行驶设备的检测装置的制作方法

本申请涉及行驶设备技术，特别涉及一种行驶设备的检测装置。

背景技术：

行驶设备是交通运输的重要工具，通过行驶设备可以大大地提高交通运输行业的运输能力。然而，现有技术的行驶设备在行驶中，需要藉由人来确定行驶设备受阻，进而避让受阻所在方位，适应性差。

技术实现要素：

本申请实施例为解决现有技术中存在的问题提供行驶设备的检测装置。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种行驶设备的检测装置，所述行驶设备包括框架，所述检测装置包括沿所述框架周边围设的多个支撑结构，设置在所述框架上的传感器，与所述传感器电连接的控制器，以及，柔性检测带；

所述柔性检测带的两自由端中的一自由端与所述传感器的测量部连接，另一自由端固定设置；所述柔性检测带藉由所述两自由端的连接而被张紧、以及被所述多个支撑结构支撑而绕设于所述框架外侧；

所述传感器的测量部检测到所述柔性检测带受阻而产生的张紧力时，将所测量的张紧力信息向所述控制器发送，所述控制器基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令，所述行驶设备基于所述行驶控制指令在行驶中避让受阻所在方位。

在一些可选的实现方式中，所述多个支撑结构包括沿所述框架周边围设的多个底座，以及分别对应设置在所述多个底座上的轮组，所述柔性检测带被所述多个底座上的轮组支撑而绕设于所述框架外侧。

在一些可选的实现方式中，所述多个底座为三个底座，所述框架的截面形状为矩形；

所述三个底座分别设置在所述框架的四个角中的三个角上，所述传感器设置在所述框架的四个角中的剩余一个角上，所述柔性检测带的两自由端中的另一自由端固定设置在所述传感器的固定部上。

在一些可选的实现方式中，所述轮组包括两个轮体，所述两个轮体分别对应位于组成所述框架的角的两个相邻的侧面上。

在一些可选的实现方式中，所述多个底座为四个底座，所述框架的截面形状为四边形；

所述四个底座分别设置在所述框架的四个角上，所述传感器设置在所述框架的一侧，所述柔性检测带的两自由端中的另一自由端固定设置在所述传感器的固定部上，且所述柔性检测带的两自由端都位于所述传感器所在侧所对应的两个底座所形成的连线上。

在一些可选的实现方式中，所述多个支撑结构包括沿所述框架的周边围设的多个凸台，以及沿所述框架的周向分别对应设置在所述多个凸台上、且与所述柔性检测带相匹配的滑槽，所述柔性检测带通过所述多个凸台上的滑槽被支撑而绕设于所述框架外侧。

在一些可选的实现方式中，所述凸台的数量为三个，所述框架的截面形状为四边形；

三个所述凸台分别设置在所述框架的四个角中的三个角上，所述传感器设置在所述框架的四个角中的剩余一个角上，所述柔性检测带的两自由端中的另一自由端固定设置在所述传感器的固定部上。

在一些可选的实现方式中，所述传感器为压力传感器或者重量传感器。

在一些可选的实现方式中，所述柔性检测带为钢丝绳或者钢带。

在一些可选的实现方式中，所述行驶设备为机器人、平衡车或者物流车。

在申请本实施例中，所述柔性检测带的两自由端中的一自由端与所述传感器的测量部连接，另一自由端固定设置；所述柔性检测带藉由所述两自由端的连接而被张紧、以及被所述多个支撑结构支撑而绕设于所述框架外侧；所述传感器的测量部检测到所述柔性检测带受阻而产生的张紧力时，将所测量的张紧力信息向所述控制器发送，所述控制器基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令，所述行驶设备基于所述行驶控制指令在行驶中避让受阻所在方位。本实施例通过传感器检测所述柔性检测带受阻而产生的张紧力来使行驶设备避让受阻所在方位，适应性好。

附图说明

图1是本申请实施例中行驶设备的检测装置的一个可选的结构示意图；

图2是本申请实施例中行驶设备的检测装置的又一个可选的结构示意图。

附图标记：110、支撑结构；111、底座；112、轮体；120、柔性检测带；130、传感器；200、框架。

具体实施方式

以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请实施例记载中，需要说明的是，除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，本申请实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请实施例提供了一种行驶设备的检测装置，以下参见附图1至图2对本申请实施例中的行驶设备的检测装置进行详细说明。

如图1所示，本申请实施例提供的所述行驶设备包括框架200，所述检测装置包括沿所述框架200周边围设的多个支撑结构110，设置在所述框架200上的传感器130，与所述传感器130电连接的控制器，以及，柔性检测带120；所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端与所述传感器130的测量部连接，另一自由端固定设置；所述柔性检测带120藉由所述两自由端的连接而被张紧、以及被所述多个支撑结构110支撑而绕设于所述框架200外侧；所述传感器130的测量部检测到所述柔性检测带120受阻而产生的张紧力时，将所测量的张紧力信息向所述控制器发送，所述控制器基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令，所述行驶设备基于所述行驶控制指令在行驶中避让受阻所在方位。

在本实施例中，行驶设备是指具有行驶功能的设备。例如，行驶设备可以为机器人；也可以为平衡车；还可以为物流车。这里的所述行驶设备基于所述行驶控制指令在行驶中避让受阻所在方位。例如，当行驶设备前进行驶，柔性检测带120受阻产生张紧力，所述传感器130的测量部检测到所述柔性检测带120受阻而产生的张紧力时，将所测量的张紧力信息向所述控制器发送，所述控制器基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令(后退)，行驶设备后退。

