控制FFDM曝光时序和运动的电路及系统的制作方法

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种控制ffdm曝光时序和运动的电路及系统。

背景技术：

ffdm(fullfielddigitalmammography，数字乳腺摄影)因临床医学诊断要求，患者在进行乳腺x射线成像摄影过程中，需要进行调节和变换拍摄体位。为了方便临床医生协助患者进行体位操作摆位，通常要求乳腺机的拍摄组件必须能够根据摆位需求进行运动，例如压迫器升降、c臂升降、c臂旋转等。同等重要地，数字乳腺机要求x射线曝光时序严格准确无误，以确保患者吸收较小剂量的情况下获得符合诊断要求的乳腺组织影像。

现有的x射线乳腺机产品的控制系统通常采用单个单片机及其外围电路、若干位置传感器、若干电机驱动电路等组合而成。单片机作为整个曝光时序和运动控制系统的处理核心，将所有外部按键及脚闸信号、位置传感器信号、高压发生器信号、曝光手闸、平板探测器信号等输入信号全部输送至该单片机。运动相关的输入信号经由单片机内部程序处理之后，形成输出信号并输送至电机等电动部件的驱动器或驱动电路，最终实现乳腺机的运动部件控制。曝光时序相关的输入信号同样经由单片机内部程序处理之后，形成输出信号控制高压发生器、平板探测器等x射线发生及接收部件，最终由图像采集工作站获得患者的乳腺组织x射线影像。

由于只采用一个单片机作为控制处理核心单元，所有输入输出线缆全部汇总到该核心单元，从而存在以下技术缺点：线缆长度过长，成本高，电磁兼容性差；生产安装及客服维护困难，效率低下；易受干扰，安全隐患高，可靠性低。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的控制ffdm曝光时序和运动的电路及系统。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种控制ffdm曝光时序和运动的电路，包括主控制节点、第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端，

所述主控制节点分别与所述第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端连接，

所述图像采集终端，用于将与使用者交互产生的第一交互信号解析生成第一上位命令信号并发送至所述主控制节点；

所述图像采集终端，还用于将从所述主控制节点处接收的第二上位命令信号生成能够与使用者产生交互的第二交互信号；

所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点，分别用于根据所述主控制节点发送的第一下位命令信号调节工作状态；

所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点，分别还用于根据自身工作状态生成第二下位命令信号发送至所述主控制节点；

所述主控制节点，用于根据接收到的第一上位命令信号或第二下位命令信号解析生成相对应的第一下位命令信号或第二上位命令信号，并将所述第一下位命令信号发送至对应的从控制节点以及将所述第二上位命令信号发送至图像采集终端，其中，第一上位命令信号对应生成第一下位命令信号，第二下位命令信号对应生成第二上位命令信号。

进一步地，所述主控制节点包括第一串行通信控制器、fpga控制器、第一can控制器、高压发生器控制接口和平板探测器控制接口，

所述fpga控制器分别与所述第一串行通信控制器、第一can控制器、高压发生器控制接口和平板探测器控制接口连接；

所述第一串行通信控制器与所述图像采集终端连接，所述第一can控制器通过can总线分别与所述第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端连接，所述高压发生器控制接口与高压发生器连接，所述平板探测器控制接口与平板探测器连接，所述第一串行通信控制器与所述图像采集终端连接；

所述第一can控制器和第一串行通信控制器，分别用于接收所述图像采集终端发送的第一上位命令信号，以及发送第二上位命令信号至所述图像采集终端；

所述第一can控制器，还用于接收第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中至少一个模块发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中至少一个模块；

所述高压发生器控制接口，用于接收高压发生器发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至高压发生器；

所述平板探测器控制接口，用于接收平板探测器发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至平板探测器；

所述fpga控制器，用于将接收的第一上位命令信号或第二下位命令信号解析并生成相应的第一下位命令信号或第二上位命令信号，并将所述第一下位命令信号发送至第一can控制器、高压发生器控制接口或平板探测器控制接口，以及将第二上位命令信号发送至第一can控制器或第一串行通信控制器，其中，所述第一上位命令信号对应生成所述第一下位命令信号，所述第二下位命令信号对应生成所述第二上位命令信号。

进一步地，所述图像采集终端包括人机交互终端、can控制卡、第二串行通信控制器、第三串行通信控制器和以太网通信控制器，

所述人机交互终端分别与所述can控制卡、第二串行通信控制器、第三串行通信控制器和以太网通信控制器连接；

所述can控制卡通过can总线分别与所述主控制节点、第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点连接，所述第二串行通信控制器与所述主控制节点连接，所述第三串行通信控制器与所述高压发生器连接，所述以太网通信控制器与所述平板探测器连接；

所述can控制卡和第二串行通信控制器，分别用于接收所述主控制节点发送的第二上位命令信号，以及发送第一上位命令信号至所述主控制节点；

所述第三串行通信控制器，用于接收高压发生器发送的第一反馈信号，以及发送第一控制信号至高压发生器；

所述以太网通信控制器，用于接收平板探测器发送的第二反馈信号，以及发送第二控制信号至平板探测器；

所述人机交互终端，用于将接收的第二上位命令信号、第一反馈信号和第二反馈信号解析并生成相应的所述第二交互信号；

所述人机交互终端，还用于将所述第一交互信号解析生成对应的第一上位命令信号并发送至can控制卡或第二串行通信控制器；

所述人机交互终端，还用于第一交互信号解析生成对应的所述第一控制信号或第二控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述第三串行通信控制器以及将所述第二控制信号发送至所述以太网通信控制器。

