技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，首先采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；并分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；遍历每一辆AGV；然后判断AGV任务队列是否为空，根据判断的结果分配给AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；获取任务队列头元素，根据站点值找到相应站点列表ListK；最后，判断头元素和第二元素对应站点是否处于空闲状态；根据结果判断是否要执行调度任务，对处于空闲状态的头元素和第二元素对应站点进行使用并上锁，并对对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素对应的站点时，解锁头元素对应的站点，更新AGV任务列表。本发明，解决了多AGV调度过程中的冲突和死锁问题，保证多AGV在工作过程中能够合理运行。
技术研发人员：郭一晶;范仲谋;高凤强;陈炳飞;蓝康伟;武泽源;左栩;林明哲;黄斯奇
受保护的技术使用者：厦门大学嘉庚学院
技术研发日：2018.12.17
技术公布日：2019.04.19