1.行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置，其特征在于，包括托架(10)，托架(10)上依次设有轴承支架(2)、转角及转矩传感器(4)、外励磁线圈(5)、行星轮支架(11)和电机(9)，转向柱(12)通过转向柱轴承(13)固定在轴承支架(2)上，方向盘(1)与转向柱(12)刚性连接，转向柱(12)通过联轴器(3)与转角及转矩传感器(4)的一端相连接，转角及转矩传感器(4)的另一端通过联轴器与隔磁套筒(24)相连接，隔磁套筒(24)通过隔磁套筒轴承(14)固定连接在转向柱(12)上，电机(9)的输出端通过联轴器与齿圈及与其固连的小套筒(8)固定连接，齿圈及与其固连的小套筒(8)通过小套筒轴承(22)固连到托架(10)的轴承支架上，齿圈及与其固连的小套筒(8)通过两个内轴承(17)和两个支撑轴承(23)连接到隔磁套筒(24)，齿圈及与其固连的小套筒(8)与隔磁套筒(24)之间充满磁流变液(19)其连接处设有内密封圈(20)，内励磁线圈(18)分别缠绕在隔磁套筒(24)中间轴的两侧上，行星轮(7)固定连接在行星轮支架(11)上，齿圈及与其固连的小套筒(8)上的齿圈通过两个行星轮(7)与太阳轮及与其固连的大套筒(6)上的太阳轮啮合，太阳轮及与其固连的大套筒(6)通过太阳轮轴承(21)与齿圈及与其固连的小套筒(8)连接，太阳轮及与其固连的大套筒(6)通过两个外轴承(16)连接到隔磁套筒(24)，太阳轮及与其固连的大套筒(6)与隔磁套筒(24)之间充满磁流变液(19)其连接处设有外密封圈(15)，外励磁线圈(5)分别缠绕于隔磁套筒(24)外周的两侧，太阳轮及与其固连的大套筒(6)和齿圈及与其固连的小套筒(8)均可以绕自身轴线旋转，转角及转矩传感器(4)通过信号线分别与力感控制器(27)和磁流变液控制器(28)连接，力感控制器(27)通过信号线依次与磁流变液控制器(28)、电流发生器(29)和外励磁线圈(5)/内励磁线圈(18)连接，电机控制器(26)通过信号线依次与电机驱动器(25)和电机(9)连接。
2.根据权利要求1所述的行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置，其特征在于，所述外励磁线圈(5)和内励磁线圈(18)缠绕方向不同。
3.根据权利要求1所述的行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置，其特征在于，电源(30)通过供电线分别与转角及转矩传感器(4)、电机(9)、力感控制器(27)、电机控制器(26)、电机驱动器(25)、磁流变液控制器(28)、电流发生器(29)相连接。
4.根据权利要求1所述的行星齿轮式磁流变液双转筒力感反馈装置，其特征在于，所述行星轮(7)可以绕自身轴线进行旋转。