终端通信的方法、装置、硬件设备和计算机可读介质与流程

本公开实施例涉及互联网技术领域，特别涉及终端通信的方法、装置、硬件设备和计算机可读介质。

背景技术：

随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，应用的领域越来越广泛，如在无人驾驶领域备受关注。无人驾驶车辆指的是基于人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使得车辆可以在没有任何人类主动操作的情况下，自动、安全地操作。市场预测，无人驾驶车辆的普及具有降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本，以及减少对环境的污染等优点，因此，无人驾驶车辆越来越受关注。

无人驾驶车辆虽然能够自动操作，但是也需要跟终端进行交互，接收指令，根据接收到的指令自动接收相应的操作。目前，即使针对同一过程，各个车辆厂商与终端的具体交互过程是不同的，没有统一的交互流程，因此，需要针对不同的车辆厂商开发与之对应的应用程序，存在复杂度较高的缺陷。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种终端通信的方法、装置、硬件设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种终端通信的方法，包括：

接收云端服务器发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

获取无人驾驶车辆当前所处地点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息规划所述当前所处地点与所述用户上车地点之间的第一目标行车路线；

按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，以使所述云端服务器重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

在一些实施例中，所述方法还包括：

从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息，并将所述路况信息反馈至所述云端服务器。

在一些实施例中，所述第一目标行车路线是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需时长最短的行车路线。

在一些实施例中，所述方法还包括：

到达所述用户上车地点后，接收所述云端服务器发送的第二指令，所述第二指令是终端在用户上车后发送给所述云端服务器的；

判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件，如果判定所述无人驾驶车辆的安全状况不符合所述预设安全条件，进行提示；如果判定所述无人驾驶车辆的安全状况符合所述预设安全条件，启动所述无人驾驶车辆，并按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件之前，还包括：

识别用户的面部信息，根据识别得到的面部信息判断上车的用户是否为目标用户。

在一些实施例中，所述安全状况包括车门关闭的信息和/或用户系安全带的信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述第二位置信息和所述第三位置信息规划所述用户上车地点与所述目的地之间的第二目标行车路线；

在所述无人驾驶车辆到达所述用户上车地点之后，按照规划得到的第二目标行车路线行驶至所述目的地。

在一些实施例中，所述方法还包括：

接收所述云端服务器发送的第三指令，根据所述第三指令返回预定地点，所述第三指令是所述云端服务器在确定用户在所述目的地下车后发送的。

第二方面，本公开实施例提供了一种终端通信的方法，包括：

接收终端发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆，包括：

根据所述第一指令中携带的能够唯一识别无人驾驶车辆的标识，确定所述目标无人驾驶车辆；或者

确定与所述用户上车地点相距预设范围内的未被其他用户使用的共享无人驾驶车辆，并根据携带在所述第一指令中的车辆信息从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

在一些实施例中，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息；

从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆，包括：

从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆，所述初始无人驾驶车辆为剩余电量大于从所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述目的地所需电量的无人驾驶车辆；

从所述初始无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

第三方面，本公开实施例提供了一种无人驾驶车辆，包括：

接收模块，用于接收云端服务器发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

获取模块，用于获取无人驾驶车辆当前所处地点的第二位置信息；

规划模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息规划所述当前所处地点与所述用户上车地点之间的第一目标行车路线；

行驶模块，用于按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息。

在一些实施例中，所述无人驾驶车辆还包括判断模块和反馈模块，其中：

所述判断模块，用于根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况是否满足行驶条件；

所述反馈模块，用于若所述判断模块根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，以使所述云端服务器重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

在一些实施例中，所述无人驾驶车辆还包括反馈模块，其中：

所述获取模块还用于，从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息；

所述反馈模块，用于将所述路况信息反馈至所述云端服务器。

在一些实施例中，所述第一目标行车路线是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需时长最短的行车路线。

