一种基于蓝牙控制的小车系统的制作方法

本实用新型涉及自动控制领域，特别是涉及一种基于蓝牙控制的小车系统。
背景技术：
：随着科学技术的发展，人们逐渐不满足于手工搬运货物，迫切的需要一种工具来代替人类运载货物，智能小车是一种较常见的搬运工具。目前，现有的智能小车在运载货物的途中，可能出现电量低或者没电的情况，就会停在运载货物的途中，人们需要手动将其找回并且给其充电，会带来极大的不方便。技术实现要素：为了解决上述问题，本实用新型提供了一种基于蓝牙控制的小车系统，可以在所述小车电量低于预设值时，通过移动通讯终端控制所述小车回归预设充电位置。基于此，本实用新型提供了一种基于蓝牙控制的小车系统，包括：小车本体、移动通讯终端；所述小车本体包括控制模块、电源模块、蓝牙通信模块、红外循迹模块、超声波避障模块、电机驱动模块、液晶显示模块；所述控制模块与所述电源模块、蓝牙通信模块、红外循迹模块、超声波避障模块、电机驱动模块、液晶显示模块分别相连；若所述电源模块的电量低于预设值，所述移动通讯终端通过设置的蓝牙APP向所述蓝牙通信模块发送指令，所述控制模块接收来自所述蓝牙通信模块传输的数据控制所述小车回归预设充电位置。其中，所述小车本体包括三轮结构，左右前轮为驱动轮，后轮为万向轮，所述小车本体正前方设置超声波避障模块，所述超声波避障模块的左右两边分别连接两个红外循迹模块，所述小车本体的中间部分为控制模块。其中，所述控制模块包括型号为AT89C52的单片机，用于控制各个模块以及与蓝牙模块的通信。其中，所述电机驱动模块包括型号为L293D的电机驱动芯片，所述小车本体的电机包括减速电机，所述L293D电机驱动芯片用于控制电机的正反转。其中，所述电机采用脉冲宽度调制的方法调整电机转速,所述电源模块以预设频率下以方波脉冲的形式为所述电机供电。其中，所述超声波避障模块包括HC-SR04芯片，所述超声波避障模块的测距范围包括2cm-400cm，所述HC-SR04芯片包括超声波发射器、超声波接收器。其中，所述液晶显示模块包括型号为LCD1602液晶显示器。其中，所述蓝牙通信模块包括型号为HC-06的蓝牙模块。其中，所述红外循迹模块利用判断黑白线来完成循迹，由于红外光对于不同的物体反射特性不同，对于白色反光的物体，红外光的反射量将会比黑色不反光的物体多，对于白色反光的物体，传感器输出0，对于黑色不反光的物体，传感器输出1，利用传感器输出端的0或者1来检测黑线。其中，所述蓝牙APP包括QX蓝牙控制器APP。本实用新型可通过移动通讯终端设置的蓝牙App向所述小车发送指令，使得所述小车本体在低于预设电量的情况下回归到预设充电位置，可以实现对小车更为智能化的控制。附图说明图1是本实用新型实施例提供的一种基于蓝牙控制的小车系统的示意图；图2是本实用新型实施例提供的小车本体的结构框图；图3是本实用新型实施例提供的控制模块的示意图；图4是本实用新型实施例提供电机驱动模块的示意图；图5是本实用新型实施例提供超声波时序图；图6是本实用新型实施例提供的红外循迹模块的原理图；图7是本实用新型实施例提供的液晶显示模块与控制模块的连接图；图8是本实用新型实施例提供的蓝牙通信模块与控制模块的连接图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。图1是本实用新型提供的一种基于蓝牙控制的小车系统的示意图，所述系统包括：小车本体10、移动通讯终端20；所述小车本体包括红外循迹模块101、超声波避障模块102、控制模块103、蓝牙通信模块104、电源模块105、电机驱动模块106、液晶显示模块107；所述控制模块103与所述红外循迹模块101、超声波避障模块102、蓝牙通信模块104、电源模块105、电机驱动模块106、液晶显示模块107分别相连；若所述电源模块105的电量低于预设值，所述移动通讯终端20通过设置的蓝牙APP向所述蓝牙通信模块104发送指令，所述控制模块103接收来自所述蓝牙通信模块104传输的数据控制所述小车回归预设充电位置。所述小车本体为三轮结构，左右前轮为驱动轮，后轮为万向轮，所述小车本体正前方为超声波避障模块102，用于检测前方是否存在障碍物，所述超声波避障模块的左右两边分别设置两个红外循迹模块101，所述小车本体的中间部分为所述控制模块103，所述控制模块103包括型号为AT89C52的单片机，用于控制各个模块以及与蓝牙通信模块的通信。将所述移动通讯终端20下载安装蓝牙APP，所述蓝牙APP包括QX蓝牙控制器APP，在所述蓝牙APP安装成功后，在所述移动通讯系统设置——打开蓝牙——搜索设备中进行与所述小车的配对，可以采用配对码的方式进行配对。若所述配对成功后，可通过所述蓝牙APP对电量低于预设值得所述小车进行回归预设充电位置操作。本实施例可通过移动通讯终端设置的蓝牙App向所述小车发送指令，使得所述小车本体在低于预设电量的情况下回归到预设充电位置，可以实现对小车更为智能化的控制。