技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于硬件在环的机器人控制器或控制系统测试平台，用于对机器人控制器或控制系统进行功能及性能测试、故障注入测试与总线功能测试，其特征在于，所述测试系统包括：控制信号输出模块；控制信号输入模块；主控模块，包括仿真对象模型生成单元、测试脚本生成单元、信号采集单元、人机交互单元、故障注入单元。本发明针对工业机器人控制器或控制系统越来越复杂、总线结构繁多、安全性要求越来越高，具有强实时性要求的特点，在现有研究的基础上，设计了一种基于机器人控制器或控制系统的半实物仿真测试平台。该平台通过结合功能及性能测试、故障注入测试和总线功能测试，支持多种机器人控制器或控制系统的仿真测试，并且支持多种总线接口扩展，能够自动执行测试。本发明的控制器或控制系统通用性好，测试效率高，实时性效果好。
技术研发人员：沈文婷;郑军奇;孟敏锐;朱昊;翁祖昊
受保护的技术使用者：上海机器人产业技术研究院有限公司
技术研发日：2018.11.09
技术公布日：2019.02.12