一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质与流程

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质。

背景技术：

随着人工智能的发展，机器人渐渐走进我们的生活中。其中，智能设备由于便利、灵活已应用于多个领域，为我们的生活带来了便利。目前，在高铁、动车和火车中，还并没有充分利用智能设备，为乘客提供服务。由于现在的智能设备无法准确计算与行驶轨迹的偏差，在火车过道内会导致碰撞等问题。而有轨小车因为其通过固有轨道行驶，不适用于高铁、动车和火车。

技术实现要素：

为了能够准确计算智能设备相对于设定位置的偏差，使其适用于火车、高铁等交通工具，本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质。

一方面，本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法。该方法中，获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据；

若根据所述超声波数据和所述图像数据确定所述智能设备的前方无遮挡物，则计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离；

在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据；

根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；

根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

进一步的，所述方法还包括：

若采集的所述超声波数据和所述图像数据中至少有一种数据表示所述智能设备前方有遮挡物，则控制所述智能设备停止行驶，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

进一步的，所述方法还包括：

根据以下方法确定需要预存的点云数据：

控制智能设备扫描位于行驶路线中心位置的识别码；

在确定所述智能设备扫描到所述识别码后，控制所述智能设备的超声波传感器对周围环境进行探测得到预存超声波数据；以及，控制所述智能设备采用所述双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到预存图像数据；

将扫描到的识别码对应的位置、所述预存超声波数据和所述预存图像数据对应存储。

进一步的，所述预存超声波数据是通过控制所述智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的；

所述预存图像数据是通过控制所述智能设备在所述交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的。

进一步的，计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离，包括：

在所述设定起点开始计算所述智能设备的轱辘所转的圈数；

根据所述圈数确定所述智能设备相对于设定起点的行驶距离。

进一步的，所述行驶路线上贴有多个识别码，计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离具体包括：

计算所述智能设备相对于上一个识别码的位置的行驶距离；

在所述智能设备沿行驶路线行驶的过程中，确定下一个识别码的位置；

控制所述智能设备沿行驶路线行驶到所述下一个识别码的位置；

控制所述智能设备到的下一个识别码的位置后，控制所述智能设备扫描该识别码，将该识别码的位置作为下一个设定起点，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

进一步的，所述识别码为二维码或nfc标签。

一方面，本申请实施例还提供一种智能设备的运动控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据；

计算模块，用于若根据所述超声波数据和所述图像数据确定所述智能设备的前方无遮挡物，则计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离；

所述获取模块，还用于在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据；

所述计算模块，还用于根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；

控制模块，用于根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

本申请另一实施例还提供了一种智能设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任一智能设备的运动控制方法。

本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一智能设备的运动控制方法。

本申请实施例提供的智能设备的运动控制方法、装置和存储介质，在智能设备偏离行驶路线的中心位置时，能够及时控制智能设备调整行驶方向，使智能设备回到行驶路线的中心位置。在高铁等交通工具上，通过智能设备为乘客送餐或者贩卖食品，不需要乘务人员推着餐车送餐，节省了人力，更加便利。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能设备的运动控制方法应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种智能设备的运动控制方法流程图；

图3为本申请实施例中确定预存点云数据的方法流程图；

图4为本申请实施例提供的一种智能设备的运动控制装置示意图；

图5为本申请实施例提供的一种智能设备示意图。

具体实施方式

目前，高铁、动车和火车上的都需要乘务人员推着送餐小车为乘客提供服务，这种方式既不便利，又浪费时间。并且，由于火车过道狭窄、乘客较多，乘务人员走动并不方便。所以，利用智能设备替代送餐小车是必然趋势。但是，现在的智能设备无法准确计算与行驶轨迹的偏差，在火车过道内会导致碰撞等问题。而有轨小车因为其通过固有轨道行驶，不适用于高铁、动车和火车。

基于上述需求，本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质。为了更清楚的了解本申请实施例提供的技术方案，下面对该方案的基本原理做一下简单的说明：

该方法中，云服务器获取安装于智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据，以及获取安装于智能设备上的双目摄像头对智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据。若根据超声波数据和图像数据确定智能设备的前方无遮挡物，则计算智能设备相对设定起点的行驶距离；在预存点云数据中获取行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据；根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；根据偏移量，控制智能设备沿行驶路线行驶。