在一些实施例中，所述接收模块还用于，到达所述用户上车地点后，接收所述云端服务器发送的第二指令，所述第二指令是终端在用户上车后发送给所述云端服务器的；

所述无人驾驶车辆还包括判断模块、提示模块和启动模块，其中：

所述判断模块，用于判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件；

所述提示模块，用于如果所述判断模块判定所述无人驾驶车辆的安全状况不符合所述预设安全条件，进行提示；

所述启动模块，用于如果所述判断模块判定所述无人驾驶车辆的安全状况符合所述预设安全条件，启动所述无人驾驶车辆，并按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，所述判断模块还用于，识别用户的面部信息，根据识别得到的面部信息判断上车的用户是否为目标用户。

在一些实施例中，所述安全状况包括车门关闭的信息和/或用户系安全带的信息。

在一些实施例中，所述规划模块还用于，根据所述第二位置信息和所述第三位置信息规划所述用户上车地点与所述目的地之间的第二目标行车路线；

所述行驶模块还用于，在所述无人驾驶车辆到达所述用户上车地点之后，按照规划得到的第二目标行车路线行驶至所述目的地。

在一些实施例中，所述接收模块还用于，接收所述云端服务器发送的第三指令；

所述行驶模块还用于，根据所述第三指令返回预定地点，所述第三指令是所述云端服务器在确定用户在所述目的地下车后发送的。

第四方面，本公开实施例提供了一种云端服务器，包括：

接收模块，用于接收终端发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

确定模块，用于根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆；

发送模块，用于将所述第一指令发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述用户上车地点。

在一些实施例中，所述确定模块具体用于，根据所述第一指令中携带的能够唯一识别无人驾驶车辆的标识，确定所述目标无人驾驶车辆；或者确定与所述用户上车地点相距预设范围内的未被其他用户使用的共享无人驾驶车辆，并根据携带在所述第一指令中的车辆信息从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

在一些实施例中，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息；

所述确定模块具体用于，从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆，所述初始无人驾驶车辆为剩余电量大于从所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述目的地所需电量的无人驾驶车辆；

从所述初始无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

第五方面，本公开实施例提供了一种硬件设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。

通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1a为本公开实施例提供的一种终端之间通信的流程图；

图1b为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图1c为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图1d为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图2a为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图2b为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图2c为本公开实施例提供的另一种终端之间通信的流程图；

图3a为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的一种示意图；

图3b为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的另一种示意图；

图3c为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的另一种示意图；

图3d为本公开实施例提供的无人驾驶车辆的另一种示意图；

图4a为本公开实施例提供的云端服务器的一种示意图；

图4b为本公开实施例提供的云端服务器的另一种示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的终端通信的方法、装置、硬件设备和计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

参阅图1a所示，本公开实施例，提出一种终端通信的方法10，包括：

步骤100：接收云端服务器发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

步骤110：获取无人驾驶车辆当前所处地点的第二位置信息；

步骤120：并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息规划所述当前所处地点与所述用户上车地点之间的第一目标行车路线；

步骤130：按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

本公开实施例中，第一位置信息可以是用户上车地点的经纬度和/或是用户上车地点的预设地点编码，当然，上述只是示例，并不限定于此。

为了避免无人驾驶车辆的行驶条件只符合从当前位置行驶至用户上车地，但是不满足从当前位置行驶至用户的目的地的行驶条件，因此，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息。

若根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，以使所述云端服务器重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

这样，避免无人驾驶车辆无法顺利将用户从用户上车地搭载至用户的目的地，进而提高用户的满意度。

云端服务器为了能够及时了解无人驾驶车辆当前所处位置的路况，进一步的，所述方法还包括：

从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息，并将所述路况信息反馈至所述云端服务器。这样，云端服务器能够及时将路况信息发送至用户，或者也可以根据路况信息及时做出一些调整。

需要说明的是，进一步的，从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，也可以获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息，如经纬度信息，并将实时获取的无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息反馈至所述云端服务器。当然，进一步的，还可以将无人驾驶车辆的标识信息、无人驾驶车辆的朝向信息等发送至所述云端服务器。

