基于车辆控制无人机的方法、装置和车辆与流程

本公开涉及车辆工程技术领域，具体地，涉及一种基于车辆控制无人机的方法、装置和车辆。

背景技术：

无人机被应用于许多场景中，例如消遣、监督、环境监测及科学研究等。随着无人机技术的发展，无人机开始应用于车辆领域以执行特定的任务。例如，当车辆在路况不好的道路上行驶时，可以释放无人机在车辆前方对路况进行监测。

相关技术中，无人机停放于车辆顶部，当无人机需要起飞或降落时，需要通过无人机遥控器或手机等终端进行操控。但是，一方面，停放于车辆顶部的无人机会增大车辆行驶时受到的风阻，进而影响车辆的行驶速度；另一方面，若车辆内仅有驾驶员一人，则难以在驾驶车辆的同时操控无人机起飞或降落，否则可能造成驾驶事故。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种基于车辆控制无人机的方法、装置和车辆，用于解决相关技术中，无人机停放于车辆顶部会增大车辆行驶时受到的风阻，以及在车辆内仅有驾驶员一人的情况下通过终端操控无人机起降可能造成驾驶事故的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例的第一方面，提供一种基于车辆控制无人机的方法，所述无人机与所述车辆通信连接，所述车辆内设置有用于收纳所述无人机的收纳装置，所述方法包括：

接收用于控制无人机的触发指令；

移动所述收纳装置至所述车辆外；

开启所述收纳装置；

控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

可选地，所述车辆的车顶设置有能够开闭的通道，所述移动所述收纳装置至所述车辆外包括：

开启所述通道；

升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外。

可选地，

所述开启所述通道包括：

开启所述通道，并在所述通道开启至预设尺寸时发送第一指令；

所述升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外包括：

根据所述第一指令升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外，并在所述收纳装置升高至预设距离时发送第二指令；

所述开启所述收纳装置包括：

根据所述第二指令开启所述收纳装置。

可选地，所述收纳装置为设置于所述车辆内的座椅上的头枕，所述通道为设置于所述车辆上的天窗开启后形成的通道。

可选地，所述座椅上设置有按键，所述接收用于控制无人机的触发指令包括：

接收所述按键被触发后生成的用于控制无人机的触发指令；

根据所述触发指令控制所述座椅进入无人机控制模式。

可选地，所述控制所述收纳装置移动至所述车辆外之前，所述方法还包括：

确认所述车辆处于静止状态。

本申请实施例的第二方面，提供一种基于车辆控制无人机的装置，所述无人机与所述车辆通信连接，所述装置包括：

控制器；

收纳装置，设置于所述车辆内，用于收纳所述无人机，所述收纳装置与所述控制器连接；

移动组件，连接于所述收纳装置和所述控制器，所述控制器被配置为在接收用于控制无人机的触发指令之后，根据所述触发指令控制所述移动组件将所述收纳装置移动至所述车辆外，并在所述收纳装置移动至所述车辆外之后，控制所述收纳装置开启；

通信组件，连接于所述控制器和所述无人机，所述控制器还用于在所述收纳装置开启之后，控制所述通信组件向所述无人机发送控制指令，以控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

可选地，所述车辆的车顶设置有能够开闭的通道，所述装置还包括：

通道开启组件，连接于所述控制器，所述控制器还用于在所述收纳装置移动至所述车辆外之前，控制所述通道开启组件开启所述通道，以使得所述收纳装置能够穿过开启的所述通道移动至所述车辆外。

可选地，所述控制器还用于在控制所述通道开启组件开启所述通道至预设尺寸时生成第一指令，并根据所述第一指令控制所述移动组件升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外，所述控制器还用于在所述收纳装置升高至预设距离时生成第二指令，所述控制器还用于根据所述第二指令控制所述收纳装置开启。

可选地，所述收纳装置为设置于所述车辆内的座椅上的头枕，所述通道为设置于所述车辆上的天窗开启后形成的通道。

可选地，所述装置还包括设置于所述座椅上的按键，所述按键与所述控制器连接，所述控制器还用于接收所述按键被触发后生成的用于控制无人机的触发指令，并根据所述触发指令控制所述座椅进入无人机控制模式。

