一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质与流程

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质。

背景技术：

随着人工智能技术的兴起，机器人的开发成为研究热点之一。机器人是自带各种必要的传感器和控制器等，能够独立完成一定任务的智能设备。巡航是机器人的重要功能之一，巡航路线中会包括多个巡逻点，现有的机器人巡航过程中的运动流程一般如下：先自主导航行驶到指定巡逻点，然后规划到达下一指定巡逻点的路径，前往下一巡逻点。

但是，在机器人到达某一指定巡逻点时，可能遇到该巡逻点被占用的情况，例如，巡逻点被其他机器人或者用户占用等，根据现有技术，如果巡逻点被占用，则机器人需一直等待到巡逻点被释放完成该巡逻点的巡航任务后才会前往下一巡逻点执行巡航任务。这样的处理方式不仅降低了机器人巡航的效率，而且还会影响后续巡航任务的执行，例如，如果后续巡航任务中存在定时任务，而机器人在被占用巡逻点长时间等待将造成后续定时任务由于超过规定执行时间而失败，降低了机器人巡航任务执行的可靠性。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质，用于提高机器人巡航效率和巡航任务执行的可靠性。

第一方面，提供一种机器人巡航控制方法，包括：

控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达；

如果判断出目标巡逻点不可达，则控制所述机器人跳过所述目标巡逻点。

可选地，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，当所述机器人与所述目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，检测所述目标巡逻点是否被占用；

如果是且被占用时长持续时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，当检测到所述目标巡逻点被占用时，还包括：

控制所述机器人暂停运动。

可选地，在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达，具体包括：

在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制所述机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长；

如果暂停运动时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，控制所述机器人进行避障，包括：

确定所述障碍物类型；

从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

可选地，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

可选地，如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，还包括：

如果机器人暂停运动n秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；

如果机器人暂停运动n秒后检测到所述障碍物仍存在，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物，n小于第一预设时长。

可选地，控制所述机器人跳过所述目标巡逻点，具体包括：

控制所述机器人放弃所述目标巡逻点的巡航任务；以及

为所述机器人规划到达下一巡逻点的路径，控制所述机器人按照规划的路径向下一巡逻点运动。

可选地，本发明实施例提供的机器人巡航控制方法，还包括：

在控制所述机器人运动过程中，在检测到唤醒操作时，控制所述机器人暂停运动，所述唤醒操作包括以下至少一项；视觉唤醒操作、语音唤醒操作和触屏唤醒操作。

可选地，在控制所述机器人暂停运动后，还包括：

控制所述机器人播放预设的语音信息；和/或控制所述机器人对所述唤醒操作对应的用户进行焦点跟随。

可选地，在控制所述机器人暂停运动之后，还包括：

如果在第二预设时长内未检测到交互信息，控制所述机器人恢复运动，所述交互信息包括触屏交互信息和/或语音交互信息。

第二方面，提供一种机器人巡航控制装置，包括：

控制单元，用于控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；以及在判断单元判断出目标巡逻点不可达时，控制所述机器人跳过所述目标巡逻点；

判断单元，用于在所述控制单元控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达。

可选地，本发明实施例提供的机器人巡航控制装置，还包括检测单元，其中：

所述检测单元，用于在所述控制单元控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，当所述机器人与所述目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，检测所述目标巡逻点是否被占用；

所述判断单元，具体用于如果所述检测单元检测到所述目标巡逻点被占用且被占用时长持续时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，所述控制单元，还用于当所述检测单元检测到所述目标巡逻点被占用时，控制所述机器人暂停运动。

可选地，本发明实施例提供的机器人巡航控制装置，还包括避障单元，其中：

所述避障单元，用于在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制所述机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长；

所述判断单元，具体用于如果所述避障单元检测到所述暂停运动时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，所述避障单元，具体用于确定所述障碍物类型；从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

可选地，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

可选地，所述避障单元，还用于如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，且如果机器人暂停运动n秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；以及如果机器人暂停运动n秒后检测到所述障碍物仍存在，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物，n小于第一预设时长。