本公开实施例中，可选地，所述第一目标行车路线是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需时长最短的行车路线。当然，也可以是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需费用最少的行车路线，或者，也可以是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点行驶路径最短的行车路线，还可以是其他形式，在此不做具体限定。

本公开实施例中，进一步的，参阅图1b所示，所述方法还包括步骤140和步骤150：

步骤140：到达所述用户上车地点后，接收所述云端服务器发送的第二指令，所述第二指令是终端在用户上车后发送给所述云端服务器的。

此时为了提高行驶的安全性，在接收到第二指令后，步骤150：判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件，若是，执行步骤a，否则，执行步骤b。

步骤a：启动所述无人驾驶车辆，并按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点；

步骤b：进行提示。

本公开实施例中，如果判定所述无人驾驶车辆的安全状况不符合所述预设安全条件，进行提示的方式有多种，可选地，可以采用如下方式：

如果判定所述无人驾驶车辆的安全状况不符合所述预设安全条件，以文字、语音、振动中的任一种方式进行提示。

本公开实施例中，为了确保上车的用户就是目标用户，在判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件之前，还包括：

识别用户的面部信息，根据识别得到的面部信息判断上车的用户是否为目标用户。这样，可以避免错误搭载乘客的问题。

本公开实施例中，所述安全状况包括车门关闭的信息和/或用户系安全带的信息，这样，可以保证无人驾驶车辆的安全性的问题。

本公开实施例中，用户在上车地点上车之后，无人驾驶车辆开始前往目的地，因此，进一步的，所述方法还包括步骤160和步骤170：

步骤160：根据所述第二位置信息和所述第三位置信息规划所述用户上车地点与所述目的地之间的第二目标行车路线；

步骤170：在所述无人驾驶车辆到达所述用户上车地点之后，按照规划得到的第二目标行车路线行驶至所述目的地。

如图1c所示，在执行完步骤140之后，执行步骤160和步骤170。当然，图1c只是示例，也可以在执行完步骤150之后，执行步骤160和步骤170，在此不再进行具体限定。

需要说明的是，第三位置信息可以是第一指令中携带的，也可以是通过其他指令发送至无人驾驶车辆的，在此不具体限定。

同理，所述第二目标行车路线是指从所述用户上车地点到达目的地所需时长最短的行车路线。当然，也可以是指从所述用户上车地点到达目的地所需费用最少的行车路线，或者，也可以是指从所述用户上车地点到达目的地行驶路径最短的行车路线，还可以是其他形式，在此不做具体限定。

步骤160和步骤170描述的是，用户上车后，无人驾驶车辆自动驾驶前往目的地的过程，但是，本公开实施例中，用户也可以自行驾驶前往目的地，此时，可以不执行步骤160和步骤170，由用户控制无人驾驶车辆的行驶。

本公开实施例中，用户在到达目的地之后，无人驾驶车辆还要返回预定地点，因此，进一步的，所述方法还包括步骤180，参阅图1d所示：

步骤180：接收所述云端服务器发送的第三指令，根据所述第三指令返回预定地点，所述第三指令是所述云端服务器在确定用户在所述目的地下车后发送的。

其中，可选地，预定地点为车库，或者其他目的地，如其他用户的上车地点。

步骤180可以是无人驾驶车辆自动从用户上车地行驶至目的地之后执行的操作，也可以是用户自行操作无人驾驶车辆从用户上车地行驶至目的地之后执行的操作，也就是说，无论是无人驾驶车辆自动驾驶至目的地，还是用户自行开车前往目的地，在到达目的地之后无人驾驶车辆都要接收到第三指令，根据第三指令返回预定地点。