进一步地，所述第一can控制器包括：芯片u13、电阻r91、电阻r92、二极管led16、二极管led17、极性电容c40、电容c41、can总线接口j10和can总线接口j11，

所述can总线接口j10和can总线接口j11分别与所述芯片u13的canl端和canh端连接；所述极性电容c40的正极与所述芯片u13的vcc端和内部电源连接，所述极性电容c40的负极与所述芯片u13的gnd端和地线连接；所述电容c41的一端连接于所述极性电容c40的正极与所述芯片u13的vcc端之间，所述电容c41的另一端连接于所述极性电容c40的负极与所述芯片u13的gnd端之间；所述电阻r92的一端与所述二极管led17的正极连接，所述电阻r92的另一端与所述芯片u13的vcc端连接，所述二极管led17的负极与所述芯片u13的rxd端连接；所述电阻r91的一端与所述二极管led16的正极连接，所述电阻r91的另一端与所述芯片u13的vcc端连接，所述二极管led16的负极与所述芯片u13的txd端连接；所述芯片u13的txd端和rxd端分别与所述fpga控制器连接；所述can总线接口j10和can总线接口j11分别与所述can总线连接。

进一步地，所述第一从控制节点包括第一dsp控制器、第二can控制器、c型臂升降驱动模块、脚踏开关、升降限位开关和升降高度传感器，

所述第一dsp控制器分别与所述第二can控制器、c型臂升降驱动模块、脚踏开关、升降限位开关和升降高度传感器连接，所述第二can控制器通过can总线与所述主控制节点连接；

所述第一dsp控制器，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至c型臂升降驱动模块；

所述第一dsp控制器，还用于根据所述脚踏开关、升降限位开关和升降高度传感器反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第二can控制器发送至所述主控制节点。

进一步地，所述第二从控制节点包括第二dsp控制器、第三can控制器、c型臂旋转驱动模块、旋转限位开关和旋转角度传感器，

所述第二dsp控制器分别与所述第三can控制器、c型臂旋转驱动模块、旋转限位开关和旋转角度传感器连接，所述第三can控制器通过can总线与所述主控制节点连接；

所述第二dsp控制器，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至c型臂旋转所述驱动模块；

所述第二dsp控制器，还用于根据所述旋转限位开关和旋转角度传感器反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第三can控制器发送至所述主控制节点。

进一步地，所述第三从控制节点包括第三dsp控制器、第四can控制器、压迫器驱动模块、压迫器限位开关、压迫器厚度传感器、压迫器压力传感器和压迫器手动旋钮，

所述第三dsp控制器分别与所述第四can控制器、压迫器驱动模块、压迫器限位开关、压迫器厚度传感器和压迫器压力传感器连接，所述第四can控制器通过can总线与所述主控制节点连接；

所述第三dsp控制器，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至所述压迫器驱动模块；

所述第三dsp控制器，还用于根据所述压迫器限位开关、压迫器厚度传感器、压迫器压力传感器和压迫器手动旋钮反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第四can控制器发送至所述主控制节点。

进一步地，所述第二can控制器、第三can控制器和第四can控制器的电路结构相同。

进一步地，所述第二can控制器包括：芯片u40、极性电容c112、电容c113、can总线接口j4和can总线接口j5，

所述can总线接口j4和can总线接口j5分别与所述芯片u40的canl端和canh端连接；所述极性电容c112的正极与所述芯片u40的vcc端和内部电源连接，所述极性电容c112的负极与所述芯片u40的gnd端和地线连接；所述电容c134的一端连接于所述极性电容c112的正极与所述芯片u40的vcc端之间，所述电容c41的另一端连接于所述极性电容c112的负极与所述芯片u40的gnd端之间；所述芯片u40的txd端和rxd端分别与所述第一dsp控制器连接；所述can总线接口j4和can总线接口j5分别与所述can总线连接。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种控制ffdm曝光时序和运动的系统，包括上述任一实施例所述的电路、高压发生器、平板探测器、c型臂、压迫器，

所述电路中的主控制节点和图像采集终端分别与所述高压发生器和平板探测器连接；所述电路中的第一从控制节点与所述c型臂的升降驱动电机连接；所述电路中的第二控制模块与所述c型臂的旋转驱动电机连接；所述电路中的第三控制模块与设于所述c型臂上的压迫器驱动电机连接。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本发明实施例中，采用本发明的方法，通过主控制节点和各从控制节点的命令交互，使数字乳腺机实现整机功能的难度大为降低，从而避免了因为程序代码过于集中而且复杂导致整机功能存在隐藏缺陷，提升了数字乳腺机的使用可靠性和安全性，主控制节点与各从控制节点之间仅存在通信线缆简洁，提高了整机布线简洁度，避免了电机及传感器等元件在机器内部布线复杂的弊端，从而具有成本低，易安装维护，电磁兼容性高，安全隐患低，可靠性高等优点。

附图说明

图1是本发明一实施例的控制ffdm曝光时序和运动的电路的模块电路结构示意图；

图2是本发明一实施例的控制ffdm曝光时序和运动的电路的电路结构示意图；

图3是本发明一实施例的控制ffdm曝光时序和运动的系统的信号交互示意图；

图4是本发明一实施例的第一can控制器的电路结构示意图；

图5是本发明一实施例的第二can控制器的电路结构示意图；

图6是本发明一实施例的控制ffdm曝光时序和运动方法的步骤流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