可选地，所述控制单元，具体用于控制所述机器人放弃所述目标巡逻点的巡航任务；以及为所述机器人规划到达下一巡逻点的路径，控制所述机器人按照规划的路径向下一巡逻点运动。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人运动过程中，在检测到唤醒操作时，控制所述机器人暂停运动，所述唤醒操作包括以下至少一项；视觉唤醒操作、语音唤醒操作和触屏唤醒操作。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人暂停运动后，控制所述机器人播放预设的语音信息；和/或控制所述机器人对所述唤醒操作对应的用户进行焦点跟随。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人暂停运动之后，如果在第二预设时长内未检测到交互信息，控制所述机器人恢复运动，所述交互信息包括触屏交互信息和/或语音交互信息。

第三方面，提供一种控制设备，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述机器人巡航控制方法所述的任一步骤。

第四方面，一种机器人，包括上述的控制设备。

第五方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由控制设备执行的计算机程序，当所述程序在控制设备上运行时，使得所述控制设备执行上述机器人巡航控制方法所述的任一步骤。

本发明实施例提供的机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质中，在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，实时判断目标巡逻点是否可达，如果判断出目标巡逻点不可达，则跳过目标巡逻点，上述过程中，对于不可达的目标巡逻点及时跳过，不再等待，从而提高了机器人巡航效率，而且，降低了对后续巡逻点巡航任务执行的影响，提高了巡航任务执行的可靠性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1a为本发明实施例中，机器人巡航控制方法的实施流程示意图；

图1b为本发明实施例中，判断目标巡逻点是否可达的实施流程示意图；

图1c为本发明实施例中，控制机器人进行避障的实施流程示意图；

图2为本发明实施例中，机器人巡航场景示意图；

图3为本发明实施例中，机器人巡航控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中，控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了提高机器人巡航效率和巡航任务执行的可靠性，本发明实施例提供了一种机器人巡航控制方法、装置、控制设备和存储介质。

本发明实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1a所示，其为本发明实施例提供的机器人巡航控制方法的实施流程示意图，该方法的执行主体为机器人的控制设备，该控制设备具体可以是机器人内部的控制设备，也可能是可与机器人通信的外部控制设备。具体地，本发明实施例提供的机器人巡航控制方法，包括以下步骤：

s101、控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动。

路径规划是机器人研究领域的一个重要分支。所谓机器人的最优路径规划问题，就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等)，在其工作空间中找到一条从起始位置到目标位置的能避开障碍物的最优路径。根据对环境信息的掌握程度，路径规划可以分为两类：一类是环境信息己知的全局规划，另一类是环境信息未知的局部规划。全局规划方法依照已获取的环境信息，给机器人规划出一条路径。规划路径的精确程度取决于获取环境信息的准确程度。全局方法通常可以寻找最优解，但是需要预先知道环境的准确信息，并且计算量很大。局部规划方法侧重于考虑机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的避障能力。

每一巡逻点在机器人工作地图上体现为位置坐标，根据机器人当前的位置坐标和目标巡逻点的位置坐标，可以为机器人规划从当前位置到达目标巡逻点的路径，路径规划完成后，控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动。

s102、在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，判断目标巡逻点是否可达，如果是，则执行步骤s103，如果否，则执行步骤s104。

在本发明的一个具体实施例中，在控制机器人向目标巡逻点运动过程中，检测目标巡逻点是否被占用。具体实施时，可以利用激光按照设定的扫描频率检测目标巡逻点是否被占用。具体地，机器人在按照规划路径运动的过程中，可以控制机器人利用激光按照设定的扫描周期进行扫描，如果目标巡逻点被占用，则在激光扫描数据中可以体现为目标巡逻点所在位置坐标上存在障碍物。这样，通过判断激光扫描数据中目标巡逻点的位置坐标是否存在障碍物便可以确定目标巡逻点是否被占用。

