本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆控制方法和装置。
背景技术：
目前，随着诸如图像识别的计算机技术广泛地应用在车辆上，提升了车辆的环境感知能力。然而，车辆的环境感知能力是有限的，在诸如在行驶至具有复杂行驶环境的区域的情况下，依靠车辆自身的环境感知能力行驶，可能会出现诸如车辆无法通过具有复杂行驶环境的区域、出现事故等情况。
技术实现要素：
本申请实施例提供了车辆控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了车辆控制方法，该方法包括：接收与车辆相关联的辅助驾驶指令；向所述车辆发送辅助控制指令，以使得所述车辆执行所述辅助控制指令对所述车辆进行控制，其中，所述辅助控制指令通过辅助驾驶用户基于呈现给辅助驾驶用户的所述车辆的行驶环境信息进行模拟驾驶操作而生成。
第二方面，本申请实施例提供了车辆控制装置，该装置包括：指令接收单元，被配置为接收与车辆相关联的辅助驾驶指令；辅助驾驶单元，被配置为向所述车辆发送辅助控制指令，以使得所述车辆执行所述辅助控制指令对所述车辆进行控制，其中，所述辅助控制指令通过辅助驾驶用户基于呈现给辅助驾驶用户的所述车辆的行驶环境信息进行模拟驾驶操作而生成。
本申请实施例提供的车辆控制方法和装置，通过接收与车辆相关联的辅助驾驶指令；向所述车辆发送辅助控制指令，以使得所述车辆执行所述辅助控制指令对所述车辆进行控制，其中，所述辅助控制指令通过辅助驾驶用户基于呈现给辅助驾驶用户的所述车辆的行驶环境信息进行模拟驾驶操作而生成。实现了通过远程控制端的辅助驾驶用户基于指示车辆所处的环境的行驶环境信息进行模拟驾驶操作，生成辅助控制指令来对车辆进行辅助驾驶，增强车辆驾驶的便利性和提升车辆驾驶的安全性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出了可以应用本申请的车辆控制方法的示例性系统架构；
图2示出了根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程图；
图3示出了根据本申请的车辆控制方法的一个示例性流程图；
图4示出了根据本申请的车辆控制装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的车辆控制方法的示例性系统架构。
如图1所示，系统架构可以包括车辆101、远程控制端的服务器102、远程控制端的模拟驾驶设备103。车辆101可以为具有自主驾驶能力的自动驾驶车辆。远程控制端的通过模拟驾驶操作对车辆101进行辅助驾驶的人可以称之为辅助驾驶用户。
远程控制端的模拟驾驶设备103具有模拟驾驶部件、显示器等。模拟驾驶部件包括方向盘、脚踏板等。
车辆101具有传感器组合，传感器组合可以包括但不限于：摄像头、激光雷达、毫米波雷达。车辆101可以将采集的路况图像、检测到的障碍物的属性等行驶环境信息发送至远程控制端的服务器102。远程控制端的服务器102可以将行驶环境信息发送至远程控制端的模拟驾驶设备103。在模拟驾驶设备103的显示器上向辅助驾驶用户呈现路况图像、检测到的障碍物的属性等。
远程控制端的辅助驾驶用户根据呈现给辅助驾驶用户的行驶环境信息，对模拟驾驶部件进行模拟驾驶操作，生成模拟驾驶操作对应的辅助控制指令。生成的辅助控制指令可以经由远程控制端的服务器102发送至车辆101。车辆101的控制系统执行辅助控制指令，对车辆101进行控制。
请参考图2，其示出了根据本申请的车辆控制方法的一个实施例的流程。该方法包括以下步骤：
步骤201，接收与车辆相关联的辅助驾驶指令。
在本实施例中，可以由远程控制端的模拟驾驶设备接收与车辆相关联的辅助驾驶指令。辅助驾驶指令可以在车辆需要辅助驾驶的情况下生成。
在本实施例中，与车辆相关联的辅助驾驶指令可以为远程控制端的辅助驾驶用户输入的辅助驾驶指令。当远程控制端的辅助驾驶用户根据呈现给远程控制端的辅助驾驶用户的车辆的行驶环境信息，确定车辆需要辅助驾驶时，远程控制端的辅助驾驶用户可以输入辅助驾驶指令。可以由远程控制端的模拟驾驶设备接收远程控制端的辅助驾驶用户可以输入的辅助驾驶指令。