最后，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

参照图1，需要说明的是，在本发明任一种控制ffdm曝光时序和运动的电路，包括主控制节点1、第一从控制节点2、第二从控制节点3、第三从控制节点4和图像采集终端5，

所述主控制节点1分别与所述第一从控制节点2、第二从控制节点3、第三从控制节点4和图像采集终端5连接，

所述图像采集终端5，用于将与使用者交互产生的第一交互信号解析生成第一上位命令信号并发送至所述主控制节点1；

所述图像采集终端5，还用于将从所述主控制节点1处接收的第二上位命令信号生成能够与使用者产生交互的第二交互信号；

所述图像采集终端5生成的第二交互信号可以为声音信号形式、图像信号形式、振动信号形式或三种信号形式的任意组合产生的信号或任意能够与使用者产生感知性交互的信号形式。

所述第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4，分别用于根据所述主控制节点1发送的第一下位命令信号调节工作状态；

所述第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4，分别还用于根据自身工作状态生成第二下位命令信号发送至所述主控制节点1；

所述第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4用于当接收到与自身相关的第一下位命令信号时，根据信号内容调节自身工作状态，或者将自身当前的工作状态生成第二下位命令信号发送至主控制节点。

所述主控制节点1，用于根据接收到的第一上位命令信号或第二下位命令信号解析生成相对应的第一下位命令信号或第二上位命令信号，并将所述第一下位命令信号发送至对应的从控制节点以及将所述第二上位命令信号发送至图像采集终端5，其中，第一上位命令信号对应生成第一下位命令信号，第二下位命令信号对应生成第二上位命令信号，

主控制节点1用于当接收到第一上位命令信号时，对第一上位命令信号进行解析翻译生成第一下位命令信号，并将第一下位命令信号发送至与该信号对应的从控制节点(第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4中的任意一个多个模块)；当接收到第二下位命令信号时，对第二下位命令信号进行解析翻译生成第二上位命令信号，并发送至图像采集终端。

参照图2，示出了本发明的一种控制ffdm曝光时序和运动的电路实施例二的结构框图，

在本发明的一种可选实施例中，所述主控制节点1包括第一串行通信控制器101、fpga控制器102、第一can控制器103、高压发生器控制接口104和平板探测器控制接口105，

所述fpga控制器102分别与所述第一串行通信控制器101、第一can控制器103、高压发生器控制接口104和平板探测器控制接口105连接；

所述第一串行通信控制器101与所述图像采集终端5连接，所述第一can控制器103通过can总线分别与所述第一从控制节点2、第二从控制节点3、第三从控制节点4和图像采集终端5连接，所述高压发生器控制接口104与高压发生器连接，所述平板探测器控制接口105与平板探测器连接，所述第一串行通信控制器101与所述图像采集终端5连接；

所述第一can控制器103和第一串行通信控制器101，分别用于接收所述图像采集终端5发送的第一上位命令信号，以及发送第二上位命令信号至所述图像采集终端5；

所述第一can控制器103，还用于接收第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4中至少一个模块发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4中至少一个模块；

所述高压发生器控制接口104，用于接收高压发生器发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至高压发生器；

所述平板探测器控制接口105，用于接收平板探测器发送的第二下位命令信号，以及发送第一下位命令信号至平板探测器；

所述fpga控制器102，用于将接收的第一上位命令信号或第二下位命令信号解析并生成相应的第一下位命令信号或第二上位命令信号，并将所述第一下位命令信号发送至第一can控制器103、高压发生器控制接口104或平板探测器控制接口105，以及将第二上位命令信号发送至第一can控制器103或第一串行通信控制器101，其中，所述第一上位命令信号对应生成所述第一下位命令信号，所述第二下位命令信号对应生成所述第二上位命令信号。

第一can控制器103和第一串行通信控制器101在接收到图像采集终端发送的第一上位命令信号后，将该第一上位命令信号发送至fpga控制器102进行信号的解析和翻译得到第一下位命令信号，根据解析的内容将第一下位命令信号发送至第一can控制器103、高压发生器控制接口104或平板探测器控制接口105，第一can控制器包含有与从控制节点连接的端口，进而将第一下位命令信号发送至对应的从控制节点或高压发生器或平板探测器；其中，第一can控制器通过对应的端口将第一下位命令信号发送至对应的从控制节点；

第一can控制器103在接收到第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4中任意一个或多个从控制节点发送的第二下位命令信号时，将该第二下位命令信号发送至fpga控制器102进行信号的解析和翻译得到第二上位命令信号，并根据解析的内容将第二上位命令信号发送至第一can控制器103或第一串行通信控制器101，通过第一can控制器103或第一串行通信控制器101将第二上位命令信号发送至图像采集终端。

参照图3，在一优选实施例中，所述第一can控制器103包括：芯片u13、电阻r91、电阻r92、二极管led16、二极管led17、极性电容c40、电容c41、can总线接口j10和can总线接口j11，

还包括用于扩展从控制节点所预设的can总线接口j21、can总线接口j22和can总线接口j23，

所述can总线接口j10、can总线接口j11、can总线接口j21、can总线接口j22和can总线接口j23分别与所述芯片u13的canl端和canh端连接；所述极性电容c40的正极与所述芯片u13的vcc端和内部电源连接，所述极性电容c40的负极与所述芯片u13的gnd端和地线连接；所述电容c41的一端连接于所述极性电容c40的正极与所述芯片u13的vcc端之间，所述电容c41的另一端连接于所述极性电容c40的负极与所述芯片u13的gnd端之间；所述电阻r92的一端与所述二极管led17的正极连接，所述电阻r92的另一端与所述芯片u13的vcc端连接，所述二极管led17的负极与所述芯片u13的rxd端连接；所述电阻r91的一端与所述二极管led16的正极连接，所述电阻r91的另一端与所述芯片u13的vcc端连接，所述二极管led16的负极与所述芯片u13的txd端连接；所述芯片u13的txd端和rxd端分别与所述fpga控制器102连接；所述can总线接口j10、can总线接口j11、can总线接口j21、can总线接口j22和can总线接口j23分别与所述can总线连接。

