一种道路划线数据的获取方法及装置与流程

本发明涉及一种数据获取方法及装置，更具体涉及一种道路划线数据的获取方法及装置。

背景技术：

随着我国技术设施建设范围的扩大，在已有道路翻新以及新修道路进行用于区分车道的道路线划线是一个势在必行的工程。目前，应用范围最广的是人工道路画线：预先丈量待划线道路的尺寸，并在划线的位置画一条白色标线，再由手推式或车载式画线设备喷涂画线。然而，在画白色标线过程需要2～3人在马路上做业，不但会产生工作人员安全性问题，而且画白线的速度较慢，另外对于多车道的道路，需要对每一条道路线进行逐一划线。

依据现代gps导航技术，查知目前有利用gps导航的球场划线车，如对足球场进行画图作业时，因为足球场是已知大小和形状，可以根据足球场相对于待画图像的比例，利用电脑计算出足球场上用于喷涂待画图像的线条数据。但是，在实际应用中，道路是蜿蜒曲折，每一条道路弯曲度都不同，是难以取得道路的精确的形状数据。另外，以目前全世界最好的卫星摄影技术，geoeye-1卫星的像素分辨率只有0.4米，加上相机球面镜头拍摄出的卫星照片是有弧度的，制作卫星地图过程，会透过软件运算校准卫星照片的弧度，再将校准后的卫星照片拼接成卫星地图，所以最好的卫星地图或空拍地图仍有偏移及变形，无法直接提供道路划线准确度，因此，现有技术中获取的道路划线数据准确度不高的技术问题。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于提供了一种道路划线数据的获取方法及装置，以解决现有技术中划线数据的准确度不高的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：

本发明实施例提供了一种道路划线数据的获取方法，所述方法包括：

1)、获取待划线道路上的校正基准的坐标，其中，所述校正基准包括：基准点、基准线、基准图；

2)、将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，其中，所述电子图像包括：电子地图、航拍图像、电子化的道路工程图；

3)、根据所述校正基准的坐标和，所述电子图像所含有的道路图像中对应于所述校正基准的待校准点的坐标的差异，判断是否需要对所述待校准点的坐标进行校准；

4)、若是，对所述待校准点的坐标进行校准，并将校准后的待校准点的坐标作为道路划线数据；

5)、若否，获取所述待划线道路的道路线的坐标，并将所述道路线的坐标作为道路划线数据。

可选的，所述对所述待校准点的坐标进行校准，包括：

在所述待划线道路上获取了与其中一个待校准点对应的校正基准时，获取所述校正基准的坐标与所述待校准点的坐标之间的位移矢量；针对绘制于航拍图像上的道路线的每一个其他待校准的坐标点，将所述待校准点与所述位移矢量的和作为所述待校准点校准后的坐标。

可选的，所述对所述待校准点的坐标进行校准，包括：

在所述待划线道路上获取了与至少两个待校准点对应的校正基准时，获取由校正基准构成的基准道路线，以及由所述待校准点构成的待校准道路线，将所述待校准道路线的两个待校准点与所述基准道路线的两个对应点对正，然后将所述两个待校准点之间的其他待校准的坐标点校准到所述两个对应点之间的校正基准的坐标上；再对相邻的两个待校准点之间的其他坐标点进行插值校准。

可选的，所述插值校准，包括：

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的同一侧时；获取第一差值与所述第二差值中的较小值；

针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述较小值对应的校正基准，并获取所述其他待校准的坐标点与所述较小值对应的校正基准之间的距离l1，进而获取所述距离l1与所述第一校正基准连接到所述第二校正基准的直线的长度l2的比值l1/l2；获取所述第一差值与所述第二差值的和s1，根据所述第一差值与所述第二差值的和s1与所述比值l1/l2的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值；

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的两侧时；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述其他待校准的坐标点到所述第一校正基准连接到第二校正基准的直线的距离l5；获取所述第一校准点和与所述第一校正基准之间的距离l6与所述距离l5之间的比值l6/l5；根据所述比值l6/l5与所述第一校准点连接到所述第一校正基准的直线长度l7的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值，其中，所述第一校正基准为与所述其他待校准的坐标点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线同一侧的待校准点；

