一种机器人充电方法、装置、存储介质及机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术：

目前，机器人运用最广泛的的自动回充方案是充电座上的红外发生器发出红外信号后，机器人上安装的红外接收器接收到信号，进而确定充电座所在的方向并朝充电座移动，当机器人移动到充电座附近时，机器人上的激光雷达识别充电座携带的特征信息确定充电座的位姿，机器人随后移动到充点座上进行充电，但这样的方案需要在机器人上安装红外接收传感器，不仅增加了机器人的安装复杂性，还增加了机器人的生产制造成本。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人充电方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，能够减少机器人上红外接收传感器的安装，降低机器人的安装复杂性，降低机器人的生产制造成本。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机器人充电方法，包括：

在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；

根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置；

确定所述机器人移动至所述第一位置时，根据所述激光信号识别所述充电座携带的特征信息，确定所述充电座在预设地图中的第二位置；

控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电。

进一步地，所述确定所述机器人移动至所述第一位置，包括：

根据所述第一红外信号，确定所述充电座的第三位置；

控制所述机器人向所述第三位置移动，并在移动过程中通过所述线激光雷达接收装置接收所述红外发射器发射的第二红外信号；

判断所述第二红外信号的第二信号值是否大于预设信号阈值；

若所述第二红外信号的第二信号值大于所述预设信号阈值，则确定所述机器人移动至所述第一位置。

优选地，在确定所述充电座在预设地图中的第二位置之前，包括：

根据所述激光信号对所述充电座所在场景进行定位和地图构建，并将所构建的地图确定为所述预设地图；

相应地，所述控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电，包括：

获取所述机器人在所述预设地图中的当前位置；

在所述预设地图中确定所述机器人由所述当前位置移动至所述第一位置的移动路径；

控制所述机器人按照所述移动路径移动至所述第二位置进行充电。

可选地，所述线激光雷达接收装置上设置有对激光信号高透、对红外信号低透的滤波片。

进一步地，所述根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置，包括：

获取所述第一红外信号的第一信号值；

判断所述第一信号值是否位于预设阈值区间内；

若所述第一信号值位于所述预设阈值区间内，则根据所述第一红外信号控制所述机器人移动至第一位置。

优选地，所述在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号，包括：

在机器人接收到充电指令时，向所述充电座发送充电信号，以使得所述充电座在接收到所述充电信号后，启动所述充电座上的红外发射器，并通过所述红外发射器发射所述第一红外信号；

通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收所述充电座上的红外发射器发射的第一红外信号。

可选地，所述通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号，包括：

设置所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号的交替方式；

根据所述交替方式，控制所述线激光雷达接收装置交替接收所述第一红外信号和所述激光信号；

其中，在所述线激光雷达接收装置接收所述第一红外信号时，设置所述线激光雷达接收装置的曝光时间为第一时间；

在所述线激光雷达接收装置接收所述激光信号时，设置所述线激光雷达接收装置的曝光时间为第二时间；

其中，所述第一时间大于所述第二时间。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机器人充电装置，包括：

信号交替接收模块，用于在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；

第一移动控制模块，用于根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置；

第二位置确定模块，用于确定所述机器人移动至所述第一位置时，根据所述激光信号识别所述充电座携带的特征信息，确定所述充电座在预设地图中的第二位置；

第二移动控制模块，用于控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电。

本发明实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述机器人充电方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述机器人充电方法的步骤。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，在机器人接收到充电指令时，通过线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；根据第一红外信号，控制机器人移动至第一位置；确定机器人移动至第一位置时，根据激光信号识别充电座携带的特征信息，确定充电座在预设地图中的第二位置，并控制机器人移动至第二位置进行充电。本发明实施例中，可通过线激光雷达接收装置交替接收红外信号和激光信号，而无需在机器人上安装红外接收传感器来进行红外信号的接收，减少机器人上红外接收传感器的安装，降低机器人的安装复杂性，降低机器人的生产制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种机器人充电方法的一个实施例流程图；