在无人驾驶车辆返回车库的过程中，当没有找到空闲停车位时，可以向云端服务器发送错误码，等待运营人员接管车辆。

需要说明的是，本公开实施例中，无人驾驶车辆和云端服务器在每一次交互之前都要进行安全性认证，如在接收云端服务器发送的第一指令之前，与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第一指令；又如在接收云端服务器发送的第二指令、第三指令之前，与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第二指令和第三指令。同理，向所述云端服务器反馈判断结果之前，与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，才向所述云端服务器反馈判断结果。

在安全性认证时，首次认证时可以生成一个token，在后续认证的时候通过token进行安全性认证，这样，可以节省认证时间，提高通信效率。

同理，为了提高通信的安全性，无人驾驶车辆和云端服务器交互的过程中，交互的信息都进行加密，如接收云端服务器发送的第一指令、第二指令和第三指令时，接收到的都是加密的第一指令、第二指令和第三指令；无人驾驶车辆向云端服务器发送信息时，也进行加密。

需要说明的是，为了使得云端服务器能更方便了解无人驾驶车辆目前的情况，本公开实施例中，还对无人驾驶车辆的不同状态进行定义，如无人驾驶车辆处于车库时，定义为空闲状态；如无人驾驶车辆前往用户上车地点时，定义为出库开往上车地点状态；如无人驾驶车辆到达用户上车地点时，定义为到达上车地点状态；如乘客乘坐无人驾驶车辆后，定义为乘客已经上车状态；如无人驾驶车辆前往目的地时，定义为前往目的地状态；如无人驾驶车辆到达目的地时，定义为到达目的地状态；如乘客从无人驾驶车辆下车后，定义为乘客已经下车状态。上述只是几种示例，并不限定于此。

定义无人驾驶车辆的状态后，当无人驾驶车辆从一种情况变为另一种情况时，要切换状态，如，无人驾驶车辆到达目的地后，要从“前往目的地状态”切换至“到达目的地状态”。

上述描述的车辆和云端服务器的交互过程，各个车辆厂商都可以按照该过程来执行，相当于是一个标准的流程，这样，将无人驾驶车辆和云端服务器的交互过程统一起来，不需要针对不同车辆厂商开发不同的应用程序，提高了通信的效率。

参阅图2a所示，本公开实施例中，提出一种终端通信的方法20，包括：

步骤200：接收终端发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

步骤210：根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆；

步骤220：并将所述第一指令发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述用户上车地点。

本公开实施例中，第一位置信息可以是用户上车地点的经纬度和/或是用户上车地点的预设地点编码，当然，上述只是示例，并不限定于此。

本公开实施例中所提交的无人驾驶车辆可以是私家车也可以是共享车辆，当无人驾驶车辆是私家车时，用户自己可以选择车辆，当无人驾驶车辆是共享车辆时，可以由云端服务器来选择车辆，因此，本公开中的根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆有多种方式，如：

根据所述第一指令中携带的能够唯一识别无人驾驶车辆的标识，确定所述目标无人驾驶车辆，如第一指令中携带车牌号码、车主的驾驶证件号码、车主的身份证号码，当然，上述只是示例，在此并不限定。

又如：确定与所述用户上车地点相距预设范围内的未被其他用户使用的共享无人驾驶车辆，并根据携带在所述第一指令中的车辆信息从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

为了避免无人驾驶车辆的行驶条件只符合从当前位置行驶至用户上车地，但是不满足从当前位置行驶至用户的目的地的行驶条件，因此，可选地，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息；

此时，从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆，包括：

从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆，所述初始无人驾驶车辆为剩余电量大于从所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述目的地所需电量的无人驾驶车辆；

从所述初始无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

例如，无人驾驶车辆1、无人驾驶车辆6、无人驾驶车辆10为初始无人驾驶车辆，但是，只有无人驾驶车辆6的剩余电量能够从当前位置行驶至目的地，因此，最终将无人驾驶车辆6作为目标无人驾驶车辆。

当然，从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆后，可以任意指定一辆为目标无人驾驶车辆，该次确定的目标无人驾驶车辆根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，云端服务器再重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