图2是本实用新型提供的小车本体的结构框图，所述小车本体包括红外循迹模块101、超声波避障模块102、控制模块103、蓝牙通信模块104、电源模块105、电机驱动模块106、液晶显示模块107；所述控制模块103与所述红外循迹模块101、超声波避障模块102、蓝牙通信模块104、电源模块105、电机驱动模块106、液晶显示模块107分别相连；所述红外循迹模块101包括所述小车底板上2组红外对管、电压比较芯、电位器、状态指示LED灯组成，原理图如图6所示。所述红外循迹模块101利用判断黑白线来完成循迹，红外光对于不同的物体反射特性不同，与黑色不反光的物体相较来讲，红外光对白色反光的物体的反射量将会多一点，对于白色反光的物体，传感器输出0，对于黑色不反光物体，传感器输出1，利用传感器输出端的0或者1来检测黑线，从而实现黑线循迹。所述超声波避障模块102包括HC-SR04芯片，所述超声波避障模块102的测距范围为2cm-400cm，所述HC-SR04芯片包括超声波发射器、超声波接收器。所述控制模块103包括AT89C52型单片机。所述蓝牙通信模块104包括型号为HC-06的蓝牙模块，所述蓝牙通信模块运用了4个引脚VCC,、GND、TXD、RXD，如图8所示，TXD和RXD分别与所述AT89C52型单片机的RXD和TXD连接。所述电源模块105包括两节可充电式的3.7V电池，若所述小车存在元器件的工作电压低于7.4V，可以通过型号为AMS1117的稳压器将电压转换为工作电压。所述电机驱动模块106包括型号为L293D的电机驱动芯片，所述小车本体的电机为减速电机，所述L293D电机驱动芯片用来控制电机的正反转。所述电机采用脉冲宽度调制的方法调整电机转速,所述电源模块以预设频率下以方波脉冲的形式为所述电机供电。所述液晶显示模块107包括型号为LCD1602液晶显示器。所述LCD1602液晶显示器由16个标准引脚组成，在所述液晶显示器工作之前必须通过电位器调整所述液晶显示器的对比度，来保证显示的清晰度。液晶显示的内容包括小车与避障物的之间距离，距离大小取值范围在2cm-400cm之间，通过读写指令、写数据、光标与屏幕的设置初始化来显示距离值。所述LCD1602液晶与所述控制模块的接线如图7所示。图3是本实用新型实施例提供的控制模块的示意图，所述控制模块103包括AT89C52型单片机。所述AT89C52型单片机的P3.2、P3.3、P3.4、P3.5连接所述红外循迹模块101，所述AT89C52型单片机的P2.0和P2.1连接所述超声波避障模块102，所述AT89C52型单片机的P3.0、P3.1连接了蓝牙通信模块104，所述AT89C52型单片机的P1.2、P1.3、P1.4和P1.5、P1.6、P1.7均连接所述电机驱动模块106，所述AT89C52型单片机的P0连接了所述液晶显示模块107。图4是本实用新型实施例提供电机驱动模块的示意图，所述电机驱动模块106包括型号为L293D的电机驱动芯片，所述电机驱动芯片内部由两个H桥电路组成。所述L293D电机驱动芯片提供双向驱动电流高达600毫安，电压是从4.5V至36V。所述L293D电压驱动芯片是专为驱动感性负载继电器，电磁阀，直流双极步进马达，也可以给其他高电流或高电压提供电源负载。所述电机驱动模块106包括所述L293D电机驱动芯片来控制电机的正反转，具体的控制方式L293D真值表如下所示：注：X为0或1的任意值。小车选用的电机为减速电机，减速比为1：48，在不同的输入电压的工作条件下，电机输出的转速以及转矩不同，由电机参数表(表二)可知，通过控制电机的输入电压就可以控制电机的转速。小车采用定时器0中断实现PWM电机调速。以100HZ的频率，占空比最大值256，使用定时器0产生PWM信号，分别调节小车左右两轮的前进速度。公式：周期＝定时器溢出时间×占空比频率公式：f＝1/T减速马达减速比:1:48电压范围额定电压(V)367.2电流范围(A)≤170≤230≤250转速(rad/min)115±10％255±10％320±10％扭矩(cm)11.51.8图5是本实用新型实施例提供超声波时序图，所述小车的超声波避障模块102包括HC-SR04芯片，所述超声波避障模块102可以提供2cm-400cm的非接触的测距功能，测试的精度达到3mm。所述HC-SR04包括超声波发射器、超声波接收器。先给所述HC-SR04芯片一个触发信号，要求该信号至少为10ms，此时所述超声波避障模块的内部将会循环发出8个40HZ的脉冲。如果遇到障碍物，就会输出回响信号，所述回响信号的输出与检测距离成正比。公式：距离L＝340(m/s)×高电平持续的时间t/2，其主要过程为：所述超声波发射器发出超声波，碰到障碍物就立即返回，所述超声波接收器接收反射波输送信号给控制模块。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。当前第1页1 2 3