这样，在智能设备行驶过程中，通过行驶距离确定当前智能设备的位置。并获取超声波传感器采集的超声波数据和双目摄像头采集的图像数据，通过在点云数据中获取当前位置对应的预存超声波数据和预存图像数据。从而确定智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量，继而控制智能设备调整行驶路线，使得智能设备能够沿着行驶路线行驶，避免智能设备由于偏离行驶路线而产生碰撞。

本申请实施例提供的一种智能设备的运动控制方法可以应用于如图1所示的应用场景。该场景包括：云服务器101、智能设备102，以及安装于智能设备上的超声波传感器1021和双目摄像头1022。

云服务器101获取超声波传感器1021对周围环境进行探测得到的超声波数据和双目摄像头1022对智能设备102的正前方进行图像采集得到的图像数据。云服务器101根据超声波数据和图像数据判断智能设备102的前方无遮挡物，计算智能设备102相对设定起点的行驶距离。在预存的点云数据中获取计算得到的行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据。云服务器101计算智能设备102相对于行驶路线的中心位置的偏移量，控制智能设备102沿行驶路线形式。

若超声波传感器1021采集的超声波数据和双目摄像头1022采集的图像数据中至少有一种数据表示智能设备102前方有遮挡物，云服务器101则控制智能设备102停止行驶，返回执行获取超声波数据和获取图像数据的步骤。

其中，所述云服务器101可以是由一台服务器或若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。智能设备102通过有线或无线网络与云服务器101连接。智能设备102可以安装多个超声波传感器1021。

参阅图2，为本申请实施例提供的一种智能设备的运动控制方法路程图，包括以下步骤：

步骤201：获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据。

具体实施时，超声波数据可以是通过控制智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的。例如，控制超声波传感器对高铁的一个车厢进行探测，得到超声波数据。图像数据可以是通过控制智能设备在该交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对智能设备的正前方进行图像采集得到的。例如，在高铁的一个车厢的过道上，采用双目摄像头采集智能设备前方的图像数据。

步骤202：根据所述超声波数据和所述图像数据确定智能设备的前方是否有遮挡物，若有则执行步骤207，若无则执行步骤203。

步骤203：计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离。

具体实施时，在所述设定起点开始计算所述智能设备的轱辘所转的圈数；根据所述圈数确定所述智能设备相对于设定起点的行驶距离。例如，计算得到智能设备的轱辘所转的圈数为10圈，那么相对于设定起点的行驶距离则是10*轱辘周长。

步骤204：在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据。

具体实施时，所述预存超声波数据是通过控制所述智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的；所述预存图像数据是通过控制所述智能设备在所述交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的。

步骤205：根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量。

具体的，可以通过采集的超声波数据建立环境模型。将建立的环境模型与通过预存超声波数据建立的环境模型作比较，找出两个环境模型的共同部分。根据共同部分，能够确定智能设备相对于行驶路线的中心位置的位移。例如，通过超声波数据建立智能设备左右两侧的座椅的模型，与通过预存超声波数据建立的模型作比较，就能够计算出智能设备当前偏离中心位置的唯一。并通过采集到的图像数据与预存图像数据作比较，能够计算出智能设备相对行驶路线的中心位置的偏移角度。通过计算得到的偏移角度以及前述的位移，能够确定智能设备相对于中心位置的偏移量。

步骤206：根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

步骤207：控制所述智能设备停止行驶，返回执行步骤201。

这样，在智能设备偏离行驶路线的中心位置时，能够及时控制智能设备调整行驶方向，使智能设备回到行驶路线的中心位置。在高铁等交通工具上，通过智能设备为乘客送餐或者贩卖食品，不需要乘务人员推着餐车送餐，节省了人力，更加便利。

一种可能的实施方式中，通过如图3所示步骤确定需要预存的点云数据。

步骤301：控制智能设备扫描位于行驶路线中心位置的识别码。

步骤302：在确定所述智能设备扫描到所述识别码后，控制所述智能设备的超声波传感器对周围环境进行探测得到预存超声波数据；以及，控制所述智能设备采用所述双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到预存图像数据。

步骤303：将扫描到的识别码对应的位置、所述预存超声波数据和所述预存图像数据对应存储。

具体的，可以在高铁等交通工具上没有乘客时，控制智能设备采集预存超声波数据和预存图像数据。

这样，通过识别码来确定行驶路线的中心位置，不需要人为的将智能设备摆正，更加方便也节省了时间。通过在空车时采集预存超声波数据和预存图像数据，能够避免干扰，使采集的数据皆是在行驶路线的中心位置采集的数据。