其中，所述can总线接口j10通过can总线与第一从控制节点2的can总线接口j4连接；所述can总线接口j11通过can总线与图像采集终端5连接。

在本发明的一种可选实施例中，所述图像采集终端5包括人机交互终端501、can控制卡502、第二串行通信控制器503、第三串行通信控制器504和以太网通信控制器505，

所述人机交互终端501分别与所述can控制卡502、第二串行通信控制器503、第三串行通信控制器504和以太网通信控制器505连接；

所述can控制卡502通过can总线分别与所述主控制节点1、第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4连接，所述第二串行通信控制器503与所述主控制节点1连接，所述第三串行通信控制器504与所述高压发生器连接，所述以太网通信控制器505与所述平板探测器连接；

所述can控制卡502和第二串行通信控制器503，分别用于接收所述主控制节点1发送的第二上位命令信号，以及发送第一上位命令信号至所述主控制节点1；

所述第三串行通信控制器504，用于接收高压发生器发送的第一反馈信号，以及发送第一控制信号至高压发生器；

所述以太网通信控制器505，用于接收平板探测器发送的第二反馈信号，以及发送第二控制信号至平板探测器；

所述人机交互终端501，用于将接收的第二上位命令信号、第一反馈信号和第二反馈信号解析并生成相应的所述第二交互信号；

所述人机交互终端501，还用于将所述第一交互信号解析生成对应的第一上位命令信号并发送至can控制卡502或第二串行通信控制器503；

所述人机交互终端501，还用于第一交互信号解析生成对应的所述第一控制信号或第二控制信号，并将所述第一控制信号发送至所述第三串行通信控制器504以及将所述第二控制信号发送至所述以太网通信控制器505。

进一步地，所述第一从控制节点2包括第一dsp控制器201、第二can控制器202、c型臂升降驱动模块203、脚踏开关204、升降限位开关205和升降高度传感器206，

所述第一dsp控制器201分别与所述第二can控制器202、c型臂升降驱动模块203、脚踏开关204、升降限位开关205和升降高度传感器206连接，所述第二can控制器202通过can总线与所述主控制节点1连接；

所述第一dsp控制器201，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至c型臂升降驱动模块203；

所述第一dsp控制器201，还用于根据所述脚踏开关204、升降限位开关205和升降高度传感器206反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第二can控制器202发送至所述主控制节点1。

进一步地，所述第二从控制节点3包括第二dsp控制器301、第三can控制器302、c型臂旋转驱动模块303、旋转限位开关304和旋转角度传感器305，

所述第二dsp控制器301分别与所述第三can控制器302、c型臂旋转驱动模块303、旋转限位开关304和旋转角度传感器305连接，所述第三can控制器302通过can总线与所述主控制节点1连接；

所述第二dsp控制器301，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至c型臂旋转所述驱动模块；

所述第二dsp控制器301，还用于根据所述旋转限位开关304和旋转角度传感器305反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第三can控制器302发送至所述主控制节点1。

进一步地，所述第三从控制节点4包括第三dsp控制器401、第四can控制器402、压迫器驱动模块403、压迫器限位开关404、压迫器厚度传感器405、压迫器压力传感器406和压迫器手动旋钮407，

所述第三dsp控制器401分别与所述第四can控制器402、压迫器驱动模块403、压迫器限位开关404、压迫器厚度传感器405和压迫器压力传感器406连接，所述第四can控制器402通过can总线与所述主控制节点1连接；

所述第三dsp控制器401，用于将接收的所述第一下位命令信号解析，并将解析后的所述第一下位命令信号发送至所述压迫器驱动模块403；

所述第三dsp控制器401，还用于根据所述压迫器限位开关404、压迫器厚度传感器405、压迫器压力传感器406和压迫器手动旋钮407反馈的信号生成所述第二下位命令信号，并将所述第二下位命令信号通过所述第四can控制器402发送至所述主控制节点1。

在一优选实施例中，所述第二can控制器202、第三can控制器302和第四can控制器402的电路结构相同，

参照图4，在上述优选实施例的一下位优选例中，所述第二can控制器202包括：芯片u40、极性电容c112、电容c113、can总线接口j4和can总线接口j5，

所述can总线接口j4和can总线接口j5分别与所述芯片u40的canl端和canh端连接；所述极性电容c112的正极与所述芯片u40的vcc端和内部电源连接，所述极性电容c112的负极与所述芯片u40的gnd端和地线连接；所述电容c134的一端连接于所述极性电容c112的正极与所述芯片u40的vcc端之间，所述电容c41的另一端连接于所述极性电容c112的负极与所述芯片u40的gnd端之间；所述芯片u40的txd端和rxd端分别与所述第一dsp控制器201连接；所述can总线接口j4和can总线接口j5分别与所述can总线连接。

其中，所述第一从控制节点2的can总线接口j4通过can总线与所述主控制节点1的can总线接口j11连接，所述第一从控制节点2的can总线接口j5通过can总线与所述第二从控制节点3的can总线接口j4连接，所述第二从控制节点3的can总线接口j5通过can总线与所述第三从控制节点4的can总线接口j4连接，