图2为本发明实施例中一种机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种线激光雷达的结构示意图；

图4为本发明实施例中一种充电座的结构示意图；

图5为本发明实施例中一种机器人充电方法在一个应用场景下控制机器人移动至第一位置的流程示意图；

图6为本发明实施例中一种机器人充电方法在一个应用场景下确定机器人移动至第一位置的流程示意图；

图7为本发明实施例中一种机器人充电方法在一个应用场景下控制机器人移动至第二位置的流程示意图；

图8为本发明实施例中一种机器人充电装置的一个实施例结构图；

图9为本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种机器人充电方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，用于减少机器人上红外接收传感器的安装，降低机器人的安装复杂性，降低机器人的生产制造成本。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例提供了一种机器人充电方法，所述机器人充电方法，包括：

步骤s101、在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；

如图2、图3和图4所示，本发明实施例中，机器人20上安装有线激光雷达21，线激光雷达21包括线激光雷达发射装置31和线激光雷达接收装置32，其中，线激光雷达发射装置31可发射线激光34，充电座40上设置有红外发射器41和特征信息42，红外发射器41可实时对外发射红外信号。

当机器人20未接收到充电指令时，机器人20被设定为雷达模式，即此时线激光雷达21中的线激光雷达发射装置31处于启动状态，并可发射线激光34至周围环境，而线激光雷达接收装置32则可接收线激光34入射至环境后所返回的激光信号，以此获取周围环境的二维距离信息，使得机器人20可以根据该二维距离信息进行定位和建图(slam)、导航以及进行其他任务。

而当机器人20接收到充电指令时，如在检测到机器人20的电量小于预设电量需要进行回充时，可向机器人20发送充电指令，在此，所述预设电量可根据具体应用情况进行设定，如可以设定为满电量的20％，即当检测到机器人20的电量小于20％时，则可以认为机器人20的电量不足需要进行回充，即可向机器人20发送充电指令，机器人20在接收到充电指令后，可通过机器人20的线激光雷达接收装置32交替接收充电座40上的红外发射器41发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置31发射的线激光34入射至当前环境所返回的激光信号，即可使得机器人20交替进入视觉模式和雷达模式。

其中，在视觉模式时，可关闭线激光雷达发射装置31，并可将线激光雷达接收装置32的曝光时间设置为相对较长的第一时间，以使得线激光雷达接收装置32可接收到红外发射器41发射的红外信号；而在雷达模式时，则可启动线激光雷达发射装置31，并可将线激光雷达接收装置32的曝光时间设置为相对较短的第二时间，以使得线激光雷达接收装置32可接收到线激光雷达发射装置31发射的线激光入射至环境所返回的激光信号。

进一步地，本发明实施例中，所述线激光雷达接收装置32上设置有对激光信号高透、对红外信号低透的滤波片，以使得线激光雷达接收装置32所接收到的激光信号的信号强度高，而接收到的红外信号的信号强度低，如可使得接收到的激光信号的信号强度范围为150至255之间，而使得接收到的红外信号的信号强度为0至100之间，且在机器人20处于视觉模式时，即在所述线激光雷达发射装置31处于关闭状态时，可将所述线激光雷达接收装置32的曝光时间设置为相对较长的第一时间，如可设置为1ms；而在机器人20处于雷达模式时，即在所述线激光雷达发射装置31处于启动状态时，可将所述线激光雷达接收装置32的曝光时间设置为相对较短的第二时间，如可设置为1us，以此使得线激光雷达接收装置32可以对红外发射器41发射的红外信号和线激光入射至环境所返回的激光信号进行区分。

优选地，本发明实施例中，所述通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号，可以包括：

步骤a、设置所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号的交替方式；

步骤b、根据所述交替方式，控制所述线激光雷达接收装置交替接收所述第一红外信号和所述激光信号。

对于上述步骤a和步骤b，可以理解的是，本发明实施例中，可预先设置雷达模式和视觉模式交替进行的交替方式，如可将交替方式设置为按照时间进行交替。具体地，可将第一秒确定为雷达模式，将第二秒确定为视觉模式，再将第三秒确定为雷达模式，等等。在此，雷达模式和视觉模式的时间长度可以根据线激光雷达接收装置32的处理速度具体决定。