具体实施时，为了减少机器人处理资源的开销，在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，根据自身当前的位置坐标与目标巡逻点位置坐标确定机器人与目标巡逻点之间的距离，如果机器人与目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，则根据激光扫描数据检测目标巡逻点是否被占用。其中，机器人与目标巡逻点之间的预设距离范围可以根据需要进行设置，本发明实施例对此不进行限定，例如，可以设置为0.5米。即在机器人与目标巡逻点之间的距离不大于0.5米时，开始检测目标巡逻点是否被占用。

如果确定目标巡逻点被占用，启动计时器进行计时，如果至计时器超时，目标巡逻点一直被占用，则确定目标巡逻点不可达。具体实施时，计时器的计时时长可以根据需要进行设置，本发明实施例对此不进行限定，例如，可以设置为10秒或者5秒等。即如果目标巡逻点被占用持续时长超过第一预设时长，则确定目标巡逻点不可达。

在一个实施例中，当检测到目标巡逻点被占用时，可以控制机器人暂停运动，在机器人暂停运动期间，持续检测目标巡逻点是否被占用。

s103、控制机器人到达目标巡逻点执行相应的巡逻任务，流程结束。

具体实施时，如果判断出目标巡逻点可达，则控制机器人到达目标巡逻点执行相应的巡逻任务，任务结束后，根据机器人当前位置为机器人规划到达下一巡逻点的路径，控制机器人前往下一巡逻点执行巡航任务。

s104、控制机器人跳过目标巡逻点。

步骤s104中，可以控制机器人放弃目标巡逻点的巡航任务，并根据机器人当前位置为机器人规划到达下一巡逻点的路径，控制机器人按照规划的路径向下一巡逻点运动。

在另一实施例中，在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，还可以按照图1b的流程判断目标巡逻点是否可达：

s111、在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长。

具体实施时，在控制机器人按照规划路径向目标巡逻点运动的过程中，可以控制机器人利用激光按照设定的扫描周期进行扫描，以检测工作空间是否存在障碍物。如果检测到障碍物，则在激光扫描数据中包含有与障碍物之间的距离、障碍物的位置信息等数据，障碍物的位置信息可以体现为障碍物在激光图上的位置坐标。具体实施时，激光扫描的周期可以根据实际需要进行设置，例如，可以设置为200ms，即每隔200ms扫描一次。

在检测到障碍物存在时，控制机器人进行避障，并检测因避障而导致的暂停运动时长。

s112、判断暂停运动时长是否大于第一预设时长，如果是，执行步骤s113，如果否，执行步骤s114。

s113、确定目标巡逻点不可达，流程结束。

具体实施时，第一预设时长可以根据实际需要进行设定，本发明实施例对此不进行限定，例如，第一预设时长可以设定为5s，即暂停运动时长超过5s时，确定目标巡逻点不可达。

s114、控制机器人按照规划的路径继续向目标巡逻点运动。

在本发明的一个实施例中，在检测到障碍物存在时，控制机器人进行避障，具体可以为若检测到障碍物存在，则控制机器人暂停运动，直到障碍物不存在，再控制机器人恢复运动。

本发明的另一个实施例中，也可以根据障碍物的运动速度的不同，将障碍物划分为非快速运动障碍物和快速运动障碍物，针对不同类型的障碍物，执行不同的避障策略。基于此，本发明实施例中，可以按照图1c所示的方式控制机器人进行避障：

s121、确定障碍物类型。

其中，运动速度不大于一定速度阈值的障碍物为非快速运动障碍物，而运动速度大于该速度阈值的障碍物为快速运动障碍物。

具体实施时，区分非快速运动障碍物和快速运动障碍物的运动速度阈值可以根据机器人的工作环境进行设定，本发明实施例对此不进行限定。例如，机器人的工作空间为低速区域，即在其工作环境内物体的运动速度较低的话，该速度阈值可以设置的较低，例如，可以设置为0.6m/s。

基于两次激光扫描数据中障碍物的位置信息可以判断出障碍物位置是否发生了变化。如果判断出障碍物位置发生变化，则可以进一步地根据两次激光扫描数据中的位置信息和时间间隔确定障碍物的运动速度。具体地，可以根据两次扫描激光图中障碍物的位置坐标，确定障碍物的运动距离，再结合两次激光扫描之间的时间间隔确定障碍物运动速度。其中，两次激光扫描数据可以为相邻两次激光扫描获得的数据，也可以为间隔一定时间的两次激光扫描数据，本发明实施例中对此不进行限定，例如，相邻两次激光扫描的时间间隔为200ms。

