扰动件的转速调整方法、装置、撒播设备和存储介质与流程

本发明涉及无人机植保作业技术领域，尤其涉及一种扰动件的转速调整方法、扰动件转速的调整装置、撒播设备和存储介质。

背景技术：

随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机可应用于农业植保中，例如使用无人机撒播植物肥料、植物种子等物料。

在撒播物料的植保无人机中，撒播设备搭载在无人机上，该撒播设备通过舵机驱动扰动件扰动物料仓中的物料进入取料轮，通过电机驱动取料轮旋转进行取料从而实现物料撒播。

而在现有的撒播设备中，在撒播用量不变的情况下，电机驱动取料轮取料的转速是固定不变的，相应的舵机的转速也固定不变，当物料流动性差，比如物料结块时，物料并不能顺畅地落入取料轮中，舵机以当前的固定转速驱动扰动件扰动物料并不能击碎结块的物料，从而造成取料轮空转，撒播用量降低；当物料流动性高时，舵机以当前的固定转速驱动扰动件扰动物料，使得更多的物料落入取料轮中，从而造成撒播用量提高，因此，目前扰动件的扰料转速是固定的，撒播设备无法动态感知扰动件扰动物料的效果，降低了撒播质量。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种扰动件的转速调整方法、扰动件的转速调整装置、撒播设备和存储介质，以解决现有撒播设备无法动态感知扰动件扰动物料的效果，降低了撒播质量的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种扰动件的转速调整方法，应用于通过电机驱动取料轮和通过舵机驱动扰动件的撒播设备，所述方法包括：

在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速；

检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流；

根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数；

根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速，包括：

控制所述电机以预设转速旋转以驱动所述取料轮取料；

获取所述取料轮的取料量；

在所述取料量为预设用量时，将所述电机的电流作为基准电流；

获取所述舵机的转速作为基准转速。

可选地，所述根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数，包括：

获取所述电机的最大工作电流和所述舵机的最大转速；

判断所述工作电流是否大于所述基准电流；

若是，则根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数；

若否，则根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数。

可选地，所述根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数，包括：

计算所述最大电流与所述基准电流的差值，得到电流差值；

将所述基准转速与所述电流差值的比值作为第一调整系数。

可选地，所述根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数，包括：

计算所述最大转速与所述基准转速的差值，得到转速差值；

将所述转速差值与所述基准电流的比值作为第二调整系数。

可选地，所述根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整，包括：

如果所述工作电流大于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第一调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

如果所述工作电流小于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第二调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

可选地，在所述电机的转速未达到预设转速之前，所述方法还包括：

获取所述电机的最大转速；

根据所述电机的最大转速、所述舵机的最大转速和所述电机的转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述根据所述电机的最大转速、所述舵机的最大转速和所述电机的转速对所述舵机的转速进行调整，包括：