根据所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值、所述第一差值以及所述第二差值对绘制于航拍图像上的道路线上的各点进行校准。

可选的，所述方法还包括：

将所述道路划线数据输入到坐标导航道路划线设备中，以使所述坐标导航道路划线设备根据所述道路划线数据画出当前道路线；

根据预设的相邻两条道路线之间的间距，对所述道路划线数据进行平移处理，获取与所述当前道路线平行的道路线。

本发明实施例提供了一种道路划线数据的获取装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待划线道路上的校正基准的坐标，其中，所述校正基准包括：基准点、基准线、基准图；

导入模块，用于将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，其中，所述电子图像包括：电子地图、航拍图像、电子化的道路工程图；

判断模块，用于根据所述校正基准的坐标和，所述电子图像所含有的道路图像中对应于所述校正基准的待校准点的坐标的差异，判断是否需要对所述待校准点的坐标进行校准；

校准模块，用于在所述判断模块的判断结果为否的情况下，对所述待校准点的坐标进行校准，并将校准后的待校准点的坐标作为道路划线数据；

设置模块，用于在所述判断模块的判断结果为是的情况下，获取所述待划线道路的道路线的坐标，并将所述道路线的坐标作为道路划线数据。

可选的，所述校准模块，还用于：

在所述待划线道路上获取了与其中一个待校准点对应的校正基准时，获取所述校正基准的坐标与所述待校准点的坐标之间的位移矢量；针对绘制于航拍图像上的道路线的每一个其他待校准的坐标点，将所述待校准点与所述位移矢量的和作为所述待校准点校准后的坐标。

可选的，所述校准模块，还用于：

在所述待划线道路上获取了与至少两个待校准点对应的校正基准时，获取由校正基准构成的基准道路线，以及由所述待校准点构成的待校准道路线，将所述待校准道路线的两个待校准点与所述基准道路线的两个对应点对正，然后将所述两个待校准点之间的其他待校准的坐标点校准到所述两个对应点之间的校正基准的坐标上；再对相邻的两个待校准点之间的其他坐标点进行插值校准。

可选的，所述校准模块，还用于：

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的同一侧时；获取第一差值与所述第二差值中的较小值；

针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述较小值对应的校正基准，并获取所述其他待校准的坐标点与所述较小值对应的校正基准之间的距离l1，进而获取所述距离l1与所述第一校正基准连接到所述第二校正基准的直线的长度l2的比值l1/l2；获取所述第一差值与所述第二差值的和s1，根据所述第一差值与所述第二差值的和s1与所述比值l1/l2的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值；

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的两侧时；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述其他待校准的坐标点到所述第一校正基准连接到第二校正基准的直线的距离l5；获取所述第一校准点和与所述第一校正基准之间的距离l6与所述距离l5之间的比值l6/l5；根据所述比值l6/l5与所述第一校准点连接到所述第一校正基准的直线长度l7的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值，其中，所述第一校正基准为与所述其他待校准的坐标点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线同一侧的待校准点；

根据所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值、所述第一差值以及所述第二差值对绘制于航拍图像上的道路线上的各点进行校准。

可选的，所述装置还包括：输入模块，用于：

将所述道路划线数据输入到坐标导航道路划线设备中，以使所述坐标导航道路划线设备根据所述道路划线数据画出当前道路线；

根据预设的相邻两条道路线之间的间距，对所述道路划线数据进行平移处理，获取与所述当前道路线平行的道路线。

本发明相比现有技术具有以下优点：

应用本发明实施例，将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，然后根据校正基准对电子图像中的待校准点进行校准，避免了电子图像中的坐标不准确导致的道路划线数据的准确性问题，因此，本发明实施例可以提高道路划线数据的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种道路划线数据的获取方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种坐标校准的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种坐标校准的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种道路划线数据的获取装置的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