在此，当机器人20接收到充电指令时，首先，可在第一秒时关闭机器人20的线激光雷达发射装置31，并可通过机器人20的线激光雷达接收装置32接收充电座40上的红外发射器41所发射的第一红外信号；其次，可在第二秒时启动线激光雷达发射装置31，来发射线激光，并可通过线激光雷达接收装置32接收所述线激光入射至当前环境所返回的激光信号；然后，可在第三秒时再关闭机器人20的线激光雷达发射装置31，并再通过机器人20的线激光雷达接收装置32接收充电座40上的红外发射器41所发射的第一红外信号；随后，可在第四秒时再启动线激光雷达发射装置31，来再次发射线激光，并可通过线激光雷达接收装置32再次接收所述线激光入射至当前环境所返回的激光信号，以此交替进行下去。

进一步地，本发明实施例中，所述在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号，可以包括：

步骤c、在机器人接收到充电指令时，向所述充电座发送充电信号，以使得所述充电座在接收到所述充电信号后，启动所述充电座上的红外发射器，并通过所述红外发射器发射所述第一红外信号；

步骤d、通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收所述充电座上的红外发射器发射的第一红外信号。

对于上述步骤c和步骤d，可以理解的是，本发明实施例中，机器人20与充电座40无线连接，且在机器人20没有接收到充电指令时，充电座40上的红外发射器41可处于关闭状态中，而当机器人20在接收到充电指令时，机器人20可通过无线方式向充电座40发送充电信号，充电座40在接收到机器人20发出的充电信号后，可启动充电座40上的红外发射器41来发射红外信号，机器人20则可通过线激光雷达接收装置32来接收充电座40上的红外发射器41所发射的红外信号，即上述所述的第一红外信号。

步骤s102、根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置；

可以理解的是，在机器人20中的线激光雷达接收装置32接收到来自充电座40的第一红外信号后，则可根据所述第一红外信号，确定出充电座40的大致位置和/或方向等，并可控制机器人20朝该大致位置和/或方向移动至指定位置，即移动至上述所述的第一位置。

需要说明的是，因机器人20上的线激光雷达接收装置32既可用于接收激光信号，还可用于接收红外发射器41发射的红外信号，因而，本发明实施例中，在根据第一红外信号，控制机器人20移动至第一位置时，需先确定线激光雷达接收装置32所接收到的信号是否为红外信号，即所接收到的信号是否可用于确定充电座40的大致位置和/或方向，以控制机器人20朝该大致位置和/或方向移动至第一位置，因而，如图5所示，所述根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置，可以包括：

步骤s501、获取所述第一红外信号的第一信号值；

步骤s502、判断所述第一信号值是否位于预设阈值区间内；

步骤s503、若所述第一信号值位于所述预设阈值区间内，则根据所述第一红外信号控制所述机器人移动至第一位置。

本发明实施例中，所述预设阈值区间可根据线激光雷达接收装置32中滤波片的具体透过率来确定，如可根据滤波片的具体透过率将所述预设阈值区间确定为0至100。

对于上述步骤s501至步骤s503，可以理解的是，在线激光雷达接收装置32接收到第一红外信号后，可随即获取所述第一红外信号的第一信号值，即可获取所接收到的第一红外信号的信号强度，然后判断所述第一信号值是否位于红外信号所对应的预设阈值区间内，如可判断所述第一信号值是否位于0至100之间，若所述第一信号值未位于0至100之间的话，则表明所述第一红外信号并不是充电座40上的红外发射器41所发射的红外信号，此时不可以利用所述第一红外信号来确定充电座40的大致位置，因而不可以据此来控制机器人20移动至第一位置；而若所述第一信号值位于0至100之间的话，则表明所述第一红外信号是充电座40上的红外发射器41所发射的红外信号，此时则可根据所述第一红外信号来确定充电座40的大致位置和/或方向，从而控制机器人20移动至第一位置。

步骤s103、确定所述机器人移动至所述第一位置时，根据所述激光信号识别所述充电座携带的特征信息，确定所述充电座在预设地图中的第二位置；

本发明实施例中，线激光雷达21上的线激光雷达接收装置32接收到的激光信号包括入射至充电座40上所返回的激光信号，因而线激光雷达接收装置32在接收到线激光入射至充电座40上所返回的激光信号后，可根据该激光信号识别出充电座40携带的特征信息42，以此准确地确定出充电座40在预设地图中的精确位置，即上述所述的第二位置。