计算所述舵机的最大转速和所述电机的最大转速的比值，作为第三调整系数；

采用所述电机的转速和所述第三调整系数计算所述舵机的目标转速；

将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

第二方面，本发明实施例提供了一种扰动件的转速调整装置，应用于通过电机驱动取料轮和通过舵机驱动扰动件的撒播设备，所述装置包括：

基准转速和电流获取模块，用于在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速；

工作电流检测模块，用于检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流；

调整系数确定模块，用于根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数；

第一转速调整模块，用于根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述基准转速和电流获取模块包括：

控制子模块，用于控制所述电机以预设转速旋转以驱动所述取料轮取料；

取料量获取子模块，用于获取所述取料轮的取料量；

基准电流确定子模块，用于在所述取料量为预设用量时，将所述电机的电流作为基准电流；

基准转速获取子模块，用于获取所述舵机的转速作为基准转速。

可选地，所述调整系数确定模块包括：

最大工作电流和转速获取子模块，用于获取所述电机的最大工作电流和所述舵机的最大转速；

工作电流判断子模块，用于判断所述工作电流是否大于所述基准电流；

第一调整系数计算子模块，用于根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数；

第二调整系数计算子模块，用于根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数。

可选地，所述第一调整系数计算子模块包括：

电流差值计算单元，用于计算所述最大电流与所述基准电流的差值，得到电流差值；

第一调整系数计算单元，用于将所述基准转速与所述电流差值的比值作为第一调整系数。

可选地，所述第二调整系数计算子模块包括：

转速差值计算单元，用于计算所述最大转速与所述基准转速的差值，得到转速差值；

第二调整系数计算单元，用于将所述转速差值与所述基准电流的比值作为第二调整系数。

可选地，所述第一转速调整模块包括：

第一目标转速计算子模块，用于如果所述工作电流大于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第一调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

第二目标转速计算子模块，用于如果所述工作电流小于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第二调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

转速调整子模块，用于将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

可选地，所述装置还包括：

最大转速获取模块，用于获取所述电机的最大转速和所述舵机的最大转速；

第二转速调整模块，用于在所述电机的转速未达到预设转速之前，根据所述电机的最大转速、所述舵机的最大转速和所述电机的转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述第二转速调整模块包括：

第三调整系数计算子模块，用于计算所述舵机的最大转速和所述电机的最大转速的比值，作为第三调整系数；

第三目标转速计算子模块，用于采用所述电机的转速和所述第三调整系数计算所述舵机的目标转速；

转速调整子模块，用于将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

第三方面，本发明实施例提供了一种撒播设备，所述撒播设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的扰动件的转速调整方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的扰动件的转速调整方法的步骤。

本发明实施例中，由于在电机以预设转速旋转驱动取料轮取料时，电机的工作电流大小反映了电机的负载情况，进一步通过工作电流能够感知扰动件扰动物料的效果，因此可以通过工作电流和基准电流确定调整系数并根据该调整系数调整舵机的转速，即根据电机的工作电流动态地调整扰动件扰动物料的转速，使得扰动件能够以合适的转速扰动物料及时进入取料轮中，保证了取料轮的精准取料，提高了撒播质量。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种扰动件的转速调整方法的流程图；

图2是本发明实施例的撒播设备的示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种扰动件的转速调整方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种扰动件的转速调整装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例一提供的一种扰动件的转速调整方法的流程图，本发明实施例可适用于撒播设备调整扰动件转速的情况，该方法可以由扰动件的转速调整装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的设备中，具体地，如图1所示，本发明实施例中扰动件的转速调整方法可以包括如下步骤：

s101、在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速。

如图2所示，本发明实施例的扰动件的转速调整方法可以应用于撒播设备中，该撒播设备设置有扰动件10和取料轮20，其中扰动件10通过舵机驱动，取料轮20通过电机驱动，电机和舵机均与撒播设备上的扰动件的转速调整装置电连接，其工作原理为：扰动件10在舵机的驱动下旋转，将料仓30中的物料扰动，使得物料落入下方的取料轮20上，取料轮20在电机的驱动下旋转完成取料，从而实现物料撒播。

在实际应用中，在物料流动性正常的情况下，撒播用量固定时，电机的转速是固定不变的，即可以通过控制电机以预设转速旋转，同时调整舵机的转速驱动扰动件扰动物料，并测量单位时间内取料轮的取料量，当取料量和预设撒播用量相等时，记录电机的电流作为基准电流，记录舵机的转速作为基准转速。

s102、检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流。

在实际应用中，电机的转速可以通过pid调节器进行调控，pid调节器是一种线性调节器，pid调节器将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(p)、积分(i)、微分(d)通过线性组合构成控制量，从而对控制对象进行控制。具体到本发明实施例，在设置有pid调节器时，为了控制电机以预设转速旋转，落入取料轮中的物料增加所带来的负载力矩增大并不会使电机的转速下降，其结果是负载力矩变大，导致电机的工作电流变大，相应地，落入取料轮中的物料减少所带来的负载力矩变小，导致电机的工作电流变小。因此，当电机转速达到预设转速之后，为了保证转速为预设转速不变，则需要控制电机的工作电流，反言之，可以通过电机的工作电流的大小获知电机的负载状态，该负载状态进一步可以反映出取料轮是堵塞还是空转。例如，当物料结块无法落入取料轮中造成取料轮空转时，电机负载小，输入较小的工作电流即可以驱动电机以预设转速旋转，当物料流动性好或者扰动件转速过快将更多的物料扰动至取料轮中造成取料轮堵塞时，电机负载大，需要输入更大的工作电流驱动电机以预设转速旋转。