这样，避免无人驾驶车辆无法顺利将用户从用户上车地搭载至用户的目的地，进而提高用户的满意度。

云端服务器为了能够及时了解无人驾驶车辆当前所处位置的路况，进一步的，所述方法还包括：

接收目标无人驾驶车辆在从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取的所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息。这样，云端服务器能够及时将路况信息发送至用户，或者也可以根据路况信息及时做出一些调整。

进一步的，云端服务器可以接收目标无人驾驶车辆实时获取的无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息。当然，进一步的，还可以接收无人驾驶车辆的标识信息、无人驾驶车辆的朝向信息等。

本公开实施例中，进一步的，参阅图2b所示，还包括步骤230：

步骤230：用户上车后，接收终端发送的第二指令，并转发至目标无人驾驶车辆，指示目标无人驾驶车辆从用户上车地点行驶至目的地。

本公开实施例中，进一步的，参阅图2c所示，还包括步骤240：

步骤240：在确定用户在所述目的地下车后，向目标无人驾驶车辆发送第三指令，使得目标无人驾驶车辆根据所述第三指令返回预定地点。

其中，可选地，预定地点为车库，或者其他目的地，如其他用户的上车地点。

在无人驾驶车辆返回车库的过程中，当没有找到空闲停车位时，云端服务器还会接收到目标无人驾驶车辆发送的错误码，使得运营人员接管车辆。

需要说明的是，本公开实施例中，无人驾驶车辆和云端服务器在每一次交互之前都要进行安全性认证，如云端服务器发送第一指令之前，与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第一指令；又如云端服务器发送第二指令、第三指令之前，与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第二指令和第三指令。同理，接收目标无人驾驶车辆反馈的判断结果之前，先与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，才接收反馈的判断结果。

在安全性认证时，首次认证时可以生成一个token，在后续认证的时候通过token进行安全性认证，这样，可以节省认证时间，提高通信效率。

同理，为了提高通信的安全性，无人驾驶车辆和云端服务器交互的过程中，交互的信息都进行加密，如云端服务器发送第一指令、第二指令和第三指令时，发送的都是加密的第一指令、第二指令和第三指令；无人驾驶车辆向云端服务器发送信息时，也进行加密。

上述描述的车辆和云端服务器的交互过程，各个车辆厂商都可以按照该过程来执行，相当于是一个标准的流程，这样，将无人驾驶车辆和云端服务器的交互过程统一起来，不需要针对不同车辆厂商开发不同的应用程序，提高了通信的效率。

参阅图3a所示，本公开实施例中，还提出一种无人驾驶车辆，包括：

接收模块300，用于接收云端服务器发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

获取模块310，用于获取无人驾驶车辆当前所处地点的第二位置信息；

规划模块320，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息规划所述当前所处地点与所述用户上车地点之间的第一目标行车路线；

行驶模块330，用于按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

本公开实施例中，第一位置信息可以是用户上车地点的经纬度和/或是用户上车地点的预设地点编码，当然，上述只是示例，并不限定于此。

为了避免无人驾驶车辆的行驶条件只符合从当前位置行驶至用户上车地，但是不满足从当前位置行驶至用户的目的地的行驶条件，因此，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息。

参阅图3b所示，所述无人驾驶车辆还包括判断模块340和反馈模块350，其中：

所述判断模块340，用于根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况是否满足行驶条件；

所述反馈模块350，用于若所述判断模块340根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，以使所述云端服务器重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

这样，避免无人驾驶车辆无法顺利将用户从用户上车地搭载至用户的目的地，进而提高用户的满意度。

云端服务器为了能够及时了解无人驾驶车辆当前所处位置的路况，进一步的，所述无人驾驶车辆还包括反馈模块350，其中：

所述获取模块310还用于，从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息；

所述反馈模块350，用于将所述路况信息反馈至所述云端服务器。

这样，云端服务器能够及时将路况信息发送至用户，或者也可以根据路况信息及时做出一些调整。

需要说明的是，进一步的，从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取模块310也可以获取所述无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息，如经纬度信息，反馈模块350并将实时获取的无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息反馈至所述云端服务器。当然，进一步的，还可以将无人驾驶车辆的标识信息、无人驾驶车辆的朝向信息等发送至所述云端服务器。