本发明实施例提供了一种道路划线数据的获取方法及装置，下面首先就本发明实施例提供的一种道路划线数据的获取方法进行介绍。

图1为本发明实施例提供的一种道路划线数据的获取方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：

s101：获取待划线道路上的校正基准的坐标，其中，所述校正基准包括：基准点、基准线、基准图；

在实际应用中，校正基准可以包括但不仅限于以下内容：待划线道路的边缘、中心线以及道路线，待划线道路上的人行道或者安全岛等。

具体的，获取的基准点可以为施工人员在道路上取的若干个测量点；当检测卫星地图与实际位置的误差为平移或者偏移误差时，可以通过一个基准点与卫星地图上对应点之间的差异对卫星地图的坐标进行校准，当卫星地图存在变形时，需要至少三个基准点进行变形校准。使用测量基准点检测方法，可以使施工工作量较少。

获取的基准线：使用测量基准线检测方法，虽然施工工作量大幅增加，但是精度很好，例如可以直接利用测量基准线制图，制作道路线划线数据。

获取的基准图可以为道路上图案，例如道路上的限速标记、道路上的车道标记等。

校正基准是由施工人员在施工现场进行测绘得到的坐标点，这些点的位置是正确的，可以作为施工依据使用的。

s102：将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，其中，所述电子图像包括：电子地图、航拍图像、电子化的道路工程图；

在实际应用中，航拍图像可以是由包括但不仅限于卫星、飞机、遥控飞行器、程控飞行器、热气球、翼伞等航拍工具拍摄的待划线道路的照片。

s103：根据所述校正基准的坐标和，所述电子图像所含有的道路图像中对应于所述校正基准的待校准点的坐标的差异，判断是否需要对所述待校准点的坐标进行校准；

在电子图像中判断，导入的校正基准是否与道路上的对应点重合，或者二者的误差小于预设的范围；若是，则需要校准，执行s104步骤；若否，不需要校准，执行s105步骤。

s104：对所述待校准点的坐标进行校准，并将校准后的待校准点的坐标作为道路划线数据；

(1)在所述待划线道路上获取了与其中一个待校准点对应的校正基准时，获取所述校正基准的坐标与所述待校准点的坐标之间的位移矢量；针对绘制于航拍图像上的道路线的每一个其他待校准的坐标点，将所述待校准点与所述位移矢量的和作为所述待校准点校准后的坐标。

在实际应用中，在待划线道路上获取的校正基准为a点，其坐标为(xa，ya)；而在s102步骤中绘制的道路线上与该校正基准对应的待校准点为b点，其坐标为(xb，yb)。则待校准点b偏离校正基准a的位移矢量为(xa-xb，ya-yb)。

然后针对在s102步骤中绘制的道路线上的每一个待校准点，将该待校准点的坐标与位移矢量的和计算出该待校准点被校准后的坐标。

按照上述方法可以对道路线上的每一个点进行坐标的校准。

可以理解的是，该方法比较适用于待划线道路坐标的整体平移的状况。

(2)在所述待划线道路上获取了与至少两个待校准点对应的校正基准时，获取由校正基准构成的基准道路线，以及由所述待校准点构成的待校准道路线，将所述待校准道路线的两个待校准点与所述基准道路线的两个对应点对正，然后将所述两个待校准点之间的其他待校准的坐标点校准到所述两个对应点之间的校正基准的坐标上；再对相邻的两个待校准点之间的其他坐标点进行插值校准。

所述插值校准，包括：当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的同一侧时；获取第一差值与所述第二差值中的较小值；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述较小值对应的校正基准，并获取所述其他待校准的坐标点与所述较小值对应的校正基准之间的距离l1，进而获取所述距离l1与所述第一校正基准连接到所述第二校正基准的直线的长度l2的比值l1/l2；获取所述第一差值与所述第二差值的和s1，根据所述第一差值与所述第二差值的和s1与所述比值l1/l2的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值；当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的两侧时；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述其他待校准的坐标点到所述第一校正基准连接到第二校正基准的直线的距离l5；获取所述第一校准点和与所述第一校正基准之间的距离l6与所述距离l5之间的比值l6/l5；根据所述比值l6/l5与所述第一校准点连接到所述第一校正基准的直线长度l7的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值，其中，所述第一校正基准为与所述其他待校准的坐标点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线同一侧的待校准点；根据所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值、所述第一差值以及所述第二差值对绘制于航拍图像上的道路线上的各点进行校准。