s103、根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数。

在本发明实施例中，基准电流是电机以预设转速旋转时能够按照预设撒播用量进行取料时的电流；基准转速是电机以预设转旋转，扰动件为了能够保证取料轮能够按照预设撒播用量进行取料时扰动物料的转速。因此，可以将电机的工作电流与基准电流进行比较以确定舵机的转速的调整系数。例如，在工作电流大于基准电流时，说明扰动件转速过快造成物料堵塞在取料轮，则可以确定一调整系数，通过该调整系数可以降低扰动件的转速；在工作电流小于基准电流时，说明扰动件转速过低或者物料结块造成物料无法落入取料轮中，则可以确定一调整系数，通过该调整系数可以提高扰动件的转速。

s104、根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整。

具体地，在工作电流低于基准电流时，可以通过调整系数调整舵机的转速，使得调整后的转速大于基准转速，以加快物料落入取料轮中，在工作电流大于基准电流时，可以通过调整系数调整舵机的转速，使得调整后的转速小于基准转速，以减缓物料落入取料轮中。

本发明实施例中，在电机的转速达到预设转速后获取电机的基准电流以及基准电流对应的舵机的基准转速，并检测电机以预设转速驱动取料轮取料的过程中的工作电流，以根据工作电流和基准电流确定舵机的转速的调整系数，从而可以根据调整系数和基准转速对舵机的转速进行调整。由于在电机以预设转速旋转驱动取料轮取料时，电机的工作电流大小反映了电机的负载情况，进一步通过工作电流能够感知扰动件扰动物料的效果，因此可以通过工作电流和基准电流确定调整系数并根据该调整系数调整舵机的转速，即根据电机的工作电流动态地调整扰动件扰动物料的转速，使得扰动件能够以合适的转速扰动物料及时进入取料轮中，保证了取料轮的精准取料，提高了撒播质量。

图3为本发明实施例二提供的一种扰动件的转速调整方法的流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，具体地，如图3所示，本发明实施例中扰动件的转速调整方法可以包括如下步骤：

s201、控制所述电机以预设转速旋转以驱动所述取料轮取料。

在本发明实施例中，当撒播用量固定时，取料轮的转速也是固定的，在电机的转速缓慢增加至预设转速的过程中，可以根据电机的最大转速和舵机的最大转速调整舵机的转速，具体地，可以获取电机的最大转速和舵机的最大转速根据电机的最大转速、舵机的最大转速和电机的转速对舵机的转速进行调整，优选地，可以计算舵机的最大转速和电机的最大转速的比值作为第三调整系数，然后采用电机的转速和第三调整系数计算舵机的目标转速，将舵机的转速调整为目标转速。

在电机转速未达到预设转速前，具体可以根据以下公式(1)和公式(2)调整舵机的转速：

q＝n×α(2)

其中，nmax为电机的最大转速，qmax为舵机的最大转速，n为电机未达到预设转速之前的转速，α速度联动系数，q为舵机的转速。

根据公式(1)和公式(2)，电机的转速从0增加至预设转速，则舵机的转速也相应的达到一个固定的转速。

s202、获取所述取料轮的取料量。

在电机的转速达到预设转速后，不同的物料具有不同的取料量，可以将待撒播物料放置于料仓中，测量取料轮在预设转速下取出待撒播物料的取料量。

s203、在所述取料量为预设用量时，将所述电机的电流作为基准电流。

如果在预设转速下测量得到的取料量和预设用量相等，说明在该预设转速下对待撒播物料进行撒播能够获得预期的撒播效果，则可以将此时电机的电流作为基准电流。

s204、获取所述舵机的转速作为基准转速。

如果在预设转速下测量得到的取料量和预设用量相等，说明料仓中的物料在扰动件的扰动下能够及时落入取料轮中，使得取料轮按照预设转速取料能够获得预期的撒播效果，则可以将此时舵机的转速作为基准转速。