在确定出障碍物的运动速度之后，比较障碍物运动速度与预设的速度阈值，如果障碍物的运动速度大于速度阈值，则确定障碍物类型为快速运动障碍物，如果障碍物的运动速度不大于速度阈值，则确定障碍物类型为非快速运动障碍物。

s122、从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行查找到的避障策略。

本发明实施中，对于不同类型的障碍物，采取不同的避障策略。具体地，对于识别出的非快速运动障碍物，预先设置其对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过障碍物；对于识别出的快速运动障碍物，预先设置其对应的避障策略为暂停运动，例如，可以设置为暂停运动n秒，其中，n为大于0的数值，其具体数值可以根据实际需要预先设定，也可以根据障碍物的运动速度确定，本发明实施例对此不进行限定，例如，可以设定为n＝2.5s。

由于快速运动障碍物的运动属性，即使机器人扫描到障碍物，可能在两者相遇之前快速运动障碍物已经远离机器人的规划路径。因此，为了节约机器人处理资源，本发明实施例中，可以通过设定距离阈值以判断是否需要对检测到的障碍物执行避障策略。具体地，如果根据激光扫描数据中的距离信息确定与障碍物之间的距离小于预设距离阈值时，再获取障碍物在两次激光扫描数据中的位置信息。如果根据激光扫描数据中的距离信息确定与障碍物之间的距离不小于预设距离阈值时，可以控制机器人降低运动速度，这样，可以为快速运动障碍物避让机器人预留时间，如果此过程中，检测到障碍物不存在了，则可以控制机器人按照规划路线继续运动。

根据障碍物类型的不同，本发明实施例中可以采取不同的避障策略。以下分别结合快速运动障碍物和非快速运动障碍物对应的避障策略的执行过程对本发明的实施过程进行说明。

一、针对快速运动障碍物执行的避障策略。

根据障碍物的运动速度，如果确定检测到的障碍物的运动速度大于预设速度阈值，则确定检测到的障碍物为快速运动障碍物。对于快速运动障碍物，本发明实施例中，可以在减速运动到距离该快速运动障碍物小于预设距离阈值的位置时暂停运动，例如，暂停运动n秒，n为大于0的数值。具体实施时，n值可以预先设置或者根据障碍物的运动速度确定出，例如，n可以设置为2.5秒。

在一个实施例中，在暂停运动期间，还可以播报预设的语音提示信息，例如，语音提示信息可以设置为“我正在赶路，请让一让”。

在暂停运动的n秒内，控制机器人按照设定的扫描周期持续检测障碍物是否存在，如果机器人暂停运动n秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照规划路径继续运动。具体实施时，在暂停运动的n秒内，如果检测到障碍区不存在，则可以控制机器人立即按照规划路径继续运动，或者在暂停运动n秒内，即使检测到障碍物不存在，控制机器人等待n秒，在n秒后，控制机器人按照规划路径继续运动。

如果机器人暂停运动n秒后检测到障碍物仍存在，则为机器人重新规划路径，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物。若重新规划路径的次数达到预设次数或者当前规划路径为唯一路径，则会确认重新规划路径失败，导致机器人继续暂停运动。

二、非快速运动障碍物。

根据障碍物的运动速度，如果确定检测到的障碍物的运动速度不大于预设速度阈值，则确定检测到的障碍物为非快速运动障碍物。对于非快速运动障碍物，本发明实施例中，执行的避障策略为按照重新规划的路径绕过障碍物，即为机器人重新规划路径。具体地，针对非快速运动障碍物阻挡机器人运动路径的应用场景，控制机器人原地旋转寻找360度范围内的路径重新规划。具体实施时，在为机器人重新规划路径后，可以控制机器人减速绕过障碍物。