具体的，可以所述航拍图像上预设的点为起点，在所述航拍图像上绘制出道路线，并获取绘制出的道路线上每一个待校准点的坐标。

在实际应用中，可以由人工控制鼠标在或者绘图软件在待划线道路上画出一条道路线，例如，可以利用图像检测算法检测出待划线道路上的道路边缘，在道路边缘上绘制一条道路线。还可以利用图像检测算法检测出待划线道路上的道路中线，在道路中线上绘制一条道路线。还可以利用图像检测算法检测出待划线道路上的道路边缘，在距道路边缘设定距离，如一个车道宽度的位置上绘制一条道路线。还可以由图像识别算法识别出待划线道路上的原始的道路线的位置，然后基于原始的道路线的位置在航拍图像上进行重新描绘。还可以根据图像识别算法识别出的待划线道路宽度或者待划线道路的影像，进而获取待划线道路的中线，然后依照该中线绘制道路线。

需要强调是的，获取的所述待划线道路上的道路线为待校准点构成的道路线，本发明实施例在此并不对道路线的获取方法进行限定，任何获取道路线的方法均在本发明的保护范围内。

图2为本发明实施例提供的一种坐标校准的示意图；如图2所示，在图2中，a为第一校正基准，b为第二校正基准，a’为第一待校准点，b’为第二待校准点。c’为第一待校准点与第二待校准点之间的一个其他待校准的坐标点。

a点与a’点之间的第一差值为sa，b点与b’点之间的第二差值为sb，在sa小于sb的情况下，将sa作为第一差值与所述第二差值中的较小值；sa与sb的和为s1。

以c’点为例，a点与c点之间的距离为l1；a点与b点之间的距离为l2；

则c’点的所要偏移的差值为：(l1/l2)*s1。

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的两侧时；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取第一待校准点连接到第二待校准点的第一直线，与第一校正基准连接到第二校正基准的第二直线的交点，进而获取该交点垂直于所述其他待校准的坐标点与第二直线之间的直线的垂线的长度l5；获取该交点垂直于所述第一校正基准与第一待校准之间的直线的垂线的长度l6；根据比值l6/l5与所述第一待校准点连接到所述第一校正基准的直线长度l7的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值，其中，所述第一校正基准为与所述其他待校准的坐标点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线同一侧的待校准点；

根据所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值、所述第一差值以及所述第二差值对绘制于航拍图像上的道路线上的各点进行校准。

图3为本发明实施例提供的另一种坐标校准的示意图；如图3所示，在图3中，b为第一校正基准，a为第二校正基准，b’为第一待校准点，a’为第二待校准点。c’为第一待校准点与第二待校准点之间的一个其他待校准的坐标点。

以c’点为例，a’到b’点之间的直线为第一直线，a点到b点的直线为第二直线，第一直线与第二直线的交点为m点。

c’点与第二直线之间的连接线为cc’。点m点垂直于cc’的垂线的长度为l5；点m点垂直于bb’的垂线的长度为l6。

第一待校准点与第一校正基准之间的距离为l7。

则，其他待校准的坐标点c’点所要偏移的差值为：(l5/l6)*l7。

需要说明的是，cc’、aa’以及bb’两两平行。

为了进一步提高校准的精度，可以根据相邻的两个校正基准的坐标，对于这两个校正基准分别对应的待校准点之间的其他待校准的坐标点的坐标进行校准。

可以理解的是，当获取的待校准点的数量为3个或者3个以上时，可以先对获取的道路线的两端的待校准进行校准，然后对两端的待校准点之间的其他待校准的坐标点进行校准，最后依照本步骤的方法对相邻的两个待校准点之间的待校准道路线的坐标点进行校准。

或者，可以从道路线的一端开始，逐次对相邻的两个待校准点进行坐标的校准，直至将所有的待校准点的坐标进行了校准，最后依照本步骤的方法对相邻的两个待校准点之间的道路线的点进行校准。