可选地，所述控制器还用于在接收用于控制无人机的触发指令之前，确认所述车辆处于静止状态。

本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供一种基于车辆控制无人机的装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；以及

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述第二方面中任一项或者上述第四方面所述的装置。

通过上述技术方案，无人机能够被收纳于车辆内的收纳装置内，避免了停放于车辆顶部时带来的风阻。且在接收用于控制无人机的触发指令之后，移动该收纳装置至所述车辆外，然后开启该收纳装置，最后控制该无人机从该收纳装置起飞或降落于该收纳装置，整个过程自动进行，无需人为通过终端对无人机的起飞或降落进行操控，使得在车辆内仅有驾驶员一人且车辆处于行驶状态的情况下，也可以较为安全地释放无人机执行特定的任务。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的场景图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种收纳装置的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法包括的步骤中移动收纳装置至车辆外的流程图。

图5根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的场景图，图1中，车辆200内设置有通信组件124(参见图8)，该通信组件124为wi-fi模块，车辆200与无人机300以wi-fi通信的方式通信连接。当然，在其他的应用场景中，车辆200也可以通过其他的通信方式与无人机300通信连接。其中，在车辆200内设置有用于收纳无人机300的收纳装置122(参见图2与图8)。

本公开中，收纳装置122可以单独设置于车辆200内，也可以通过将车辆200内已有的部件改造而成。例如，收纳装置122可以为一个单独设置的收纳箱，也可以是对车辆200内座椅上的头枕进行改造，使其具有收纳无人机300的功能。关于收纳装置122的具体结构，可以利用现有技术中的收纳装置，并在需要的情况下，在尺寸等方面做适应性修改即可。图2是根据一示例性实施例示出的一种收纳装置的结构示意图，如图2所示，该收纳装置包括：箱体1221，所述箱体1221内设置有用于收纳无人机300的收纳空间；盖板1222，所述盖板1222以能相对活动的方式连接至所述箱体1221上，并覆盖所述收纳空间；传动机构，其与所述盖板1222配合连接，带动所述盖板1222相对所述箱体1221活动从而打开或者关闭所述箱体1221的收纳空间，使得无人机300能够进入或者离开所述收纳空间。可以将该收纳装置122单独设置于车辆200内，也可以将该收纳装置122设置于车辆200内座椅的头枕顶部，并设置该收纳装置122的尺寸与头枕相近。

图3是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的车辆200，如图3所示，该方法包括以下步骤。

在步骤s11中，接收用于控制无人机的触发指令。

在步骤s12中，移动所述收纳装置至所述车辆外。

在步骤s13中，开启所述收纳装置。

在步骤s14中，控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

首先，在步骤s11中，接收用于控制无人机300的触发指令。该触发指令可以是通过设置于车辆200上的设备触发，也可以是通过外部设备如手机等终端触发后传输至车辆200由车辆200接收。触发指令的触发方式可以为语音、实体按键、虚拟按键中的一种或多种。此外，也可以通过车钥匙启动车辆200进行触发。

举例来讲，车辆200内设置有座椅，座椅上设置有按键126(参见图9)，按下该按键126后，生成用于控制无人机300的触发指令，并通过can(controllerareanetwork，控制器局域网络)向整车发送该触发指令使得整车接收该触发指令。

接收用于控制无人机300的触发指令之后，执行步骤s12，移动所述收纳装置122至所述车辆200外。其中，可以在车辆200中增加可伸缩的移动组件123(参见图8)，如丝杆结构、齿轮齿条结构等，以实现移动收纳装置122的功能。移动组件123的具体结构为现有技术，且并非本公开的改进点，故在此不做赘述。移动收纳装置122至车辆200外，可以通过使收纳装置122穿过车辆200上的通道或者车辆200本身的开口完成。例如无车顶的敞篷车的上方敞开的开口。

可选地，在车辆200的车顶设置有能够开闭的通道，如图4所示，移动收纳装置至车辆外，包括如下步骤。

在步骤s121中，开启所述通道。

在步骤s122中，升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外。

其中，设置于车辆200的车顶的能够开闭的通道可以为天窗或敞篷车的车篷开启后形成的通道，在步骤s121中，开启通道后，执行步骤s122，通过设置在车辆200内的移动组件123移动收纳装置122使得收纳装置122穿过开启的通道至车辆200外。