第一从控制节点2、第二从控制节点3和第三从控制节点4通过can总线接口连接构成物理通道使信号可以借助各接口构成的物理通道进行传输节省线路布置的成本。

本发明实施例公开了一种控制ffdm曝光时序和运动的系统，包括上述任一实施例所述的电路、高压发生器、平板探测器、c型臂、压迫器，

所述电路中的主控制节点和图像采集终端分别与所述高压发生器和平板探测器连接；所述电路中的第一从控制节点与所述c型臂的升降驱动电机连接；所述电路中的第二控制模块与所述c型臂的旋转驱动电机连接；所述电路中的第三控制模块与设于所述c型臂上的压迫器驱动电机连接。

参照图5和6，本发明实施例还公开了通过上述实施例所述的电路及系统实现的一种控制ffdm曝光时序和运动方法，以实现对数字x光机中各节点的工作模式、位置校准、电极驱动参数和曝光时序数据的设置、一键到位设置和选择、实时参数(电极驱动参数、i/0端口类数据、异常状态数据、各轴位置数据、一键到位设置数据和曝光时序数据)的获取，具体如下：

需要说明的是，在本发明任一实施例中，上位命令信号子列表用于翻译图像采集终端发送至主控制节点的针对于其余节点的命令信号；下位命令信号子列表用于翻译其他节点发送至主控制节点的针对于图像采集终端的命令信号，上述其余节点具体包括但不限于：第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点、平板探测器和高压发生器。

需要说明的是，在本发明任一实施例中，有效定义为模数转换器输出值为350～3500，若输出值超出350-3500的范围则为无效。

需要说明的是，在本发明任一实施例中，针对压迫力时，合法的定义具体为：压迫力值为0-350n；针对压迫厚度时，合法的定义具体为：压迫厚度值为0-250毫米；针对立柱高度时，合法的定义具体为：立柱高度值为65～140厘米；针对c型臂转动角度时，合法的定义具体为：c型臂转动角度为-165°～+180°，需要说明的是，角度中的“+”和“-”仅用于表达角度的旋转方向，即，顺时针旋转或逆时针旋转，当“+”代表顺时针旋转时，“-”代表逆时针旋转，反之同理。

需要说明的是，在本发明任一种控制ffdm曝光时序和运动方法，应用于数字化x射线乳腺图像的成像设备，所述成像设备包括第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点、图像采集终端以及将所述第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端连接的主控制节点，所述方法包括如下步骤：

s1、所述主控制节点在接到所述图像采集终端发送的针对第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点的第一上位命令信号时，从预设的命令信号库中匹配出与所述第一上位命令信号相应的从控制节点的第一下位命令信号；

需要说明的是，所述图像采集终端发送给主控制节点的第一上位命令信号可以为针对某单个从控制节点的命令信号，例如：关于c型臂转动角度的命令信号，亦可以为针对若干个从控制节点的命令信号，其中，该若干个从控制节点为任意复数个从控制节点，例如：关于从控制节点的启动信号，需要说明的是，每一个从控制节点均设有与其相对应的通信标号，每台数字乳腺机内，通信标号一般与各节点一一对应不重复。

在本发明实施例中，通过为数字乳腺机中不同的节点设置不同的节点通信标号，使得主控制节点可以依据通信标号区分不同的节点，进而实现通过主控制节点对各节点之间进行命令信号的交互。

具体地，步骤s1可以包括如下子步骤：

s1-1、当接收到所述图像采集终端发送的第一上位命令信号时，匹配出所述第一上位命令信号所要呼叫的相应的从控制节点；

当图像采集终端需要对从控制节点进行命令控制时，图像采集终端通过生成与需要控制的目标从控制节点(如第一从控制节点)相应的第一上位命令信号发送至所述主控制节点，所述主控制节点依据接受的该第一上位命令信号中的通信标号查找出与之相对应的目标从控制节点，需要说明的是，在本发明实施例中，亦可通过上述方式与其余节点进行命令信号的交互，例如：平板探测器和高压发生器，需要说明的是，当出现无法查找得出的通信标号时，反馈命令信号至所述图像采集终端。

在本发明一种优选实施例中，在子步骤s1-1后还可以包括如下步骤：

s1-2、从所述预设的命令信号库中查找与所述相应的从控制节点对应的上位命令信号子列表；

当成功查找出对应的目标从控制节点后，在命令信号库中查找并调取出该目标从控制节点对应的上位命令子列表，需要说明的是，一般在查找该从控制节点对应的上位命令子列表前一般会先将所述第一上位命令信号进行解析，将信号内容解析为主控制节点中预设的通用通信协议语言，然后再进行上位命令信号子列表的查找，当然，在发明实施例中，该两步骤可颠倒顺序进行，即先查找上位命令信号子列表，再进行信号解析。

s1-3、从所述上位命令子列表中查找出与所述第一上位命令信号对应的第一下位命令信号；

其中，所述第一上位命令信号为所述图像采集终端发送的针对第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点。

需要说明的是，在接收到第一上位命令信号后，主控制节点可以对第一上位命令信号进行解析，从中提取出从控制节点的通信标号和命令信号内容，当成功匹配到与通信标号相对应的从控制节点时，则主控制节点可以依据该从控制节点对应的上位命令信号子列表进行命令信号内容的翻译，一般具体为首先将命令信号的内容解析翻译成主控制节点的通用通信协议语言，再从上位命令信号子列表中查找出该段通用通信协议语言说代表的第一下位命令信号，主控制节点可以查询是否存在与第一上位命令信号中通信标号相对应的从控制节点，若是，主控制节点可以从通信标号中确定从控制节点，若否，主控制节点可以向图像采集终端反馈命令信号交互请求失败。