本公开实施例中，可选地，所述第一目标行车路线是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需时长最短的行车路线。当然，也可以是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点所需费用最少的行车路线，或者，也可以是指从所述当前所处地点到达所述用户上车地点行驶路径最短的行车路线，还可以是其他形式，在此不做具体限定。

本公开实施例中，进一步的，所述接收模块300还用于，到达所述用户上车地点后，接收所述云端服务器发送的第二指令，所述第二指令是终端在用户上车后发送给所述云端服务器的；

所述无人驾驶车辆还包括判断模块340、提示模块360和启动模块370，参阅图3c所示，其中：

所述判断模块340，用于判断所述无人驾驶车辆的安全状况是否符合预设安全条件；

所述提示模块360，用于如果所述判断模块340判定所述无人驾驶车辆的安全状况不符合所述预设安全条件，进行提示；

所述启动模块370，用于如果所述判断模块340判定所述无人驾驶车辆的安全状况符合所述预设安全条件，启动所述无人驾驶车辆，并按照规划得到的第一目标行车路线行驶至所述用户上车地点。

本公开实施例中，提示模块360可以以文字、语音、振动中的任一种方式进行提示。

本公开实施例中，为了确保上车的用户就是目标用户，所述判断模块340还用于，识别用户的面部信息，根据识别得到的面部信息判断上车的用户是否为目标用户。这样，可以避免错误搭载乘客的问题。

本公开实施例中，所述安全状况包括车门关闭的信息和/或用户系安全带的信息，这样，可以保证无人驾驶车辆的安全性的问题。

本公开实施例中，用户在上车地点上车之后，无人驾驶车辆开始前往目的地，因此，进一步的，所述规划模块320还用于，根据所述第二位置信息和所述第三位置信息规划所述用户上车地点与所述目的地之间的第二目标行车路线；

所述行驶模块330还用于，在所述无人驾驶车辆到达所述用户上车地点之后，按照规划得到的第二目标行车路线行驶至所述目的地。

需要说明的是，第三位置信息可以是第一指令中携带的，也可以是通过其他指令发送至无人驾驶车辆的，在此不具体限定。

同理，所述第二目标行车路线是指从所述用户上车地点到达目的地所需时长最短的行车路线。当然，也可以是指从所述用户上车地点到达目的地所需费用最少的行车路线，或者，也可以是指从所述用户上车地点到达目的地行驶路径最短的行车路线，还可以是其他形式，在此不做具体限定。

用户上车后，可以是无人驾驶车辆自动驾驶前往目的地，或者，用户也可以自行驾驶前往目的地，此时，由用户控制无人驾驶车辆的行驶。

本公开实施例中，用户在到达目的地之后，无人驾驶车辆还要返回预定地点，因此，进一步的，所述接收模块300还用于，接收所述云端服务器发送的第三指令；

所述行驶模块330还用于，根据所述第三指令返回预定地点，所述第三指令是所述云端服务器在确定用户在所述目的地下车后发送的。

其中，可选地，预定地点为车库，或者其他目的地，如其他用户的上车地点。

返回预定地点可以是无人驾驶车辆自动从用户上车地行驶至目的地之后执行的操作，也可以是用户自行操作无人驾驶车辆从用户上车地行驶至目的地之后执行的操作，也就是说，无论是无人驾驶车辆自动驾驶至目的地，还是用户自行开车前往目的地，在到达目的地之后接收模块300都要接收到第三指令，根据第三指令返回预定地点。