沿用上述例子，并以收纳装置122为设置于车辆200内的座椅上的头枕、通道为设置于车辆200上的天窗开启后形成的通道为例，天窗通过can检测到触发指令后，控制天窗开启，之后通过设置于车辆200内的移动组件123控制头枕上升，并使得头枕穿过天窗开启后形成的通道至车辆200外。移动组件123可以为丝杆结构，如在座椅内设置有竖直的丝杆，头枕上设置有与丝杆匹配的丝杆螺母，如此，在丝杆旋转时，丝杆螺母可以实现升降功能，进而带动头枕升降。

移动所述收纳装置122至所述车辆200外之后，执行步骤s13，开启所述收纳装置122，使得无人机300在起降时不会受到收纳装置122的阻挡，然后执行步骤s14，控制通信组件124向无人机300发送控制指令，以控制所述无人机300从所述收纳装置122起飞或降落于所述收纳装置122，进而完成无人机300的起降。

沿用上述例子，头枕包括如图2所示的箱体1221、盖板1222，无人机300收纳于箱体1221内的收纳空间中，头枕上升穿过天窗开启后形成的通道至车辆200外之后，盖板1222打开，无人机300从箱体1221内起飞。

无人机300能够被收纳于车辆200内的收纳装置122内，避免了停放于车辆200顶部时带来的风阻。且在接收用于控制无人机300的触发指令之后，移动该收纳装置122至所述车辆200外，然后开启该收纳装置122，最后控制该无人机300从该收纳装置122起飞或降落于该收纳装置122，整个过程自动进行，无需人为通过终端对无人机300的起飞或降落进行操控，使得在车辆200内仅有驾驶员一人且车辆200处于行驶状态的情况下，也可以较为安全地释放无人机300执行特定的任务。

此外，将无人机300通过收纳装置122移动至车辆200外进行起飞或降落，可以避免无人机300直接从车辆200内起飞或直接降落于车辆200内的过程中与车辆200碰撞，进而避免无人机300受到损坏。

图5是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，该方法可以应用于图1所示的车辆200，在车辆200的车顶设置有能够开闭的通道，如图5所示，该方法包括如下步骤。

在步骤s21中，接收用于控制无人机的触发指令。

在步骤s22中，开启所述通道，并在所述通道开启至预设尺寸时发送第一指令。

在步骤s23中，根据所述第一指令升高所述收纳装置以穿过开启的所述通道至所述车辆外，并在所述收纳装置升高至预设距离时发送第二指令。

在步骤s24中，根据所述第二指令开启所述收纳装置。

在步骤s25中，控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

举例来讲，无人机300收纳于车辆200内的座椅的头枕内，通道为天窗开启后形成的通道，在座椅内增加控制器，该控制器设置三路信号，分别为用于开启天窗的信号、上述第一指令及上述第二指令。预设尺寸为0.5m，预设距离为0.8m。在接收到用于控制无人机300的触发指令后，该控制器向can发送用于开启天窗的信号，天窗检测到该信号后，控制天窗逐渐移动以开启天窗，在天窗移动至0.5m时，控制器向can发送第一指令，座椅检测到第一指令后，逐渐升高头枕使得头枕穿过开启的天窗至车辆200外，在头枕升高0.8m时，控制器向can发送第二指令，座椅检测到第二指令后，控制头枕打开，之后无人机300从头枕起飞。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，该方法可以用于图1所示的车辆200，该车辆200内的座椅上设置有按键126，如图6所示，该方法包括如下步骤。

在步骤s31中，接收所述按键被触发后生成的用于控制无人机的触发指令。

在步骤s32中，根据所述触发指令控制所述座椅进入无人机控制模式。

在步骤s33中，移动所述收纳装置至所述车辆外。

在步骤s34中，开启所述收纳装置。

在步骤s35中，控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

其中，座椅进入无人机控制模式后，收纳装置122才能够被移动，而只有通过触发按键126生成触发指令后，座椅才进入无人机控制模式。使得用户可以根据自身需要选择是否控制座椅进入无人机控制模式，避免座椅长期处于无人机控制模式耗费电量。此外在驾驶员驾驶时，选择不触发按键126避免座椅进入无人机控制模式，进而避免收纳装置122移动妨碍驾驶员驾驶。