优选地，如图6所示，本发明实施例中，所述确定所述机器人移动至所述第一位置，可以包括：

步骤s601、根据所述第一红外信号，确定所述充电座的第三位置；

可以理解的是，本发明实施例中，在线激光雷达接收装置32接收到充电座40上的红外发射器41发射的第一红外信号时，可根据所述第一红外信号确定出充电座40的大致位置，即上述所述的第三位置。

步骤s602、控制所述机器人向所述第三位置移动，并在移动过程中通过所述线激光雷达接收装置接收所述红外发射器发射的第二红外信号；

可以理解的是，在确定了充电座40的第三位置之后，则可以控制机器人20朝向所述第三位置移动，即可控制机器人20不断地靠近充电座40，并且在机器人20不断靠近充电座40的过程中，机器人20上的线激光雷达接收装置32还可实时接收充电座40上的红外发射器41所发射的红外信号，即上述所述的第二红外信号。

步骤s603、判断所述第二红外信号的第二信号值是否大于预设信号阈值；

需要说明的是，在机器人20不断靠近充电座40时，机器人20上的线激光雷达接收装置32所接收到的红外信号也会逐渐加强，此时，可以根据线激光雷达接收装置32所接收到的第二红外信号的信号强度来判断机器人20是否到达充电座40附近。其中，充电座40附近可根据机器人20能否根据激光信号识别出充电座40携带的特征信息来确定，如当机器人20离充电座40的距离为0.5m的位置处，可根据激光信号识别出充电座40携带的特征信息时，则该0.5m的位置处即为充电座40的附近，因此所述预设信号阈值则可确定为机器人20在该0.5m的位置时，机器人20中的线激光雷达接收装置32所接收到的红外信号的信号强度。因而，当接收到机器人20移动过程中的第二红外信号时，则可判断所述第二红外信号的第二信号值是否大于所述预设信号阈值，以此判断机器人20是否移动至充电座40附近。

步骤s604、若所述第二红外信号的第二信号值大于所述预设信号阈值，则确定所述机器人移动至所述第一位置。

可以理解的是，在机器人20移动过程中，可实时判断线激光雷达接收装置32接收到的第二红外信号的第二信号值是否大于所述预设信号阈值，若所述第二信号值大于所述预设信号阈值的话，则可确定机器人20已移动到了充电座40的附近，即确定机器人20移动至了所述第一位置；若所述第二信号值小于或者等于所述预设信号阈值的话，则可继续控制机器人20向所述第一位置移动，直到移动至所述第一位置。

步骤s104、控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电。

可以理解的是，在准确地确定出充电座40在预设地图中的精确位置后，即可继续控制机器人20向所述第二位置移动，以移动至充电座40上，从而进行机器人20的充电。

进一步地，本发明实施例中，在确定所述充电座在预设地图中的第二位置之前，可以包括：

根据所述激光信号对所述充电座所在场景进行定位和地图构建，并将所构建的地图确定为所述预设地图；

本发明实施例中，线激光雷达接收装置32在接收到线激光雷达发射装置31发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号后，可根据所述激光信号来对当前环境进行定位和实时地图构建，从而可得到充电座40所在场景的预设地图。

相应地，如图7所示，所述控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电，可以包括：

步骤s701、获取所述机器人在所述预设地图中的当前位置；

步骤s702、在所述预设地图中确定所述机器人由所述当前位置移动至所述第二位置的移动路径；

步骤s703、控制所述机器人按照所述移动路径移动至所述第二位置进行充电。

对于上述步骤s701至步骤s703，可以理解的是，当完成对当前环境的地图构建后，机器人20内则具有了充电座40所在场景的预设地图，因而，机器人20在确定了充电座40在预设地图中的第二位置后，可进一步获取机器人20自身在所述预设地图中的当前位置，然后在所述预设地图中确定出由当前位置移动至所述第二位置的最佳移动路径，随之控制机器人20按照该最佳移动路径向所述第二位置移动，以移动至充电座40上进行充电。

本发明实施例中，在机器人接收到充电指令时，通过线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；根据第一红外信号，控制机器人移动至第一位置；确定机器人移动至第一位置时，根据激光信号识别充电座携带的特征信息，确定充电座在预设地图中的第二位置，并控制机器人移动至第二位置进行充电。本发明实施例中，可通过线激光雷达接收装置交替接收红外信号和激光信号，而无需在机器人上安装红外接收传感器来进行红外信号的接收，减少机器人上红外接收传感器的安装，降低机器人的安装复杂性和生产制造成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上面主要描述了一种机器人充电装置方法，下面将对一种机器人充电装置装置进行详细描述。

