控系统，其中，所述显示系统接收所述多个车辆的可视化信息，确定多个车辆中的待遥控车辆，发送待遥控车辆的可视化信息至所述远程遥控系统；所述远程遥控系统接收所述待遥控车辆的可视化信息,以及，所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息，发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

第二方面，本申请提供了一种智能驾驶车辆远程控制方法，用于对具有智能驾驶功能的车辆进行控制，所述方法包括：接收多个车辆的可视化信息；确定多个车辆中的待遥控车辆；接收所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息；发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：显示屏、处理器、存储器、网络接口和用户接口；所述显示屏、处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述智能驾驶车辆远程控制方法的步骤。

第三方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述智能驾驶车辆远程控制方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的该智能驾驶车辆远程控制系统，在智能驾驶车辆出现无法移动等问题时，可以将车辆的可视化信息从显示系统发送给远程遥控系统，进而由远程遥控系统接管车辆，实现远程对车辆进行控制，可以帮助操作人员远程、高效、准确地完成对车辆的移动。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能驾驶车辆远程控制系统的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种数据传输示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的模块示意图；

图4为本申请实施例提供的一种显示系统的模块示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种显示系统的模块示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种显示系统的模块示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种遥测遥控系统的模块示意图；

图8为本申请实施例提供的一种智能驾驶车辆远程控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种智能驾驶车辆远程控制系统的场景示意图。

图1中包括：车辆101、显示系统102和远程遥控系统103。

车辆101为具有智能驾驶功能的车辆，在其内部设置用于采集数据的传感器、用于智能驾驶的控制系统和用于与外界通信的通信端口。

其中控制系统可以包括具备计算能力的设备，包括但不局限于：计算机、服务区、智能手机等。

传感器可以包括用于采集车辆各项数据的传感器元件或组件，包括但不局限于：图像传感器、速度传感器、前轮转交传感器、光感传感器以及车辆内设置的状态检测传感器。

通信端口包括但不局限于：用于上传图像的图像传输端口，以及，与远程遥控系统103之间、且用于进行控制数据传输的专用数据端口。

所述显示系统102接收所述多个车辆101的可视化信息，确定多个车辆101中的待遥控车辆，发送待遥控车辆的可视化信息至所述远程遥控系统103。

可视化信息是由车辆上的视觉传感器采集得到，在本申请一些实施例中，视觉传感器包括但不局限于：超声波探测器、毫米波探测器、激光雷达、视觉摄像头、环视摄像头等。相应地，可视化信息包括但不局限于图像和视频，可选地，图像和视频可以为车辆周围多个角度的影像，角度包括但不局限于：车辆前、后、左、右以及俯视等角度。另外图像包括但不局限于可见光图像、红外光图像、超声图像、激光图像。

所述远程遥控系统103接收显示系统102发送的所述待遥控车辆的可视化信息,以及，所述待遥控车辆103发送的规划信息和状态信息，发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

图2为本申请实施例提供的一种数据传输示意图，图2中包括：车辆101、显示系统102、远程遥控系统103、第一无线网络104和第二无线网络105，其中，

显示系统102通过第一无线网络104与车辆101进行通信。远程遥控系统103通过第二无线网络105与车辆102进行通信。

在本申请一些实施例中，第一无线网络用来传输包括但不局限于：车辆上视觉传感器所采集的图像和视频等数据，第二无线网络是专用通信网络，用来传输包括但不局限：车辆上传感器采集的车辆的状态参数、规划信息以及远程遥控系统产生的控制信息等。

所述状态参数包括但不局限于：车辆当前的前轮偏角和当前速度。所述规划信息包括但不局限于：所述待遥控车辆发送的期望前轮偏角和期望速度。所述控制信息包括但不局限于：方向控制指令、速度控制指令、灯光控制指令、门窗控制指令、制动控制指令等。