在无人驾驶车辆返回车库的过程中，当没有找到空闲停车位时，反馈模块350还用于，向云端服务器发送错误码，等待运营人员接管车辆。

需要说明的是，本公开实施例中，还包括认证模块380，参阅图3d所示，无人驾驶车辆和云端服务器在每一次交互之前都要进行安全性认证，如接收模块300在接收云端服务器发送的第一指令之前，认证模块380与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第一指令；又如接收模块300在接收云端服务器发送的第二指令、第三指令之前，认证模块380与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，云端服务器才发送第二指令和第三指令。同理，向所述云端服务器反馈判断结果之前，认证模块380与云端服务器进行安全性认证，当认证通过后，才向所述云端服务器反馈判断结果。

在安全性认证时，首次认证时可以生成一个token，在后续认证的时候通过token进行安全性认证，这样，可以节省认证时间，提高通信效率。

同理，为了提高通信的安全性，无人驾驶车辆和云端服务器交互的过程中，交互的信息都进行加密，如接收模块300接收云端服务器发送的第一指令、第二指令和第三指令时，接收到的都是加密的第一指令、第二指令和第三指令；反馈模块350向云端服务器发送信息时，也进行加密。

需要说明的是，为了使得云端服务器能更方便了解无人驾驶车辆目前的情况，本公开实施例中，还对无人驾驶车辆的不同状态进行定义，如无人驾驶车辆处于车库时，定义为空闲状态；如无人驾驶车辆前往用户上车地点时，定义为出库开往上车地点状态；如无人驾驶车辆到达用户上车地点时，定义为到达上车地点状态；如乘客乘坐无人驾驶车辆后，定义为乘客已经上车状态；如无人驾驶车辆前往目的地时，定义为前往目的地状态；如无人驾驶车辆到达目的地时，定义为到达目的地状态；如乘客从无人驾驶车辆下车后，定义为乘客已经下车状态。上述只是几种示例，并不限定于此。

定义无人驾驶车辆的状态后，当无人驾驶车辆从一种情况变为另一种情况时，要切换状态，如，无人驾驶车辆到达目的地后，要从“前往目的地状态”切换至“到达目的地状态”。

上述描述的车辆和云端服务器的交互过程，各个车辆厂商都可以按照该过程来执行，相当于是一个标准的流程，这样，将无人驾驶车辆和云端服务器的交互过程统一起来，不需要针对不同车辆厂商开发不同的应用程序，提高了通信的效率。

参阅图4a所示，本公开实施例中，提出一种云端服务器40，包括：

接收模块400，用于接收终端发送的第一指令，所述第一指令中携带用户上车地点的第一位置信息；

确定模块410，用于根据所述第一指令确定目标无人驾驶车辆；

发送模块420，用于将所述第一指令发送至所述目标无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述用户上车地点。

本公开实施例中，第一位置信息可以是用户上车地点的经纬度和/或是用户上车地点的预设地点编码，当然，上述只是示例，并不限定于此。

本公开实施例中所提交的无人驾驶车辆可以是私家车也可以是共享车辆，当无人驾驶车辆是私家车时，用户自己可以选择车辆，当无人驾驶车辆是共享车辆时，可以由云端服务器来选择车辆，因此，所述确定模块410具体用于，根据所述第一指令中携带的能够唯一识别无人驾驶车辆的标识，确定所述目标无人驾驶车辆，如第一指令中携带车牌号码、车主的驾驶证件号码、车主的身份证号码，当然，上述只是示例，在此并不限定；或者确定与所述用户上车地点相距预设范围内的未被其他用户使用的共享无人驾驶车辆，并根据携带在所述第一指令中的车辆信息从确定出的无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

为了避免无人驾驶车辆的行驶条件只符合从当前位置行驶至用户上车地，但是不满足从当前位置行驶至用户的目的地的行驶条件，因此，所述第一指令中还携带目的地的第三位置信息；