上述通过计算智能设备的轱辘所转的圈数确定行驶距离的方法虽然简便，但也会出现误差。这种误差，会因为行驶距离越长而越大。所以，为了避免误差变大，可以在智能设备的行驶路线上每隔一定距离贴一个识别码。该方法中，计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离具体包括：计算所述智能设备相对于上一个识别码的位置的行驶距离；在所述智能设备沿行驶路线行驶的过程中，确定下一个识别码的位置；控制所述智能设备沿行驶路线行驶到所述下一个识别码的位置；控制所述智能设备到的下一个识别码的位置后，控制所述智能设备扫描该识别码，将该识别码的位置作为下一个设定起点，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

具体的，识别码可以是二维码或者nfc标签（nearfieldcommunication,近场通信）。

这样，在智能设备扫描到下一个识别码之后，当前计算的轱辘所转的圈数则清零，重新开始计算轱辘所转的圈数，能够避免误差累加，导致误差越来越大。那么，获取的行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据，则更加接近于智能设备的当前位置，也能够较好的计算出智能设备的偏移量。

参阅图4，基于相同的发明构思，本申请还提供一种智能设备的运动控制装置。该装置包括：

获取模块401，用于获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据；

计算模块402，用于若根据所述超声波数据和所述图像数据确定所述智能设备的前方无遮挡物，则计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离；

所述获取模块401，还用于在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据；

所述计算模块402，还用于根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；

控制模块403，用于根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

进一步的，所述控制模块403还用于若采集的所述超声波数据和所述图像数据中至少有一种数据表示所述智能设备前方有遮挡物，则控制所述智能设备停止行驶，返回执行获取模块301获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

进一步的，所述获取模块301还用于根据以下方法确定需要预存的点云数据：

控制智能设备扫描位于行驶路线中心位置的识别码；

在确定所述智能设备扫描到所述识别码后，控制所述智能设备的超声波传感器对周围环境进行探测得到预存超声波数据；以及，控制所述智能设备采用所述双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到预存图像数据；

将扫描到的识别码对应的位置、所述预存超声波数据和所述预存图像数据对应存储。

进一步的，所述预存超声波数据是通过控制所述智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的；

所述预存图像数据是通过控制所述智能设备在所述交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的。

进一步的，计算模块302具体用于在所述设定起点开始计算所述智能设备的轱辘所转的圈数；

根据所述圈数确定所述智能设备相对于设定起点的行驶距离。

进一步的，所述行驶路线上贴有多个识别码，所述计算模块302具体用于计算所述智能设备相对于上一个识别码的位置的行驶距离；

在所述智能设备沿行驶路线行驶的过程中，确定下一个识别码的位置；

控制所述智能设备沿行驶路线行驶到所述下一个识别码的位置；

控制所述智能设备到的下一个识别码的位置后，控制所述智能设备扫描该识别码，将该识别码的位置作为下一个设定起点，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

进一步的，所述识别码为二维码或nfc标签。

在介绍了本申请示例性实施方式的智能设备的运动控制方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的智能设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的智能设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的智能设备的运动控制方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-207或者如图3所示的步骤301-303。

下面参照图5来描述根据本申请的这种实施方式的智能设备130。图5显示的智能设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，智能设备130以通用智能设备的形式表现。智能设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件（包括存储器132和处理器131）的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器（ram）1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器（rom）1323。

存储器132还可以包括具有一组（至少一个）程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

智能设备130也可以与一个或多个外部设备134（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与智能设备130交互的设备通信，和/或与使得该智能设备130能与一个或多个其它智能设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（i/o）接口135进行。并且，智能设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络（例如局域网（lan），广域网（wan）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于智能设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合智能设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的智能设备的运动控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的智能设备的运动控制方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤201-207或者如图3所示的步骤301-303。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式用于智能设备的运动控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在智能设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括—但不限于—电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括—但不限于—无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户智能设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户智能设备上部分在远程智能设备上执行、或者完全在远程智能设备或服务器上执行。在涉及远程智能设备的情形中，远程智能设备可以通过任意种类的网络—包括局域网（lan）或广域网（wan）—连接到用户智能设备，或者，可以连接到外部智能设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。