在本申请一些实施例中，当车辆出现问题无法自主移动时，通常此时车辆出现控制问题，但车辆上的传感器尚能正常工作，车辆将尚能正常工作的传感器以及摄像头数据通过第一无线网络发送给所述显示系统。当远程遥控系统103接管对车辆的控制时，车辆通过第二无线网络向远程遥控系统发送状态参数、以及规划信息。

本申请实施例提供的该智能驾驶车辆远程控制系统，在智能驾驶车辆出现无法移动等问题时，可以将车辆的可视化信息从显示系统发送给远程遥控系统，进而由远程遥控系统接管车辆，实现远程对车辆进行控制，可以帮助操作人员远程、高效、准确地完成对车辆的移动。

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的模块示意图。图2中所示的显示系统或远程遥控系统均可以采用该电子设备来实现。

图3所示的电子设备300包括：显示屏306(在一些实施例中，306可以为触摸屏)、至少一个处理器301、至少一个存储器302、至少一个网络接口304和其他用户接口303。电子设备中的各个组件通过总线系统305耦合在一起。可理解，总线系统305用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统305除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线均标为总线系统305。

其中，用户接口303可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。

可以理解，本实施例中的存储器302可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的存储器302旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器302存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统3021和应用程序3022。

其中，操作系统3021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序3022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序3022中。

在本发明实施例中，处理器301通过调用存储器302存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序3022中存储的程序或指令，处理器301用于执行图8实施例所提供的方法步骤，例如包括：接收多个车辆的可视化信息；确定多个车辆中的待遥控车辆；接收所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息；发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器301中，或者由处理器301实现。处理器301可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器301中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器301可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器302，处理器301读取存储器302中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

图4为本申请实施例提供的一种显示系统的模块示意图。

如图4所示，在本申请实施例中，显示系统可以包括数据接收模块41和第一显示模块42。

数据接收模块41用于接收车辆发送的可视化信息。数据接口模块41通常为无线接收模块，包括但不局限于：wifi接收模块、gsm接收模块、cdma接收模块等。

第一显示模块42用于显示多个车辆的可视化信息，由于可视化信息包括但不局限于图像和视频，所以第一显示模块42包括但不局限于：电视、电脑显示屏、投影仪、led屏等。

在本申请一些实施例中，第一显示模块42为一个，例如：第一显示模块可以设置在后台数据处理中心或者远程遥控中心。为了便于监控，如图5所示，所述显示系统还包括：图像处理模块44。

图像处理模块的输入端与数据接收模块相连接，输出端与所述第一显示模块相连接。所述图像处理模块的作用是对多个车辆的可视化信息进行多屏画面组合，然后将组合后的图像或视频发送给所述第一显示模块。使得第一显示模块的显示界面上分别显示所述多个车辆的可视化信息。其中对屏画面组合技术为本领域技术人员公知的技术，在此不再赘述。

在本申请一些实施例中，第一显示模块42为多个，例如：第一显示模块可以设置在后台数据处理中心或者远程遥控中心。为了便于监控，如图6所示，所述显示系统还包括：图像处理模块44。

图像处理模块43分别与所述多个第一显示模块相连接。所述图像处理模块将多个车辆的可视化信息分别分发给所述多个第一显示模块，使得每个显示器的显示界面上显示一个车辆的可视化信息。

在本申请一些实施例中，如图4所示，显示系统还可以包括：车辆确定模块43。

所述车辆确定模块基于所述第一显示模块显示的可视化信息或基于任意一个车辆发送的被遥控请求，确定多个车辆中的待遥控车辆。

当无人驾驶的智能驾驶车辆无法移动时，从反馈的实时图像来分析，可以判断出车辆是否静止，若静止，则确定所述车辆需要被遥控。另外，无线驾驶的车辆在无法移动时，还可以直接向显示系统发送被遥控请求，根据该请求的发送方也可以确定待遥控车辆。

