一种无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统及方法与流程

本发明涉及一种无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统及方法，属于无人驾驶车辆自动控制与车路协同控制的技术领域。

背景技术：

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆路径规划与车路协同技术越来越成为当下的研究热点，相关技术成果也不断地向市场推广。常见的无人驾驶路径规划与行驶地图的选择主要有两种方法：一种方法是利用多线激光雷达等传感器预先采集地图，然后无人驾驶车辆再利用预先采集的地图进行定位并实时规划行驶路径；另一种方法是无人驾驶车辆利用差分定位系统和存储器记录行进轨迹并在车辆再次进入存储轨迹后循迹行驶。

第一种方法车辆扫描环境需要多线激光雷达，高性能激光雷达成本达到数十万人民币，导致系统成本昂贵，同时车辆扫描环境后所得的高精度地图占用大量储存和计算单元，为自动驾驶控制器带来极大的运算负担，该方法短期内难以实现产业化应用；第二种利用差分定位系统循迹行驶的路径规划控制方法，虽然大幅降低了系统实现的硬件成本和自动驾驶系统的运算负担，但却造成了功能上的局限，即自动驾驶车辆仅能适应单一地图场景，严重影响了自动驾驶车辆的实用性和普适性。

本发明的目的是提供一种可以实现低成本产业化、且能够通过有效切换轨迹地图来扩大自动驾驶车辆运行范围的路径选择控制系统及方法。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种低成本的能够实现多地图切换扩大自动驾驶车辆运行范围的路径选择控制系统及方法，为自动驾驶汽车的产业化提供必要条件。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统，该系统包括地图中心、通信单元、hmi单元、控制单元，通信单元和地图中心通过无线通信连接，控制单元和通信单元通过车内通信连接，控制单元和hmi单元通过车内通信连接。

所述的无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统中的地图中心为云服务器。

所述的无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统中的通信单位为车载t-box。

所述的无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统中的hmi单元为车载大屏。

所述的无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统中的控制单元为无人驾驶专用计算平台。

一种无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法，包括以下步骤：

a.系统启动；

b.接收当前坐标位置；

c.地图选择流程，确定待执行地图；

d.进行自动循迹驾驶。

其中，所述的地图选择流程包括以下步骤：

c11.接收到的位置坐标；

c12.新地图申请；

c13.下载地图至本地；

c14.hmi单元列出地图信息；

c15.完成地图选择。

其中，所述的地图选择流程包括以下步骤：

c21.接收到的位置坐标；

c22.判断坐标是否在现有地图上，如果当前位置坐标在现有地图上，进入步骤c25，否则进入步骤c23；

c23.新地图申请；

c24.下载地图至本地；

c25.hmi单元列出本地地图信息及新下载选项；

c26.选择本地地图或新下载新图，如果选择本地地图，进入步骤c27，选择新下载进入步骤c23；

c27.完成地图选择。

附图说明

图1为无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法流程图。

图2为无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法地图选择子流程第一实施例流程图。

图3为无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法地图选择子流程第二实施例流程图。

图4为无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统实施例示意图。

具体实施方式

下面结合附图对无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统及方法进行详细说明。

图1是无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法流程图，包括以下步骤：

a.系统启动；

b.接收当前坐标位置；

c.地图选择流程，确定待运行地图；

d.进行自动循迹驾驶。

图2是无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法地图选择子流程第一实施例流程图，包括以下步骤：

c11.接收到的位置坐标；

c12.新地图申请；

c13.下载地图至本地；

c14.hmi单元列出地图信息；

c15.完成地图选择。

考虑到通信成本问题，提出对通信要求更低的第二实施例，图3是无人驾驶车辆多地图路径选择控制方法地图选择子流程第二实施例流程图，包括以下步骤：

c21.接收到的位置坐标；

c22.判断坐标是否在现有地图上，如果当前位置坐标在现有地图上，进入步骤c25，否则进入步骤c23；

c23.新地图申请；

c24.下载地图至本地；

c25.hmi单元列出本地地图信息及新下载选项；

c26.选择本地地图或新下载新图，如果选择本地地图，进入步骤c27，选择新下载进入步骤c23；

c27.完成地图选择。

图4为无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统实施例示意图，所述的地图中心1用于自动驾驶导航地图的存储和传输，核心职能是应答通信单元2的权鉴请求和地图申请请求，通过4g等无线通讯网络与通信单元2相连，根据地图数量和通信能力要求的不同，地图中心1可以是一台联网pc机，也可以是一整套服务器系统或云平台。通信单元2利用远程通讯网络完成与服务器的通讯、利用车端内部网络完成与控制单元的通讯，可以是自动驾驶车辆自带的远程通讯单元t-box，也可以是车辆改造新增的通讯终端。hmi单元3用于显示地图图号和信息，通过按键、触屏、语音、手势等人机交互方式供乘客选择所要运行的地图，并通过车内网络将信息传送到控制单元4，hmi单元3可以选择集成在原车中控屏，也可以选择新增屏幕或终端。控制单元4是车内的控制核心，根据选择的路线控制车辆完成自动寻迹驾驶，可以选用单片机、dsp、工控机或无人驾驶专用计算平台等控制器。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶车辆多地图路径选择控制系统及方法，该方法通过多个地图的路径选择，提高无人驾驶汽车的通用性。该系统通过车内的通信单元与地图中心的通信，实现地图下载传输，通过HMI单元实现地图多路径的选择，利用该系统及方法，可以实现无人驾驶低成本的多路径运行，为产业化提供必要条件。

技术研发人员：吴长亮;廖培冲;赵佳;郭磊;张磊;欧阳立志;宁星之;邓钊;李树军
受保护的技术使用者：天津清智科技有限公司
技术研发日：2019.04.02
技术公布日：2019.06.18