需要说明的是，图像采集终端亦可以通过主控制节点采用上述方法对平板探测器和高压发生器进行命令信号的交互，具体步骤过程与上述方法相同，不再重复赘述。

s2、所述主控制节点在接到第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点发送的针对所述图像采集终端的第二下位命令信号时，从预设的命令信号库中匹配出与所述第二下位命令信号对应第二上位命令信号；

需要说明的是，所述主控制节点除了与所述第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端进行命令信号交互外，还与平板探测器和高压发生器存在命令信号交互，但需要说明的是，所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点一般通过can有线通讯方式与所述主控制节点以及图像采集终端连接形成命令信号的通信交互，所述主控制节点和高压发生器与所述图像采集终端以串行通信的方式连接形成命令信号的通信交互，平板探测器与图像采集终端则以以太网形式进行通信，主控制节点与高压发生器和平板探测器通过控制端口进行通信。

具体地，步骤s2可以包括如下子步骤：

s2-1、当接收到所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点发送的下位命令信号时，判断发送所述第二下位命令信号的发送源；

当从控制节点需要对图像采集终端进行命令信号反馈时，从控制节点通过生成针对于图像采集终端的第二下位命令信号发送至所述主控制节点，所述主控制节点依据接受的该第二下位命令信号中的通信标号查找出与之相对应的信号源从控制节点(如第一从控制节点)，需要说明的是，在本发明实施例中，亦可通过上述方式与其余节点进行命令信号的交互，例如：平板探测器和高压发生器。

s2-2、依据所述发送源从所述预设的命令信号库中查找出对应的下位命令信号子列表；

当成功查找出对应的信号源从控制节点后，在命令信号库中查找并调取出该信号源从控制节点对应的下位命令子列表，需要说明的是，一般在查找该信号源从控制节点对应的上位命令子列表前一般会先将所述第二下位命令信号进行解析，将信号内容解析为主控制节点中预设的通用通信协议语言，然后再进行下位命令信号子列表的查找，当然，在发明实施例中，该两步骤可颠倒顺序进行，即先查找上位命令信号子列表，再进行信号解析。

s2-3、从所述下位命令子列表中查找出与所述第二下位命令信号对应的第二上位命令信号；

其中，所述第二下位命令信号为第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点发送的针对所述图像采集终端的命令信号。

需要说明的是，在接收到第二下位命令信号后，主控制节点可以对第二下位命令信号进行解析，从中提取出信号源从控制节点的通信标号和命令信号内容，当成功匹配到与通信标号相对应的信号源从控制节点时，则主控制节点可以依据该信号源从控制节点对应的下位命令信号子列表进行命令信号内容的翻译，一般具体为首先将命令信号的内容解析翻译成主控制节点的通用通信协议语言，再从下位命令信号子列表中查找出该段通用通信协议语言说代表的第二上位命令信号。

需要说明的是，平板探测器和高压发生器亦可以通过主控制节点采用上述方法对图像采集终端进行命令信号的交互，具体步骤过程与上述方法相同，不再重复赘述。

s3、所述主控制节点依据所述第一上位命令信号、第二上位命令信号、第一下位命令信号和第二下位命令信号，建立所述图像采集终端与第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点之间的命令信号交互。

具体地，步骤s3可以包括如下子步骤：

s3-1、依据所述第一上位命令信号，生成针对所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点的第一命令信号交互，并将所述第一命令信号交互以所述第一下位命令信号的形式发送至所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点；

在确定通信标号后，主控制节点可以呼叫通信标号对应的从控制节点，即主控制节点可以根据通信标号生成第一交互请求，并可以将第一交互请求发送至从控制节点。

s3-2、当检测到所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点针对所述第一交互请求的响应时，依据所述第二下位命令信号，生成针对所述图像采集终端的第二命令信号交互，并将所述第二命令信号交互以第二上位命令信号的形式发送至上述图像采集终端；

在接收到第一交互请求后，从控制节点可以向主控制节点返回响应消息(即第二下位命令信号)，主控制节点在检测到响应时，生成针对所述图像采集终端的第二命令信号交互，并将所述第二命令信号交互以第二上位命令信号的形式发送至上述图像采集终端。

基于所述第一命令信号交互和所述第二命令信号交互，建立所述图像采集终端与所述第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点之间的命令信号交互，

其中，所述第一命令信号交互包括第一交互反馈或/和第一交互请求，所述第二命令信号交互包括第二交互反馈或/和第二交互请求。

需要说明的是，图像采集终端发送第一上位命令信号为主动信号，从控制节点发送的第二下位命令信号可以为针对图像采集终端发送第一上位命令信号的被动信号，也可以为在特定的情形下主动发送至主控制节点以反馈特定目标数据的主动信号，该特定情形一般为机器故障情形或预先设置的特定情况，如，立柱提升高度过高等。

当第二下位命令信号作为主动信号形式进行发送时，其信号具体交互方法与步骤s3-1值s3-2基本相同，只需将请求方和反馈方调转即可。

在本发明实施例中，对于主控制节点而言，主控制节点还包括单独对其他各节点的命令信号交互，包括：开机命令信号的调度。

所述主控制节点依据急停开关是否被激活调度开机命令信号至平板探测器、高压发生器、所述第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端中任意一个或一个以上节点，包括如下步骤：

s4-1、当急停开关被按下时，发送开机命令信号至所述平板探测器和所述图像采集终端，

当主控制节点检测到急停开关被按下，并需要进行开机命令信号调度时，发送开机命令信号至所述平板探测器和所述图像采集终端，并以循环扫描的形式访问被按下的急停开关是否已经恢复，当急停开关被抬起后按照急停开关没被按下的情况调度开机命令信号至各节点。s4-2、当急停开关没有按下时，发送开机命令信号至所述平板探测器、高压发生器、第一从控制节点、第二从控制节点、第三从控制节点和图像采集终端，