在本申请一些实施例中，如图7所示，远程遥控系统可以包括：第二显示模块71、输入设备72和数据收发模块73，其中，所述第二显示模块71展示所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息以及状态信息；所述输入设备72接收用户基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息和状态信息而输入的控制信息，所述数据收发模块73用于分别与显示系统、待遥控车辆之间进行通信。

在本申请实施例中，第二显示模块71包括但不局限于：电视、电脑显示屏、投影仪、led屏等。考虑到远程操作人员的便利性，通常第二显示模块71和输入设备集成在一起输入设备72包括但不局限于：按键遥控器、摇杆手柄、键盘、触摸屏、鼠标、模拟方向盘、车辆模拟驾驶舱等。

用户通过输入设备72可以对智能驾驶功能的车辆下发控制信信息。在本申请实施例中，控制的流程可以包括：用户操控输入设备输入控制操作，然后将控制操作转换为控制指令，最终将控制指令转发给车辆。

本申请一些实施例中，第二显示模块71上可以显示一张图像或一个视频，进而通过输入设备可以接收切换操作，切换操作可以对第二显示模块71所显示的内容进行切换。操作人员通过操作输入设备可以切换第二显示模块71上显示的内容，进而可以提高远程遥控的准确性以及便利性。

本申请实施例提供的该远程控制系统，在控制时，接收车辆发送的期望前轮偏角和期望速度，然后通过输入设备向车辆发送包括但局限于：方向控制指令以及速度控制指令，对车辆进行操控。车辆在被控制的时候，实时向远程遥控系统反馈当前的前轮偏角和速度，并且将当前前轮偏角和期望前轮偏角进行对比，将当前的速度和期望速度进行比对，以供操作人员根据对比结果进一步对车辆进行控制。

另外，在对车辆进行控制的同时，第二显示模块，还可以实时显示车辆被控制时的可视化信息，以供操作人员根据可视化信息对车辆进行控制。

在本申请一些实施例中，该远程遥控系统还可以包括：视频预测模块。

视频预测模块基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息、状态信息以及控制信息，预测所述待遥控车辆的行驶轨迹；所述第二显示模块还用于展示预测得到的行驶轨迹。

视频预测模块可以利用增强现实技术对车辆的视频信息进行处理。待遥控处理预测后的形式轨迹包括但不局限于：车辆周围障碍物的距离，车辆行进方向、行进路线以及移动位置。

在本申请一些实施例中，输入设备包括操控手柄。由于操控手柄在控制时，无论是方向操作杆还是方向操作键，相比于模拟方向盘，输入的并非与车辆一一对应的模拟变量，例如：模拟方向盘转动30度，车辆的方向盘也相应转动30度。而方向操作杆向左移动，对应的是方向盘向左转动，但方向操作杆的移动空间后续，当移动到极限后，方向将会持续转动，这对无人驾驶的车辆将是非常危险的。

为此，远程遥控系统进一步包括：与所述输入设备相连接的方向回正模块；

所述方向回正模块在检测到所述输入设备的方向控制超过预设阈值时，发送方向回正指令给所述待遥控车辆的控制系统。

方向回正模块可以利用硬件电路来实现，也可以利用软件来实现，无论哪种方案，均为本领域技术人员所公知的技术在此不再赘述。

在本申请一些实施例中，当利用远程遥控系统对车辆进行控制时，考虑到车辆的安全性，不能在无人操控的时候让车辆持续行进，为此，远程遥控系统进一步包括：与所述操控手柄相连接的刹车保护模块；