例如，车辆将在车辆上生成的行驶环境信息实时发送至远程控制端的服务器，由远程控制端的服务器将行驶环境信息发送至远程控制端的模拟驾驶设备。车辆的行驶环境信息可以包括但不限于：采集到的行驶环境图像、车辆检测到的障碍物的属性。采集到的环境图像中包含车辆附近的其他车辆、行人、交通标识等。在远程控制端的模拟驾驶设备上向远程控制端的辅助驾驶用户呈现行驶环境信息，从而，远程控制端的辅助驾驶用户可以知晓车辆当前所处的环境。当远程控制端的辅助驾驶用户根据呈现给远程控制端的辅助驾驶用户的行驶环境信息，发现车辆处于复杂环境中需要辅助驾驶时。远程控制端的辅助驾驶用户可以输入辅助驾驶指令。例如，当车辆处于复杂的行驶环境时，车辆可能因无法做出驾驶决策而停止行驶或较长时间无法通过道路复杂的区域，此时，远程控制端的辅助驾驶用户可以确定根据呈现给辅助驾驶用户的车辆的行驶环境信息，确定车辆出现了停止行驶或较长时间无法通过道路复杂的区域的情况，远程控制端的辅助驾驶用户可以输入辅助驾驶指令，由远程控制端的模拟驾驶设备接收远程控制端的辅助驾驶用户可以输入的辅助驾驶指令。
在本实施例中，与车辆相关联的辅助驾驶指令也可以为在车辆上生成的由车辆发送的辅助驾驶指令。例如，当车辆处于复杂的行驶环境时，车辆的驾驶员可以点击终端的与自动驾驶车辆进行交互的应用中的界面上的请求辅助驾驶的按钮，来请求辅助驾驶用户进行模拟驾驶操作来帮助车辆的驾驶员停车。在车辆的驾驶员点击按钮之后，生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备。
步骤202，向车辆发送辅助控制指令。
在本实施例中，辅助控制指令通过辅助驾驶用户基于呈现给辅助驾驶用户的车辆的行驶环境信息进行模拟驾驶操作而生成。基于模拟驾驶操作生成的可由车辆执行的控制指令可以称之为辅助控制指令。远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。远程控制端的辅助驾驶用户可以通过操纵模拟驾驶部件进行模拟驾驶操作，可以由远程控制端的模拟驾驶设备生成模拟驾驶操作对应的模拟控制指令。
在本实施例中，可以预先建立远程控制端的辅助驾驶用户进行的转动方向盘、脚踏板等模拟驾驶操作而生成的模拟控制指令与车辆的控制系统输出的控制指令的对应关系。在由远程控制端的模拟驾驶设备生成模拟驾驶操作对应的模拟控制指令之后，可以根据预先建立的模拟控制指令与车辆的控制系统输出的控制指令的对应关系，将模拟驾驶操作对应的模拟控制指令转换为相应的可由车辆执行的控制指令。
在本实施例中，在远程控制端的模拟驾驶设备可以具有与车辆的控制部件相同的模板驾驶部件。从而，辅助驾驶用户利用的模拟驾驶设备进行模拟驾驶操作时，生成的模拟驾驶操作对应的模拟控制指令即为可由车辆的相应的控制部件直接执行的控制指令，即生成的模拟驾驶操作对应的模拟控制指令可以直接作为辅助控制指令。
在本实施例中，在由远程控制端的模拟驾驶设备生成辅助控制指令之后，可以由远程控制端的模拟驾驶设备将辅助控制指令发送至远程控制端的服务器，再由远程控制端的服务器向车辆发送辅助控制指令，从而，车辆在接收到辅助控制指令之后，车辆可以执行辅助控制指令，实现对车辆的辅助驾驶。
在本实施例中，可以在远程控制端的模拟驾驶设备上向远程控制端的辅助驾驶用户呈现行驶环境信息，远程控制端的辅助驾驶用户可以知晓车辆当前所处的环境。远程控制端的辅助驾驶用户可以根据知晓的车辆当前所处的环境，通过操纵模拟驾驶部件进行转动方向盘、踩脚踏板等模拟驾驶操作，生成辅助控制指令，辅助控制指令发送至车辆，车辆执行辅助控制指令。从而，远程控制端的辅助驾驶用户可以相当于当前远程控制端的辅助驾驶用户位于车辆中驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，辅助驾驶指令可以基于车辆检测出车辆处于复杂行驶环境而生成。当车辆处于复杂的行驶环境时，车辆可以根据车辆的行驶环境信息，检测出车辆处于复杂的行驶环境，可以由车辆生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备。远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，与车辆相关联的辅助驾驶指令可以基于车辆的驾驶员在停车情况、疲劳情况等情况下车辆的驾驶员进行辅助驾驶指示操作而生成。