s205、检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流。

在实际应用中，可以通过pid调节器对电机的转速进行调整，使得电机始终以预设转速驱动取料轮旋转，在电机以预设转速工作的过程中，可以检测电机的工作电流，该工作电流随着落入取料轮的物料的量变化而变化。

s206、获取所述电机的最大工作电流和所述舵机的最大转速。

本发明实施例中，电机和舵机可以是直流电动机，直流电动机的最大转速与电机的磁极数、最大工作电流相关，即电动机的最大工作电流和最大转速是固有属性参数，可以预先存储在存储器中。

s207、判断所述工作电流是否大于所述基准电流，若是，执行s208和s210，若否，执行s209和s211。

本发明实施例中，电机的工作电流随着落入取料轮的物料的量变化而变化，可以将工作电流与基准电流进行比较，如果工作电流大于基准电流，说明电机负载增大，落入取料轮的物料过多，则可以执行s208和s210，如果工作电流小于基准电流，说明电机负载降低，落入取料轮的物料过少，则可以执行s209和s211。

s208、根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数。

如果工作电流大于基准电流，可以计算最大电流与基准电流的差值得到电流差值，然后将基准转速与电流差值的比值作为第一调整系数，如下公式(3)：

上述公式中qset为舵机的基准转，imax为电机的最大电流，iset为电机的基准电流，β1为第一调整系数，其中，imax＞iset。

s209、根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数。

如果工作电流小于基准电流，可以计算最大转速与基准转速的差值，得到转速差值，将转速差值与基准电流的比值作为第二调整系数，如下公式(4)：

上述公式中qset为舵机的基准转，qmax为舵机的最大转速，iset为电机的基准电流，β2为第二调整系数。

s210、采用所述基准转速、所述第一调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速。

具体地，根据如下公式(5)计算目标转速：

q＝qset-β1×(i-iset)imax＞i≥iset(5)

上述公式中，q为舵机的目标转速，qset为舵机的基准转速，β1为第一调整系数，iset为电机的基准电流，imax为电机的最大电流。

由上述公式可知，当工作电流i大于基准电流iset时，说明电机负载过大，比如舵机转速过快，使得扰动件扰动物料落入取料轮中的量大于取料轮的取料量，导致物料堵塞在取料轮上，通过公式(3)和公式(5)可以降低舵机的转速q，使得舵机的转速q小于基准转速qset，起到减缓物料落入取料轮的速度，避免取料轮卡转无法取料，从而实现取料轮精准取料，保证了撒播质量。

s211、采用所述基准转速、所述第二调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速。

具体地，根据如下公式(6)计算目标转速：

q＝qset+β2×(iset-i)(0＜i＜iset)(6)

上述公式中，q为舵机的目标转速，qset为舵机的基准转速，β2为第二调整系数，iset为电机的基准电流，i为电机的工作电流。

由上述公式可知，当工作电流i小于基准电流iset时，说明电机负载过小，比如舵机转速过慢或者物料结块卡在料仓中无法落入取料轮中，使得扰动件扰动物料落入取料轮中的量小于取料轮的取料量，导致取料轮空转，通过公式(4)和公式(6)可以提高舵机的转速q，使得舵机的转速q大于基准转速qset，起到提高物料落入取料轮的速度，避免取料轮空转，从而实现取料轮精准取料，保证了撒播质量。

s212、将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

在确定目标转速后，可以通过控制输入舵机的电流大小的方式调整舵机的转速，例如，通过预先建立的转速和电流映射表确定舵机的目标工作电流，通过该目标工作电流驱动舵机旋转从而达到调整转速的目的。