同样，若重新规划路径的次数达到预设次数或者当前规划路径为唯一路径，则会确认重新规划路径失败，导致机器人暂停运动。

具体实施时，如果障碍物位于目标巡逻点，即为目标巡逻点被占用，上述的控制机器人减速绕过障碍物也即跳过巡逻点；而如果障碍物位于除目标巡逻点以外的运动路径上，则绕过障碍物后，可以控制机器人按照重新规划的路径向目标巡逻点继续运动。

如图2所示，其为机器人巡航场景示意图，机器人需要巡航的巡逻点包括a点、b点、c点和d点，假设当前目标巡逻点为b点，在从a点前往b点的运动过程中，实时或者按照设定的周期确定机器人与b点之间的距离，当检测到机器人与b点之间的距离在预设范围内时，根据激光扫描数据判断b点是否被占用，如果判断出b点被占用，则暂停运动，在暂停运动期间持续检测b点是否被占用，如果被占用时长超过第一预设时长，则跳过b点，为机器人规划前往c点的路径，控制机器人前往c点执行巡航任务。

本发明实施例中，为了提高机器人的互动性，本发明实施例中，在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，还可以根据检测到的唤醒操作，控制机器人暂停运动，与用户进行交互。

其中，唤醒操作包括以下至少一项：视觉唤醒操作、语音唤醒操作和触屏唤醒操作。其中，视觉唤醒操作是指利用机器人自带的摄像头实时采集工作空间图像，并判断采集的图像中是否检测到生物体图像，例如，人脸图像，人体图像等；语音唤醒操作是指检测到语音输入；触屏唤醒操作是指检测人体触摸操作。

具体实施时，在检测到上述任一唤醒操作时，控制机器人暂停运动，与用户进行交互操作。例如，在检测到上述任一唤醒操作时，可以控制机器人播放预设的语音信息，该语音信息可以为打招呼语音信息，更进一步地，与用户进行语音交互。又例如，可以控制机器人对唤醒操作对应的用户进行焦点跟随，具体的，可以获取用户的生物体图像，根据用户的生物体图像确定用户相对于机器人正前方的方向和角度，根据确定的方向和角度，控制机器人进行焦点跟随，播放预设的语音信息。即控制机器人转向用户方向与用户进行交互，提高机器人与用户的交互效果。

具体实施时，如果在第二预设时长内未检测到交互信息，控制机器人恢复运动，交互信息包括触屏交互信息和/或语音交互信息。具体实施时，第二预设时长可以根据实际需要进行设定，例如，可以设定为5秒，即如果超过5秒没有检测到任何交互信息，则控制机器人按照规划的路径继续向目标巡逻点运动。

本发明实施例提供的机器人巡航控制方法中，在判断出目标巡逻点被占用且占用时长超过第一预设时长时，不再等待，而是控制机器人跳过该巡逻点，前往下一巡逻点继续巡航，提高了机器人巡航的灵活性和效率，另一方面，能够减少对后续巡逻点的巡航任务的影响，提高了巡航任务执行的可靠性；在控制机器人向目标巡逻的过程中，如果检测到人脸图像，则控制机器人暂停运动并与用户进行语音交互，使得机器人更加智能和灵活。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种机器人巡航控制装置，由于上述装置解决问题的原理与机器人巡航控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图3所示，其为本发明实施例提供的机器人巡航控制装置的结构示意图，包括：

控制单元31，用于控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动；以及在判断单元判断出目标巡逻点不可达时，控制所述机器人跳过所述目标巡逻点；

判断单元32，用于在所述控制单元控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，判断所述目标巡逻点是否可达。

可选地，本发明实施例提供的机器人巡航控制装置，还包括检测单元，其中：

所述检测单元，具体用于在所述控制单元控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，当所述机器人与所述目标巡逻点之间的距离在预设范围内时，检测所述目标巡逻点是否被占用；