急停开关没有按下包括原本没被按下和被按下后恢复的两种情况，并且该两种情况所对应的开机命令信号调度方法相同。

在本发明实施例中，在开机状态下，对于主控制节点而言，主控制节点还包括单独对其他各节点的命令信号交互，包括：关机命令信号的调度和曝光命令信号的调度，并且该命令信号的调度可以基于虚拟人机交互界面进行控制。

所述主控制节点以时间段轮询的方式在不同的时间段内进行指定的命令信号的调度，其中，所述时间段包括第一时间段、第二时间段和第三时间段，

当急停开关没有按下时，发送开机命令信号至所述平板探测器、高压发生器、运动电源节点和所述图像采集终端的步骤之后，还包括：

s5-1、当处于第一时间段时，判断所述图像采集终端的开关机i/o端口状态是否为激活状态；

s5-1-1、若是，则判断急停开关i/o端口状态是否为激活状态；s5-1-3、若是，则发送关机命令信号至所述高压发生器、第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点；

s5-1-2、若否，则扫描图像采集终端是否处于已关机状态；s5-1-4、若处于关机状态，则主控制节点进入关机控制流程，并在完成关机控制流程后回归判断开关机i/o端口状态是否为激活状态。

s5-2、当处于第二时间段时，判断曝光i/o端口状态是否为激活状态；

s5-2-1、若是，则发送曝光命令信号至上述高压发生器和平板探测器，

由于曝光时序与运动控制存在互锁关系，所以曝光时序过程中保持各节点处于静止状态(振动滤线栅除外)；

s5-2-2、若否，则执行下一时间段任务。

s5-3、当处于第三时间段时，判断接收到的总线命令信号是否为所述图像采集终端发送的与校准或运动控制相关的第一上位命令信号；

s5-3-1、若是，则发送对应的第一下位命令信号至第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点，由于曝光时序与运动控制存在互锁关系，所以在运动控制过程中(振动滤线栅除外)，则忽略曝光时序io扫描。s5-3-2、若否，则执行下一时间段任务。

当扫描到急停开关被按下时，进入急停开关处理流程，执行部分关机控制流程(关闭高压发生器和停止运动控制相关的第一上位命令信号的交互)。此时，虚拟界面不执行运动控制和曝光时序功能，只负责急停开关扫描，直至急停开关恢复。

在实际应用中，主控制节点通过can总线进行命令信号的收发和解析处理，使用以下的运动控制方法流程完成机架运动控制。运动控制主要分为二种情形包括：一键自动到位和各轴单独运动两种。

当为一键自动到位情形时：医生根据需要，在图像采集终端上选择相对应的部位，图像采集终端将相应的c型臂角度目标值发给主控制节点；主控制节点将该目标角度值发送给c型臂旋转对应的从控制节点。当医生点动c型臂旋转对应的从控制节点的一键到位按键时，c型臂旋转对应的从控制节点将该按键状态反馈给主控制节点，主控制节点使c型臂旋转对应的从控制节点自动旋转到预设的角度。主控制节点如果在中途收到任意按键状态变化，将立即禁止c型臂旋转对应的从控制节点继续自动旋转。自动到位时控制指示灯带灯光提示2秒。

当为各轴单独运动时：各从控制节点的按键或脚闸开关状态统一发往主控制节点，主控制节点根据按键及脚闸开关的定义控制各个从控制节点的运动。

在本发明实施例中，当所述图像采集终端发送的第一上位命令信号为校准相关的命令信号时，发送对应的第一下位命令信号至第一从控制节点、第二从控制节点和第三从控制节点中任意一个或一个以上节点的步骤，包括如下步骤：

判断校准目标的类型，其中，所述校准目标的类型包括位置校准和压迫力校准；

当为位置校准时，分别进行立柱升降高度校准、c型臂旋转角度校准和压迫器升降高度校准，

具体地，所述立柱升降高度校准的步骤包括：判断立柱高度控制器是否有效；

若有效，则发送所述立柱的目标提升高度至所述第一从控制节点；

获取所述立柱的实际提升高度并发送至所述第一从控制节点；

具体地，所述c型臂旋转角度校准的步骤包括：判断c型臂旋转角度控制器是否有效；

若有效，则发送所述c型臂的目标旋转角度至所述第二从控制节点；

获取所述c型臂的实际旋转角度并发送至所述第二从控制节点；

具体地，所述压迫器升降高度校准的步骤包括：判断压迫器高度控制器是否有效；

若有效，则发送所述压迫器的目标提升高度至所述第三从控制节点；

获取所述压迫器的实际提升高度并发送至所述第三从控制节点；

当为压迫力校准时，在指定的c型臂旋转角度和指定的压迫盘尺寸下进行压迫力校准，步骤包括：

发送所述压迫器的目标施加压迫力值至所述第三从控制节点；

获取所述压迫器的实际施加压迫力值并发送至所述第三从控制节点。

在本发明实施例中，主控制节点针对不同平板探测器的时序进行集成设计，从而建立一个通用时序控制逻辑，完成平板探测器及高压发生器的时序逻辑控制，通过检测手闸信号和图像采集终端命令信号实现同步x射线的产生和收集，使x射线输出窗口与平板探测器的图像采集窗口严格一致，这样x光的辐射剂量得到有效利用，同时使探测器的采集有效积分时间最优，既避免了患者遭到不必要的x光辐射，又保证了获取最佳的影像质量。为进一步提升图像质量，平板探测器上表面安装振动滤线栅。手闸二挡按下启动振动滤线栅，识别到曝光起始位置信号之后，使发生器曝光。