所述刹车保护模块在所述操控手柄未接收到操作的时长超过预设时长时，发送刹车指令至所述待遥控车辆的控制系统。

方向回正模块可以利用硬件电路来实现，也可以利用软件来实现，无论哪种方案，均为本领域技术人员所公知的技术在此不再赘述。

图8为本申请实施例提供的一种智能驾驶车辆远程控制方法的流程示意图。

如图8所示，该方法可以包括以下步骤：

s101，接收多个车辆的可视化信息。

可视化信息是由车辆上的视觉传感器采集得到，在本申请一些实施例中，视觉传感器包括但不局限于：超声波探测器、毫米波探测器、激光雷达、视觉摄像头、环视摄像头等。相应地，可视化信息包括但不局限于图像和视频，可选地，图像和视频可以为车辆周围多个角度的影像，角度包括但不局限于：车辆前、后、左、右以及俯视等角度。另外图像包括但不局限于可见光图像、红外光图像、超声图像、激光图像。

可以与车辆之间预先建立通信连接，进而可以实时获取到车辆的可视化信息。

s102，确定多个车辆中的待遥控车辆。

在本申请一些实施例中，在确定待遥控车辆时，可以基于可视化信息，或者，基于任意一个车辆发送的被遥控请求，确定多个车辆中的待遥控车辆。

s103，接收所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息。

在本申请一些实施例中，所述状态参数包括但不局限于：车辆当前的前轮偏角和当前速度。所述规划信息包括但不局限于：所述待遥控车辆发送的期望前轮偏角和期望速度。

s104，发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统。

在本申请一些实施例中，所述控制信息包括但不局限于：方向控制指令、速度控制指令、灯光控制指令、门窗控制指令、制动控制指令等。

其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接可以为专用通信连接。

在本申请一些实施例中，所述方法进一步包括：展示所述多个车辆的可视化信息，以及，展示所述待遥控车辆的规划信息、状态信息和控制信息。

多个车辆的可视化信息可以在一个显示设备上显示，例如：图1中的显示系统。待遥控车辆的规划信息、状态信息和控制信息可以在另一设备上显示，例如：图1所示的远程遥控系统。

在本申请一些实施例中，所述方法进一步包括：

展示所述多个车辆的可视化信息，以及，展示所述待遥控车辆的规划信息、状态信息和控制信息。

在本申请一些实施例中，基于所述第一显示模块显示的可视化信息或基于任意一个车辆发送的被遥控请求，确定多个车辆中的待遥控车辆。

在本申请一些实施例中，所述方法进一步包括：

接收用户基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息和状态信息而输入的控制信息。

在本申请一些实施例中，所述方法进一步包括：

在检测到方向控制量超过预设阈值时，发送方向回正指令给所述待遥控车辆的控制系统。

在本申请一些实施例中，所述方法进一步包括：

在未接收到操作的时长超过预设时长时，发送刹车指令至所述待遥控车辆的控制系统。

在本申请一些实施例中，所述方法还包括：

基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息、状态信息以及控制信息，预测所述待遥控车辆的行驶轨迹；展示所述预测得到的行驶轨迹。

行驶轨迹可以在图1所示的远程遥控系统上展示。

本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如图8所述智能驾驶车辆远程控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本申请公开了一种智能驾驶车辆远程控制系统，包括：

a1：一种智能驾驶车辆远程控制系统，用于对具有智能驾驶功能的车辆进行控制，所述系统包括：显示系统和远程遥控系统，其中，所述显示系统接收所述多个车辆的可视化信息，确定多个车辆中的待遥控车辆，发送待遥控车辆的可视化信息至所述远程遥控系统；所述远程遥控系统接收所述待遥控车辆的可视化信息,以及，所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息，发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

a2：根据a1所述的系统，所述显示系统包括：数据接收模块和第一显示模块，其中，所述数据接收模块接收所述多个车辆的可视化信息；所述第一显示模块显示所述多个车辆的可视化信息。

a3、根据a2所述的系统，所述第一显示模块为一个，所述显示系统还包括：与所述第一显示模块相连接的图像处理模块，所述图像处理模块对多个车辆的可视化信息进行多屏画面组合并发送给所述第一显示模块；所述第一显示模块的显示界面上分别显示所述多个车辆的可视化信息。