当车辆的驾驶员驾驶车辆行驶至一个地点需要通过辅助驾驶停车时，车辆的驾驶员进行的辅助驾驶指示操作可以为点击终端的与自动驾驶车辆进行交互的应用中的界面上的请求辅助驾驶的按钮，来请求辅助驾驶用户进行模拟驾驶操作来控制车辆行驶至停车位进行停车。在车辆的驾驶员点击按钮之后，生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备，远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。
当车辆的驾驶员疲劳需要辅助驾驶时，车辆的驾驶员进行的辅助驾驶指示操作可以为点击终端的与自动驾驶车辆进行交互的应用中的界面上的请求辅助驾驶的按钮，来请求辅助驾驶用户进行模拟驾驶操作来控制车辆继续行驶。在车辆的驾驶员点击按钮之后，生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备，远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，辅助驾驶指令可以基于车辆待行驶至风险区域而生成，风险区域内的至少部分道路对象未在高精地图中被标注。高精地图中包含车道线、斑马线、停止线、导流线、交通标识等道路对象和道路对象的标注数据。车道线、斑马线、停止线、导流线的标注数据均包含：参数方程、角点在世界坐标系下的坐标。当一个区域内的道路对象中的至少部分道路对象未在高精地图中被标注时，即至少部分道路对象在高精地图中不具有标注数据时，该区域内可以称之为风险区域。
例如，车辆根据高精地图在一个园区内行驶，在该园区的高精地图中预先对该园区内的一些区域内的道路对象进行了标注，经过标注的道路对象均具有标注数据。当车辆行驶至一个区域时，通过对采集到的路况图像进行图像识别，检测出该区域内的多个道路对象并且确定在高精地图中不具有该检测出的多个道路对象的标注数据时，可以确定检测出的多个道路对象未在高精地图中被标注，车辆行驶至风险区域，此时，车辆生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备，远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以由车辆检测车辆在行驶过程中是否出现震动、打滑等需感知情况，当车辆检测出车辆在行驶过程中是否出现震动、打滑等需感知情况时，车辆可以将车辆出现的需感知情况的标识发送至远程控制端的服务器，远程控制端的服务器发送至模拟驾驶设备。模拟驾驶设备可以确定与车辆出现的需感知情况相关联的模拟感知操作，模拟感知操作用于使得辅助驾驶用户感知车辆出现的需感知情况。然后，执行所述模拟感知操作，使得辅助驾驶用户感知车辆出现的需感知情况。例如，当车辆出现震动情况时，确定出的模拟感知操作包含控制模拟驾驶设备上的辅助驾驶用户的座椅模拟出震动的情况，执行模拟感知操作使得辅助驾驶用户感知车辆出现的震动情况。
请参考图3，其示出了根据本申请的车辆控制方法的一个示例性流程图。
当车辆的驾驶员驾驶车辆行驶至一个地点需要通过辅助驾驶停车时，车辆的驾驶员进行的辅助驾驶指示操作可以为点击终端的与自动驾驶车辆进行交互的应用中的界面上的请求辅助驾驶的按钮，来请求辅助驾驶用户进行模拟驾驶操作来控制车辆行驶至停车位进行停车。在车辆的驾驶员点击按钮之后，生成辅助驾驶指令，由车辆将辅助驾驶指令发送至远程控制端的服务器，然后，由远程控制端的服务器将车辆发送的辅助驾驶指令发送至远程控制端的模拟驾驶设备，远程控制端的模拟驾驶设备在接收与车辆相关联的辅助驾驶指令之后，可以将方向盘、脚踏板等模拟驾驶部件设置为工作状态。远程控制端的辅助驾驶用户可以通过操纵模拟驾驶设备上的模拟驾驶部件进行与控制控制车辆行驶至停车位进行停车相关联的一系列模拟驾驶操作，相应的，在模拟驾驶设备上生成用于控制车辆行驶至停车位进行停车的一系列辅助控制指令。可以由远程控制端的模拟驾驶设备将用于控制车辆行驶至停车位进行停车的一系列辅助控制指令发送至远程控制端的服务器，由远程控制端的服务器向车辆发送用于控制车辆行驶至停车位进行停车的一系列辅助控制指令，车辆在接收到一系列辅助控制指令之后，车辆执行一系列辅助控制指令，使得车辆行驶至停车位进行停车实现对车辆的辅助驾驶。