本实施例的框架200是指行驶设备的外侧框架。行驶设备在行驶时，需要注意路况，以防止框架200与其他物体碰撞。框架200的结构和形状可以根据实际需要来设置。例如，框架200可以为长方体形，也可以为球体形。

本实施例中的柔性检测带120的结构和形状不作限定，只要可以绕设于所述框架200外侧即可。例如，柔性检测带120可以为钢丝绳或者纲带。这里，所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端与所述传感器130的测量部连接，另一自由端固定设置；所述柔性检测带120藉由所述两自由端的连接而被张紧、以及被所述多个支撑结构110支撑而绕设于所述框架200外侧。当行驶设备行驶过程中，遇物体受阻时，框架200外侧的柔性检测带120受阻变形，并产生张紧力。

这里的所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端与所述传感器130的测量部的连接方式不作限定，只要传感器130可以测量柔性检测带120受阻而产生的张紧力即可。例如，所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端可以通过螺钉固定在传感器130的测量部上，也可以直接缠绕在传感器130的测量部上。

这里的所述柔性检测带120的两自由端中的另一自由端可以固定设置在所述传感器130的固定部上或所述框架200上。具体固定方式不作限定，可以采用螺钉固定，也可以通过焊接的方式固定。

本实施例中的传感器130用于通过测量部与所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端连接测量柔性检测带120的张紧力。这里的传感器130结构和形状不作限定，只要传感器130的测量部可以测量柔性检测带120的张紧力即可。这里的传感器130可以为压力传感器130或者重量传感器130。

本实施例中的控制器的设置位置不作限定，只要可以接收所述传感器130发送的张紧力信息，并基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令即可。例如，控制器可以设置在框架200上，也可以设置在行驶设备的其他结构上，还可以设置在行驶设备之外的结构上。

本实施例中的多个支撑结构110沿所述框架200周边围设，用于支撑柔性检测带120，使柔性检测带120与框架200具有预设间隙，以便行驶设备行驶受阻时，阻碍物体先与柔性检测带120接触，并通过传感器130的测量部检测所述柔性检测带120受阻而产生的张紧力。这里的多个支撑结构110可以有多种实现方式，以下示例性地列举两种实现方式。

如图1和图2所示，多个支撑结构110的第一种实现方式，所述多个支撑结构110包括沿所述框架200周边围设的多个底座111，以及分别对应设置在所述多个底座111上的轮组，所述柔性检测带120被所述多个底座111上的轮组支撑而绕设于所述框架200外侧。

在本实现方式中，轮组的数量可以为一个，也可以为多个。

本实现方式中的多个底座111的数量和设置位置不作限定。例如，当所述框架200的截面形状为四边形时，多个底座111的数量可以为四个，也可以为三个。例如，当多个底座111的数量为四个底座111时，所述框架200的截面形状为四边形；四个底座111分别设置在所述框架200的四个角上，所述传感器130设置在所述框架的一侧，所述柔性检测带120的两自由端中的另一自由端固定设置在所述传感器130的固定部上，且所述柔性检测带120的两自由端都位于所述传感器130所在侧所对应的两个底座111所形成的连线上。又例如，如图1和图2所示，所述多个底座111的数量为三个底座111，所述框架200的截面形状为四边形；三个所述底座111分别设置在所述框架200的四个角中的三个角上，所述传感器130设置在所述框架200的四个角中的剩余一个角上，所述柔性检测带120的两自由端中的另一自由端可以固定设置在传感器130的固定部上。可选地，这里的轮组包括两个轮体112，所述两个轮体112分别对应位于组成所述框架200的角的两个相邻的侧面上。

多个支撑结构110的第二种实现方式，所述多个支撑结构110包括沿所述框架200的周边围设的多个凸台，以及沿所述框架200的周向分别对应设置在所述多个凸台上、且与所述柔性检测带120相匹配的滑槽，所述柔性检测带120通过所述多个凸台上的滑槽被支撑而绕设于所述框架200外侧。

在本实现方式中，凸台的数量和设置位置不作限定。例如，当所述框架200的截面形状为四边形时，凸台的数量可以为四个，也可以为三个。例如，当多个凸台的数量为四个凸台时，所述框架200的截面形状为四边形；四个凸台分别设置在所述框架200的四个角上，所述传感器130设置在所述框架的一侧，所述柔性检测带120的两自由端中的另一自由端固定设置在所述传感器130的固定部上，且所述柔性检测带120的两自由端都位于所述传感器130所在侧所对应的两个底座111所形成的连线上。又例如，多个凸台的数量为三个凸台，所述框架200的截面形状为四边形；所述三个凸台分别设置在所述框架200的四个角中的三个角上，所述传感器130设置在所述框架200的四个角中的剩余一个角上，所述柔性检测带120的两自由端中的另一自由端可以固定设置在传感器130的固定部上。

在申请本实施例中，所述柔性检测带120的两自由端中的一自由端与所述传感器130的测量部连接，另一自由端固定设置；所述柔性检测带120藉由所述两自由端的连接而被张紧、以及被所述多个支撑结构110支撑而绕设于所述框架200外侧；所述传感器130的测量部检测到所述柔性检测带120受阻而产生的张紧力时，将所测量的张紧力信息向所述控制器发送，所述控制器基于所述张紧力信息，向所述行驶设备发出行驶控制指令，所述行驶设备基于所述行驶控制指令在行驶中避让受阻所在方位。本实施例通过传感器130检测所述柔性检测带120受阻而产生的张紧力来使行驶设备避让受阻所在方位，适应性好。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。