需要强调的是，本发明实施例并不对待校准点的校准顺序进行限定。

s105：获取所述待划线道路的道路线的坐标，并将所述道路线的坐标作为道路划线数据。

在现有技术的一种具体应用场景中，在现有技术中，gps导航技术足球场或者体育馆划线领域中根据足球场或者体育馆的尺寸、形状，然后根据所画的线条构成的图案与足球场的比例关系对图案进行放大或者缩小处理，进而根据足球场的基准点的坐标获取团上的各个点的坐标，进而实现划线。但是在道路划线领域中，由于道路的弯曲度是随着路程的延伸不断变化的，因此，我们所画的道路线的弯曲度也是不断变化的，所画的道路线的形状是不确定的。进而无法进行道路线与道路进行形状匹配，进而无法通过所画的线条与道路形状进行比例缩放实现绘图。

在现有技术的另一种具体应用场景中，在精准农业领域中的拖拉机控制，也是使用gps导航进行轨迹控制的。首先，基本上农场耕地是已知的形状、尺寸，然后拖拉机依照已知宽度的农业机具，计算出各条路径之间的间隔宽度，然后获取路径上的各个点的gps坐标，让拖拉机进行轨迹控制。

依球场划线机和农场拖拉机为例，两者皆属于在已知的场地上，做已知图像的路径规划，且也不需要做任何路径校准；然而每一条道路的长度、弯曲度都不一样，属于未知图像，在本发明实施例中，利用电子地图提供道路线相对正确的形状比例，加上实际路面测量的校正基准所提供的精确位置，将两者进行比对校准，得以获取精准的道路线划线数据；此两者在获取路径观念不同，前者是inside图像概念(即确定置入已知图像)，后者是outside图像(置出不确定的图像)，且加上校准技术，才得以获取精确的道路划线数据。

在实际应用中，本发明实施例所述的坐标，包括但不仅限于，gps系统坐标以及球面坐标等；可以是任何可以唯一标识道路上的校正基准或者待校准点的位置的标识方式。

应用本发明图1所示实施例，将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，然后根据校正基准对电子图像中的待校准点进行校准，避免了电子图像中的坐标不准确导致的道路划线数据的准确性问题，因此，本发明实施例可以提高道路划线数据的准确性。

另外，由于地球曲率的限制，航拍图像的边缘部位会产生一定的球差形变，因此现有的展示出来的航拍图像是将多张原始航拍图像的边缘裁剪掉，然后由多张裁剪后的原始航拍图像拼接而成。即便如此，展示出来的航拍图像在拼接处还是会存在一定的形变，进而导致从航拍图像上获取的坐标与实际的坐标存在区别，尤其是在航拍的图像的比例尺较大的情况下，图像的球差形变更严重。应用本发明实施例，通过校正基准的校对，可以对发生球差形变的图像上所绘制的道路线进行坐标校准，尤其适应航拍图像的比例尺较大的情况。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，在本发明图1所示实施例的基础上，所述方法还包括：

将所述道路划线数据输入到坐标导航道路划线设备中，以使所述坐标导航道路划线设备根据所述道路划线数据画出当前道路线；根据预设的相邻两条道路线之间的间距，对所述道路划线数据进行平移处理，获取与所述当前道路线平行的道路线。

具体的，可以应用本发明实施例获取的道路划线数据输入到gps导航的道路划线设备中，道路划线设备依据道路划线数据中的各个坐标进行自动划线。

由于同一道路上的道路线是相互平行的，因此，可以在绘制完一条道路线后，将已绘制完成的道路线的坐标按照车道的宽度进行平移，进而获取相邻的另一条道路线的坐标，然后可以进行另一条道路线的划线。

需要强调的是，按照已绘制完成的道路线的坐标依据车道宽度进行平移处理的设备可以是道路划线数据获取设备，也可以是坐标导航道路划线设备。

应用本发明上述实施例，可以在仅获取一条道路线的坐标的情况下，对整条道路的道路线的坐标进行快速获取，进而可以提高道路线的划线效率。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，在本发明图1所示实施例的基础上，所述方法还包括：