请参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种车辆控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。
如图4所示，本实施例的车辆控制装置包括：指令接收单元401、辅助驾驶单元402。其中，指令接收单元401被配置为接收与车辆相关联的辅助驾驶指令；辅助驾驶单元402被配置为向所述车辆发送辅助控制指令，以使得所述车辆执行所述辅助控制指令对所述车辆进行控制，其中，所述辅助控制指令通过辅助驾驶用户基于呈现给辅助驾驶用户的所述车辆的行驶环境信息进行模拟驾驶操作而生成。
在本实施例的一些可选的实现方式中，接收到的与车辆相关联的辅助驾驶指令为以下之一：所述车辆发送的辅助驾驶指令、所述辅助驾驶用户输入的辅助驾驶指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆控制装置还包括：感知模拟单元，被配置为确定与所述车辆出现的需感知情况相关联的模拟感知操作，其中，所述模拟感知操作用于使得所述辅助驾驶用户感知所述车辆出现的需感知情况；执行所述模拟感知操作。
在本实施例的一些可选的实现方式中，接收到的与车辆相关联的辅助驾驶指令为所述车辆发送的辅助驾驶指令，所述车辆发送的辅助驾驶指令基于所述车辆的驾驶员在需辅助驾驶情况下进行辅助驾驶指示操作而生成。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述需辅助驾驶情况为以下之一：停车情况、驾驶员疲劳情况。
在本实施例的一些可选的实现方式中，接收到的与车辆相关联的辅助驾驶指令为所述车辆发送的辅助驾驶指令，所述车辆发送的辅助驾驶指令基于所述车辆检测出车辆处于复杂行驶环境而生成。
在本实施例的一些可选的实现方式中，接收到的与车辆相关联的辅助驾驶指令为所述车辆发送的辅助驾驶指令，所述车辆发送的辅助驾驶指令基于所述车辆行驶至风险区域而生成，风险区域中的至少部分道路对象未在高精地图中进行标注。
本申请还提供了一种电子设备，该电子设备可以配置有一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，一个或多个程序中可以包含用以执行上述实施例中描述的操作的指令。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述实施例中描述的操作的指令。
本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是电子设备中所包括的；也可以是单独存在，未装配入电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备执行上述实施例中描述的操作的指令。
需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由消息执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行消息。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序出现。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机消息的组合来实现。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。