举例来讲，图1所示车辆200内的座椅上设置有按键126，当车辆200处于静止状态时，车内的用户可以按下该按键126，进而生成用于控制无人机300的触发指令并向can发送该触发指令，车辆200检测该触发指令后控制无人机300进入无人机控制模式。

图7是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，如图7所示，该方法包括如下步骤。

在步骤s41中，接收用于控制无人机的触发指令。

在步骤s42中，确认所述车辆处于静止状态。

在步骤s43中，移动所述收纳装置至所述车辆外。

在步骤s44中，开启所述收纳装置。

在步骤s45中，控制所述无人机从所述收纳装置起飞或降落于所述收纳装置。

在移动所述收纳装置122至所述车辆200外之前，先检测车辆200是否处于静止状态，在确认车辆200处于静止状态的情况下，才允许后续步骤的执行。避免车辆200处于行驶状态时，移动或开启收纳装置122影响到驾驶员的正常驾驶。其中，检测车辆200是否处于静止状态可以通过检测车辆200的发动机是否启动或者车速是否为0km/h来进行判断。

沿用上述例子，接收用于控制无人机300的触发指令之后，检测整车的can信号，进而判断发动机是否启动，当判断发动机处于未启动状态时，确认车辆200处于静止状态，进而移动用于收纳无人机300的头枕至车辆200外。

图8是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的框图，如图8所示，该装置100可以应用于图1所示的车辆200，该车辆200与无人机300通信连接，该装置100包括：

控制器121；

收纳装置122，设置于所述车辆200内，用于收纳所述无人机300，所述收纳装置122与所述控制器121连接；

移动组件123，连接于所述收纳装置122和所述控制器121，所述控制器121被配置为在接收用于控制无人机300的触发指令之后，根据所述触发指令控制所述移动组件123将所述收纳装置122移动至所述车辆200外，并在所述收纳装置122移动至所述车辆200外之后，控制所述收纳装置122开启；

通信组件124，连接于所述控制器121和所述无人机300，所述控制器121还用于在所述收纳装置122开启之后，控制所述通信组件124向所述无人机300发送控制指令，以控制所述无人机300从所述收纳装置122起飞或降落于所述收纳装置122。

其中，控制器121可以为ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)。

可选地，所述车辆200的车顶设置有能够开闭的通道，如图9所示，该装置100除包括控制器121、收纳装置122、移动组件123、通信组件124外，还包括：

通道开启组件125，连接于所述控制器121，所述控制器121还用于在所述收纳装置122移动至所述车辆200外之前，控制所述通道开启组件125开启所述通道，以使得所述收纳装置122能够穿过开启的所述通道移动至所述车辆200外。

可选地，所述控制器121还用于在控制所述通道开启组件125开启所述通道至预设尺寸时生成第一指令，并根据所述第一指令控制所述移动组件123升高所述收纳装置122以穿过开启的所述通道至所述车辆200外，所述控制器121还用于在所述收纳装置122升高至预设距离时生成第二指令，所述控制器121还用于根据所述第二指令控制所述收纳装置122开启。

可选地，所述收纳装置122为设置于所述车辆200内的座椅上的头枕，所述通道为设置于所述车辆200上的天窗开启后形成的通道。

可选地，如图9所示，该装置100还包括设置于所述座椅上的按键126，所述按键126与所述控制器121连接，所述控制器121还用于接收所述按键126被触发后生成的用于控制无人机300的触发指令，并根据所述触发指令控制所述座椅进入无人机300控制模式。

可选地，所述控制器121还用于在接收用于控制无人机300的触发指令之前，确认所述车辆200处于静止状态。

关于上述实施例中的装置100，其中各个部件执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。如图10所示，该装置700可以包括：处理器701，存储器702。该装置700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该装置700的整体操作，以完成上述的基于车辆制无人机的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该装置700的操作，这些数据例如可以包括用于在该装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该装置700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块。

在一示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevice，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的基于车辆控制无人机的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的基于车辆控制无人机的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由装置700的处理器701执行以完成上述的基于车辆控制无人机的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种车辆，该车辆包括上述任意一种基于车辆控制无人机的装置100，700。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。