所述确定模块410具体用于，从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆，所述初始无人驾驶车辆为剩余电量大于从所述无人驾驶车辆从当前所处地点行驶至所述目的地所需电量的无人驾驶车辆；从所述初始无人驾驶车辆中筛选出所述目标无人驾驶车辆。

例如，无人驾驶车辆1、无人驾驶车辆6、无人驾驶车辆10为初始无人驾驶车辆，但是，只有无人驾驶车辆6的剩余电量能够从当前位置行驶至目的地，因此，最终将无人驾驶车辆6作为目标无人驾驶车辆。

当然，可以采用如下方式，从确定出的无人驾驶车辆中筛选出初始无人驾驶车辆后，任意指定一辆为目标无人驾驶车辆，该次确定的目标无人驾驶车辆根据所述第一位置信息和所述第三位置信息判断无人驾驶车辆当前状况不满足行驶条件，则向所述云端服务器反馈判断结果，云端服务器再重新确定目标无人驾驶车辆，并将所述第一指令发送至重新确定的目标无人驾驶车辆。

这样，避免无人驾驶车辆无法顺利将用户从用户上车地搭载至用户的目的地，进而提高用户的满意度。

云端服务器为了能够及时了解无人驾驶车辆当前所处位置的路况，进一步的，接收模块400还用于：接收目标无人驾驶车辆在从所述当前所处地点行驶至所述用户上车地点过程中，获取的所述无人驾驶车辆当前所在位置的路况信息。这样，云端服务器能够及时将路况信息发送至用户，或者也可以根据路况信息及时做出一些调整。

进一步的，接收模块400可以接收目标无人驾驶车辆实时获取的无人驾驶车辆当前所在位置的位置信息。当然，进一步的，还可以接收无人驾驶车辆的标识信息、无人驾驶车辆的朝向信息等。

本公开实施例中，进一步的，接收模块400还用于，用户上车后，接收终端发送的第二指令；

发送模块420还用于，转发至目标无人驾驶车辆，指示目标无人驾驶车辆从用户上车地点行驶至目的地。

本公开实施例中，进一步的，发送模块420还用于，在确定用户在所述目的地下车后，向目标无人驾驶车辆发送第三指令，使得目标无人驾驶车辆根据所述第三指令返回预定地点。

其中，可选地，预定地点为车库，或者其他目的地，如其他用户的上车地点。

在无人驾驶车辆返回车库的过程中，当没有找到空闲停车位时，接收模块400还用于，接收到目标无人驾驶车辆发送的错误码，使得运营人员接管车辆。

需要说明的是，本公开实施例中，还包括认证模块430，参阅图4b所示，无人驾驶车辆和云端服务器在每一次交互之前都要进行安全性认证，如发送模块420,发送第一指令之前，认证模块430与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，发送模块420才发送第一指令；又如发送模块420发送第二指令、第三指令之前，认证模块430与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，发送模块420才发送第二指令和第三指令。同理，接收模块400接收目标无人驾驶车辆反馈的判断结果之前，认证模块430先与目标无人驾驶车辆进行安全性认证，当认证通过后，接收模块400才接收反馈的判断结果。

在安全性认证时，首次认证时可以生成一个token，在后续认证的时候通过token进行安全性认证，这样，可以节省认证时间，提高通信效率。

同理，为了提高通信的安全性，无人驾驶车辆和云端服务器交互的过程中，交互的信息都进行加密，如发送模块420发送第一指令、第二指令和第三指令时，发送的都是加密的第一指令、第二指令和第三指令；无人驾驶车辆向云端服务器发送信息时，也进行加密。

上述描述的车辆和云端服务器的交互过程，各个车辆厂商都可以按照该过程来执行，相当于是一个标准的流程，这样，将无人驾驶车辆和云端服务器的交互过程统一起来，不需要针对不同车辆厂商开发不同的应用程序，提高了通信的效率。

本公开实施例中，提出一种硬件设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如前面所述的方法。

本公开实施例中，提出28、一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如前面所述的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。