图8示出了本发明实施例中一种机器人充电装置的一个实施例结构图。如图8所示，所述机器人充电装置，包括：

信号交替接收模块801，用于在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；

第一移动控制模块802，用于根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置；

第二位置确定模块803，用于确定所述机器人移动至所述第一位置时，根据所述激光信号识别所述充电座携带的特征信息，确定所述充电座在预设地图中的第二位置；

第二移动控制模块804，用于控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电。

进一步地，所述第二位置确定模块803，包括：

第三位置确定单元，用于根据所述第一红外信号，确定所述充电座的第三位置；

第二红外信号接收单元，用于控制所述机器人向所述第三位置移动，并在移动过程中通过所述线激光雷达接收装置接收所述红外发射器发射的第二红外信号；

第二红外信号判断单元，用于判断所述第二红外信号的第二信号值是否大于预设信号阈值；

所述第一位置确定单元，用于若所述第二红外信号的第二信号值大于所述预设信号阈值，则确定所述机器人移动至所述第一位置。

优选地，所述机器人充电装置，包括：

地图构建模块，用于根据所述激光信号对所述充电座所在场景进行定位和地图构建，并将所构建的地图确定为所述预设地图。

相应地，所述第二移动控制模块804，包括：

当前位置获取单元，用于获取所述机器人在所述预设地图中的当前位置；

移动路径确定单元，用于在所述预设地图中确定所述机器人由所述当前位置移动至所述第一位置的移动路径；

第二移动控制单元，用于控制所述机器人按照所述移动路径移动至所述第二位置进行充电。

可选地，所述线激光雷达接收装置上设置有对激光信号高透、对红外信号低透的滤波片。

进一步地，所述第一移动控制模块802，包括：

第一信号值获取单元，用于获取所述第一红外信号的第一信号值；

第一信号值判断单元，用于判断所述第一信号值是否位于预设阈值区间内；

第一移动控制单元，用于若所述第一信号值位于所述预设阈值区间内，则根据所述第一红外信号控制所述机器人移动至第一位置。

优选地，所述信号交替接收模块801，包括：

充电信号发送单元，用于在机器人接收到充电指令时，向所述充电座发送充电信号，以使得所述充电座在接收到所述充电信号后，启动所述充电座上的红外发射器，并通过所述红外发射器发射所述第一红外信号；

第一红外信号接收单元，用于通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收所述充电座上的红外发射器发射的第一红外信号。

可选地，所述信号交替接收模块801，还包括：

交替方式设置单元，用于设置所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号的交替方式；

信号交替接收单元，用于根据所述交替方式，控制所述线激光雷达接收装置交替接收所述第一红外信号和所述激光信号；

其中，在所述线激光雷达接收装置接收所述第一红外信号时，设置所述线激光雷达接收装置的曝光时间为第一时间；

在所述线激光雷达接收装置接收所述激光信号时，设置所述线激光雷达接收装置的曝光时间为第二时间；

其中，所述第一时间大于所述第二时间。

图9是本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。如图9所示，该实施例的机器人9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人充电程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人充电方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示的模块801至模块804的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述机器人9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成信号交替接收模块、第一移动控制模块、第二位置确定模块、第二移动控制模块，各模块具体功能如下：

信号交替接收模块，用于在机器人接收到充电指令时，通过所述机器人的线激光雷达接收装置交替接收充电座上的红外发射器发射的第一红外信号和线激光雷达发射装置发射的线激光入射至当前环境所返回的激光信号；

第一移动控制模块，用于根据所述第一红外信号，控制所述机器人移动至第一位置；

第二位置确定模块，用于确定所述机器人移动至所述第一位置时，根据所述激光信号识别所述充电座携带的特征信息，确定所述充电座在预设地图中的第二位置；

第二移动控制模块，用于控制所述机器人移动至所述第二位置进行充电。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人9的示例，并不构成对机器人9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器90可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述机器人9的内部存储单元，例如机器人9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人9的外部存储设备，例如所述机器人9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述机器人9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。