本实用新型涉及一种与工业生产的焊接机器人匹配的产品，特别涉及一种能满足不同形状焊缝的全方位立体空间焊缝的自动跟踪焊接要求。
背景技术：
目前，我国工业生产，需要根据客户的生产要求，提供能高效、低成本、快捷实现焊接机器人全自动跟踪焊接作业的方案。
现有一些焊缝跟踪器，多数采用激光或视频图像的跟踪器，结构复杂，价格高，可以跟踪左右轨迹变化的焊缝，但对上下高度轨迹变化的焊缝跟踪精度低误差大，在实时焊接跟踪时，易受到焊接弧光的干扰，必须要采取挡住焊接弧光的的措施才可以正常工作，现有的这些焊缝跟踪器在全方位自动跟踪焊接方面，存在上述不足的缺陷。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构简单、制作成本低、轻便、跟踪精度高、不受焊接弧光干扰、在水平方向和垂直方向同时跟踪的测微计空间曲线焊缝跟踪器，满足不同形状、大小的全方位焊缝的自动跟踪焊接要求。
本实用新型采用以下技术方案：
测微计空间曲线焊缝跟踪器，主要由两个测微计、测微计连接架、探测轮杆连接座和探测轮杆等四部分组成。测微计空间曲线焊缝跟踪器的探测轮杆的滚轮沿焊缝滚动时，两个测微计分别记录探测轮杆的水平偏移量和垂直偏移量，测微计探测的偏移量数据信号实时传输到焊接机器人控制器上，控制器分别根据测微计的水平偏移量和垂直偏移量的数据，延时驱动水平方向和垂直方向的数控电机，在焊枪达到变化的路径位置时，准确调整焊枪的位置，使焊枪始终保持在所跟踪的焊缝路径合适匹配的位置，实现水平方向和垂直方向组合的立体空间曲线焊缝跟踪的目的。
圆杆锁紧衬套的一端在轴向对称开四道缝，便于沿装配孔的一个方向插入收缩安装，另一端的在紧固螺母锁紧拉动时，受装配孔挤压，衬套开缝的一端向内收缩，受力均匀锁紧圆杆。
测微计连接架的一端连接并锁紧测微计的外套圆管，另一端连接并锁紧测微计活动杆，这种组合能同时探测到探测轮杆的水平偏移量和垂直偏移量。
探测轮杆装配有滚轮和探测轮杆转动的轴承套，探测杆能移动和转动，便于探测杆根据焊缝轨迹调整滚轮前进的方向。
探测轮杆连接座有四个方位的连接装配孔，一个与测微计活动杆连接并锁紧，另外三个连接装配孔根据焊缝的形式，分别在三个方向与探测轮杆连接并锁紧，满足跟踪器对不同焊缝的跟踪要求。
本实用新型测微计空间曲线焊缝跟踪器其优点是：
本实用新型是一种集经济性和实用性为一体的新型测微计空间曲线焊缝跟踪器。
本实用新型可广泛应用在阀门堆焊、汽车制造业、金属加工、五金家电、钢构、压力容器、机械加工制造、造船、航天等领域。
附图说明
图1 测微计空间曲线焊缝跟踪器总装图
图2 测微计连接架装配图
图3 探测轮杆连接座装配图
图4 探测轮杆装配图
图5 圆杆锁紧衬套图
图中标记：
测微计1、螺栓2、连接杆3、十字卡具4、圆杆锁紧衬套一5、螺母6、测微计外套圆管7、测微计活动杆防护套8、测微计活动杆9、测微计连接架10、圆杆锁紧衬套二11、探测轮杆连接座12、探测轮杆13、滚轮13-1、轴承一13-2、滚轮轴13-3、滚轮杆13-4、轴承二13-5、轴承座13-6、轴承三13-7、轴卡簧13-8、测微计数据传输线14。
具体实施方式
参见图1至图5，本实用新型测微计空间曲线焊缝跟踪器，主要由两个测微计、测微计连接架、探测轮杆连接座和探测轮杆等四部分组成。
所述的测微计1，包含有测微计外套圆管7、测微计活动杆防护套8、测微计活动杆9和测微计数据传输线14，测微计连接架10的一端与测微计外套圆管7连接并由螺母6锁紧，另一端与测微计活动杆9连接并由螺母6锁紧，探测轮杆连接座12有四个方位的连接装配孔，一个与测微计活动杆9连接并由螺母6锁紧，另外三个连接装配孔根据焊缝的形式，分别在三个方向与探测轮杆13连接并由螺母6锁紧，探测轮杆13由滚轮13-1、轴承一13-2、滚轮轴13-3、滚轮杆13-4、轴承二13-5、轴承座13-6、轴承三13-7和轴卡簧13-8装配组成，探测轮杆13能移动和转动，根据焊缝轨迹自行调整滚轮13-1前进的方向，满足跟踪器对不同焊缝的跟踪要求，十字卡具4一个孔与测微计外套圆管7连接并由螺母6锁紧，另一个孔与连接杆3装配连接并由螺栓2锁紧，连接杆3另一端与焊接机器人焊枪架固定，焊枪架带动连接杆3移动，测微计1探测到探测轮杆13的水平偏移量和垂直偏移量，通过测微计数据传输线14传输的焊接机器人控制器，控制器分别根据测微计1探测的水平偏移量和垂直偏移量的数据，延时驱动水平方向和垂直方向的数控电机，在焊枪达到变化的路径位置时，准确调整焊枪的位置，使焊枪始终保持在所跟踪的焊缝路径合适匹配的位置，实现水平方向和垂直方向组合的立体空间曲线焊缝跟踪的目的。