a4、根据a2所述的系统，所述第一显示模块为多个，所述显示系统还包括：分别与所述多个第一显示模块相连接的图像处理模块，所述图像处理模块将多个车辆的可视化信息分别分发给所述多个第一显示模块；每个显示器的显示界面上显示一个车辆的可视化信息。

a5、根据a2-a4任一项所述的系统，所述显示系统还包括：车辆确定模块；所述车辆确定模块基于所述第一显示模块显示的可视化信息或基于任意一个车辆发送的被遥控请求，确定多个车辆中的待遥控车辆。

a6、根据a1所述的系统，所述远程遥控系统接收输入的控制信息；所述控制信息为用户基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息和状态信息而输入的。

a7、根据a2所述的系统，所述远程遥控系统包括：第二显示模块、输入设备和数据收发模块，其中，所述第二显示模块展示所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息以及状态信息；所述输入设备接收用户基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息和状态信息而输入的控制信息；所述数据收发模块分别与显示系统、待遥控车辆之间进行通信。

a8、根据a7所述的系统，所述规划信息包括：所述待遥控车辆发送的期望前轮偏角和期望速度；所述状态信息包括：所述待遥控车辆上采集到的前轮偏角和速度。

a9、根据a7所述的系统，所述可视化信息包括：图像和视频中的任意一种类型或多种类型组合；所述输入设备还接收用户输入的图像切换信息，所述图像切换信息用于控制所述第二显示模块切换展示可视化信息的多种类型。

a10、根据a7所述的系统，所述远程遥控系统进一步包括：视频预测模块；所述视频预测模块基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息、状态信息以及控制信息，预测所述待遥控车辆的行驶轨迹；所述第二显示模块还用于展示预测得到的行驶轨迹。

a11、根据a7所述的系统，所述远程遥控系统进一步包括：与所述输入设备相连接的方向回正模块；所述方向回正模块在检测到所述输入设备的方向控制量超过预设阈值时，发送方向回正指令给所述待遥控车辆的控制系统。

a12、根据a7所述的系统，所述远程遥控系统进一步包括：与所述操控手柄相连接的刹车保护模块；所述刹车保护模块在所述输入设备未接收到操作的时长超过预设时长时，发送刹车指令至所述待遥控车辆的控制系统。

b1、一种智能驾驶车辆远程控制方法，用于对具有智能驾驶功能的车辆进行控制，所述方法包括：接收多个车辆的可视化信息；确定多个车辆中的待遥控车辆；接收所述待遥控车辆发送的规划信息和状态信息；发送控制信息至所述待遥控车辆的控制系统，其中，所述控制信息通过所述远程遥控系统与遥控车辆之间的通信连接发送。

b2、根据b1所述的方法，所述方法进一步包括：展示所述多个车辆的可视化信息，以及，展示所述待遥控车辆的规划信息、状态信息和控制信息。

b3、根据b1所述的方法，基于所述第一显示模块显示的可视化信息或基于任意一个车辆发送的被遥控请求，确定多个车辆中的待遥控车辆。

b4、根据b1所述的方法，所述方法进一步包括：接收用户基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息和状态信息而输入的控制信息。

b5、根据b4所述的方法，所述方法进一步包括：在检测到方向控制量超过预设阈值时，发送方向回正指令给所述待遥控车辆的控制系统。

b6、根据b4所述的方法，所述方法进一步包括：在未接收到操作的时长超过预设时长时，发送刹车指令至所述待遥控车辆的控制系统。

b7、根据b1所述的方法，所述方法还包括：基于所述待遥控车辆的可视化信息、规划信息、状态信息以及控制信息，预测所述待遥控车辆的行驶轨迹；展示所述预测得到的行驶轨迹。

c1、一种电子设备，包括：显示屏、处理器、存储器、网络接口和用户接口；所述显示屏、处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如b1至b7任一项所述智能驾驶车辆远程控制方法的步骤。

d1、一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如b1至b7任一项所述智能驾驶车辆远程控制方法的步骤。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。