所述判断单元，具体用于如果所述检测单元检测到所述目标巡逻点被占用且被占用时长持续时长大于第一预设时长，则确定目标巡逻点不可达。

可选地，所述控制单元，还用于当所述检测单元检测到所述目标巡逻点被占用时，控制所述机器人暂停运动。

可选地，本发明实施例提供的机器人巡航控制装置，还包括避障单元，其中：

所述避障单元，用于在控制所述机器人向所述目标巡逻点运动的过程中，检测到障碍物时，控制所述机器人进行避障，检测避障时暂停运动时长；

所述判断单元，具体用于如果所述避障单元检测到所述暂停运动时长大于第一预设时长，则确定所述目标巡逻点不可达。

可选地，所述避障单元，具体用于确定所述障碍物类型；从预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，查找确定出的障碍物类型对应的避障策略，并控制机器人执行所述避障策略。

可选地，所述障碍物类型包括非快速运动障碍物和快速运动障碍物；以及在预先存储的障碍物类型与避障策略之间的对应关系中，非快速运动障碍物对应的避障策略为按照重新规划的路径绕过所述障碍物；快速运动障碍物对应的避障策略为暂停运动。

可选地，所述避障单元，还用于如果确定所述障碍物为快速运动障碍物，且如果机器人暂停运动n秒内检测到所述障碍物不存在，控制机器人按照所述规划路径继续运动；以及如果机器人暂停运动n秒后检测到所述障碍物仍存在，控制机器人按照重新规划的路径绕过所述障碍物，n小于第一预设时长。

可选地，所述控制单元，具体用于控制所述机器人放弃所述目标巡逻点的巡航任务；以及为所述机器人规划到达下一巡逻点的路径，控制所述机器人按照规划的路径向下一巡逻点运动。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人运动过程中，在检测到唤醒操作时，控制所述机器人暂停运动，所述唤醒操作包括以下至少一项；视觉唤醒操作、语音唤醒操作和触屏唤醒操作。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人暂停运动后，控制所述机器人播放预设的语音信息；和/或控制所述机器人对所述唤醒操作对应的用户进行焦点跟随。

可选地，所述控制单元，还用于在控制所述机器人暂停运动之后，如果在第二预设时长内未检测到交互信息，控制所述机器人恢复运动，所述交互信息包括触屏交互信息和/或语音交互信息。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

在介绍了本发明示例性实施方式的机器人巡航控制方法和装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的控制设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的控制设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人巡航控制方法中的步骤。例如，所述处理器可以执行如图1a中所示的步骤s11、控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动，和步骤s12、在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，判断目标巡逻点是否可达，如果是，则执行步骤s13，如果否，则执行步骤s14；以及步骤s13、控制机器人到达目标巡逻点执行相应的巡逻任务，流程结束；步骤s14、控制机器人跳过目标巡逻点。

下面参照图4来描述根据本发明的这种实施方式的控制设备40。图4显示的控制设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，控制设备40以通用计算设备的形式表现。控制设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器41、上述至少一个存储器42、连接不同系统组件(包括存储器42和处理器41)的总线43。

总线43表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器42可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)421和/或高速缓存存储器422，还可以进一步包括只读存储器(rom)423。

存储器42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块424的程序/实用工具425，这样的程序模块424包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

控制设备40也可以与一个或多个外部设备44(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与控制设备40交互的设备通信，和/或与使得该控制设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口45进行。并且，控制设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器46通过总线43与用于控制设备40的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合控制设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

本发明实施例提供的控制设备可以设置于机器人中，应当理解，将本发明实施例提供的控制设备设置于机器人中只是本发明一种较佳的实施方式，具体实施时，也可以将控制设备设置于其他智能设备中。

在一些可能的实施方式中，本发明提供的机器人巡航控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的机器人巡航控制方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行如图1a中所示的步骤s11、控制机器人按照规划的路径向目标巡逻点运动，和步骤s12、在控制机器人向目标巡逻点运动的过程中，判断目标巡逻点是否可达，如果是，则执行步骤s13，如果否，则执行步骤s14；以及步骤s13、控制机器人到达目标巡逻点执行相应的巡逻任务，流程结束；步骤s14、控制机器人跳过目标巡逻点。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本发明的实施方式的用于机器人巡航的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。