当然，在实施本发明时，本领域技术人员还可以计算工作电流与基准电流的电流偏差值，或者目标转速与当前转速的转速偏差值，在电流偏差值或者转速偏差值大于相应预设值时才调整目标转速，从而可以避免频繁调整转速造成系统不稳定。

本发明实施例中，在电机的转速达到预设转速并以预设转速驱动取料轮取料的过程中，根据电机工作电流和基准电流的大小关系计算不同的调整系数，并根据相应的调整系数调整舵机的转速，从而能够根据电机的工作电流动态地调整扰动件扰动物料的转速，使得扰动件能够以合适的转速扰动物料及时进入取料轮中，保证了取料轮的精准取料，提高了撒播质量。

图4为本发明实施例的一种扰动件的转速调整装置的结构示意图，如图4所示，该扰动件的转速调整装置应用于通过电机驱动取料轮和通过舵机驱动扰动件的撒播设备，具体可以包括：

基准转速和电流获取模块301，用于在电机的转速达到预设转速后，获取所述电机的基准电流以及所述基准电流对应的舵机的基准转速；

工作电流检测模块302，用于检测所述电机以所述预设转速驱动所述取料轮取料的过程中的工作电流；

调整系数确定模块303，用于根据所述工作电流和所述基准电流确定所述舵机的转速的调整系数；

第一转速调整模块304，用于根据所述调整系数和所述基准转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述基准转速和电流获取模块301包括：

控制子模块，用于控制所述电机以预设转速旋转以驱动所述取料轮取料；

取料量获取子模块，用于获取所述取料轮的取料量；

基准电流确定子模块，用于在所述取料量为预设用量时，将所述电机的电流作为基准电流；

基准转速获取子模块，用于获取所述舵机的转速作为基准转速。

可选地，所述调整系数确定模块303包括：

最大工作电流和转速获取子模块，用于获取所述电机的最大工作电流和所述舵机的最大转速；

工作电流判断子模块，用于判断所述工作电流是否大于所述基准电流；

第一调整系数计算子模块，用于根据所述基准转速、所述最大电流和所述工作电流计算所述调整系数；

第二调整系数计算子模块，用于根据所述最大转速、所述基准转速和所述基准电流计算所述调整系数。

可选地，所述第一调整系数计算子模块包括：

电流差值计算单元，用于计算所述最大电流与所述基准电流的差值，得到电流差值；

第一调整系数计算单元，用于将所述基准转速与所述电流差值的比值作为第一调整系数。

可选地，所述第二调整系数计算子模块包括：

转速差值计算单元，用于计算所述最大转速与所述基准转速的差值，得到转速差值；

第二调整系数计算单元，用于将所述转速差值与所述基准电流的比值作为第二调整系数。

可选地，所述第一转速调整模块304包括：

第一目标转速计算子模块，用于如果所述工作电流大于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第一调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

第二目标转速计算子模块，用于如果所述工作电流小于所述基准电流，则采用所述基准转速、所述第二调整系数、所述工作电流以及所述基准电流计算所述舵机的目标转速；

转速调整子模块，用于将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

可选地，所述装置还包括：

最大转速获取模块，用于获取所述电机的最大转速和所述舵机的最大转速；

第二转速调整模块，用于在所述电机的转速未达到预设转速之前，根据所述电机的最大转速、所述舵机的最大转速和所述电机的转速对所述舵机的转速进行调整。

可选地，所述第二转速调整模块包括：

第三调整系数计算子模块，用于计算所述舵机的最大转速和所述电机的最大转速的比值，作为第三调整系数；

第三目标转速计算子模块，用于采用所述电机的转速和所述第三调整系数计算所述舵机的目标转速；

转速调整子模块，用于将所述舵机的转速调整为所述目标转速。

本发明实施例所提供的扰动件的转速调整装置可执行本发明任意实施例所提供的扰动件的转调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供一种撒播设备，所述撒播设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的扰动件的转速调整方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得设备能够执行如上述方法实施例所述的扰动件的转速调整方法。

需要说明的是，对于装置、撒播设备、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的扰动件的转速调整方法。

值得注意的是，上述扰动件的转速调整装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。