识别出待划线道路的路口，在距离所述路口设定距离的位置喷涂斑马线。

应用本发明上述实施例，还可以画出路口附近的斑马线。

与本发明图1所示实施例相对应，本发明实施例还提供了一种道路划线数据的获取装置。

图4为本发明实施例提供的一种道路划线数据的获取装置的结构示意图，如图4所示，所述装置包括：

第一获取模块401，用于获取待划线道路上的校正基准的坐标，其中，所述校正基准包括：基准点、基准线、基准图；

导入模块402，用于将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，其中，所述电子图像包括：电子地图、航拍图像、电子化的道路工程图；

判断模块403，用于根据所述校正基准的坐标和，所述电子图像所含有的道路图像中对应于所述校正基准的待校准点的坐标的差异，判断是否需要对所述待校准点的坐标进行校准；

校准模块404，用于在所述判断模块的判断结果为否的情况下，对所述待校准点的坐标进行校准，并将校准后的待校准点的坐标作为道路划线数据；

设置模块405，用于在所述判断模块的判断结果为是的情况下，获取所述待划线道路的道路线的坐标，并将所述道路线的坐标作为道路划线数据。

应用本发明图4所示实施例，将所述校正基准的坐标导入到待划线道路的电子图像中，然后根据校正基准对电子图像中的待校准点进行校准，避免了电子图像中的坐标不准确导致的道路划线数据的准确性问题，因此，本发明实施例可以提高道路划线数据的准确性。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述校准模块403，还用于：

在所述待划线道路上获取了与其中一个待校准点对应的校正基准时，获取所述校正基准的坐标与所述待校准点的坐标之间的位移矢量；针对绘制于航拍图像上的道路线的每一个其他待校准的坐标点，将所述待校准点与所述位移矢量的和作为所述待校准点校准后的坐标。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述校准模块403，还用于：

在所述待划线道路上获取了与至少两个待校准点对应的校正基准时，获取由校正基准构成的基准道路线，以及由所述待校准点构成的待校准道路线，将所述待校准道路线的两个待校准点与所述基准道路线的两个对应点对正，然后将所述两个待校准点之间的其他待校准的坐标点校准到所述两个对应点之间的校正基准的坐标上；再对相邻的两个待校准点之间的其他坐标点进行插值校准。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述校准模块403，还用于：

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的同一侧时；获取第一差值与所述第二差值中的较小值；

针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取所述较小值对应的校正基准，并获取所述其他待校准的坐标点与所述较小值对应的校正基准之间的距离l1，进而获取所述距离l1与所述第一校正基准连接到所述第二校正基准的直线的长度l2的比值l1/l2；获取所述第一差值与所述第二差值的和s1，根据所述第一差值与所述第二差值的和s1与所述比值l1/l2的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值；

当所述第一待校准点与所述第二待校准点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线的两侧时；针对所述第一待校准点以及所述第二待校准点之间的每一个其他待校准的坐标点，获取第一待校准点连接到第二待校准点的第一直线，与第一校正基准连接到第二校正基准的第二直线的交点，进而获取该交点垂直于所述其他待校准的坐标点与第二直线之间的直线的垂线的长度l5；获取该交点垂直于所述第一校正基准与第一待校准之间的直线的垂线的长度l6；根据比值l6/l5与所述第一待校准点连接到所述第一校正基准的直线长度l7的积获取所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值，其中，所述第一校正基准为与所述其他待校准的坐标点位于所述第一校正基准与所述第二校正基准之间的连线同一侧的待校准点；

根据所述其他待校准的坐标点的所要偏移的差值、所述第一差值以及所述第二差值对绘制于航拍图像上的道路线上的各点进行校准。

在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述装置还包括：输入模块，用于：

将所述道路划线数据输入到坐标导航道路划线设备中，以使所述坐标导航道路划线设备根据所述道路划线数据画出当前道路线；

根据预设的相邻两条道路线之间的间距，对所述道路划线数据进行平移处理，获取与所述当前道路线平行的道路线。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。