具体地，发送曝光命令信号至上述高压发生器和平板探测器的步骤，包括如下步骤：

将第一请求信号发送至所述图像采集终端，并判断是否在第一指定时间内收到所述图像采集终端的第一答应信号；其中，第一请求信号为手闸1档信号，第一指定时间优选为2秒，第一答应信号为图像采集终端针对与第一请求信号产生的反馈信号；

若是，则发送高压预备信号至高压发生器，并判断是否在第二指定时间内收到第二请求信号；其中，第一请求信号为手闸2档信号，第二指定时间优选为10秒；

若是，则启动振动栅，并判断是否在第三指定时间内检测到振动栅的起始位信号；其中，第三指定时间优选为10秒；

若是，则将所述第二请求信号发送至所述图像采集终端，并判断是否在第四指定时间内接收到所述图像采集终端的第二答应信号；其中，第二答应信号为图像采集终端针对与第二请求信号产生的反馈信号，第四指定时间优选为2秒；

若是，则启动振动栅，并判断是否在第五指定时间内接收到高压发生器发送的高压就位信号，其中，第五指定时间优选为5秒；

若是，则发送曝光请求信号至平板探测器，并控制平板探测器和高压发生器进行第一曝光；

判断第一曝光是否成功，具体为，判判第六指定时间内是否接收到图像采集终端反馈的关于第一次曝光完成的反馈命令信号，其中，第六指定时间优选为10秒。

若是，则控制平板探测器和高压发生器进行第二曝光；若否，则将参数初始化。

需要说明的是，在二次曝光后一般进行判断第二曝光是否成功，判断具体与判断第一曝光是否成功相同，若是，则结束曝光流程，若否，则将参数初始化。

具体地，第一曝光包括如下步骤：

发送曝光请求exp_req信号至平板探测器，并判断在第七指定时间内是否接收到平板探测器反馈的第一exp_ok信号，其中，第七指定时间优选为5秒；若是，则调用高压发生器产生高压exp信号；发送预曝光命令信号至图像采集终端；调用高压发生器输出高压shutdown/aec信号。

具体地，第二曝光包括如下步骤：

判断在第八指定时间内是否接收到平板探测器反馈的第二exp_ok信号，其中，第八指定时间优选为5秒；若是，则判断在第九指定时间内是否检测到振动栅起始位信号，其中，第九指定时间优选为10秒；若是，则发送预曝光命令信号至图像采集终端；调用高压发生器输出高压shutdown/aec信号。

在本发明实施例中，以第一从控制节点作为描述端时，当所述图像采集终端发送的第一上位命令信号为运动控制相关的命令信号时，当所述第一从控制节点接收到所述主控制发送的所述第一下位命令信号，还包括如下步骤：

所述第一从控制节点判断立柱高度是否到达软件限位高度或电气限位高度；

若否，则所述第一从控制节点依据所述第一下位命令信号调节立柱高度，并判断在第一预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与立柱高度调节相关的第一下位命令信号，需要说明的是，判断在第一预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与立柱高度调节相关的第一下位命令信号的目的为：避免通信异常等意外发生之时无法控制节点导致数字乳腺机无法及时停机，因此，采用周期性判断控制命令信号的有效性，即如果在第一预设时间内没有收到主控制节点发来的第一下位命令信号，则停止该节点对应的运动电机的运行，需要说明的是，第一预设时间优选为2秒。

若否，则所述第一从控制节点停止调节立柱高度；若是，则重复上述步骤，即，判断立柱高度是否到达软件限位高度或电气限位高度。

其中，所述第一从控制节点接收到的所述第一下位命令信号为针对所述第一从控制节点调节立柱高度的命令信号。

在本发明实施例中，以第二从控制节点作为描述端时，当所述图像采集终端发送的第一上位命令信号为运动控制相关的命令信号时，当所述第二从控制节点接收到所述主控制发送的所述第一下位命令信号，还包括如下步骤：

所述第二从控制节点判断c型臂旋转角度是否到达软件限位角度、电气限位角度、目标角度或预设特殊角度，其中，所述特殊角度在本实施例中，优选为0°、+/-45°、+/-90°；

若否，则所述第二从控制节点依据所述第一下位命令信号调节c型臂旋转角度，并判断在第二预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与c型臂角度调节相关的第一下位命令信号，需要说明的是，判断在第二预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与c型臂角度调节相关的第一下位命令信号的目的为：避免通信异常等意外发生之时无法控制节点导致数字乳腺机无法及时停机，因此，采用周期性判断控制命令信号的有效性，即如果在第二预设时间内没有收到主控制节点发来的第一下位命令信号，则停止该节点对应的运动电机的运行，需要说明的是，第二预设时间优选为2秒。

若否，则所述第二从控制节点停止调节c型臂旋转角度；若是，则重复上述步骤，即，判断c型臂旋转角度是否到达软件限位角度、电气限位角度、目标角度或预设特殊角度。

其中，所述第二从控制节点接收到的所述第一下位命令信号为针对所述第二从控制节点调节c型臂旋转角度的命令信号。

在本发明实施例中，以第三从控制节点作为描述端时，当所述图像采集终端发送的第一上位命令信号为运动控制相关的命令信号时，且所述第三从控制节点接收到所述主控制发送的所述第一下位命令信号，其中，所述第三从控制节点接收到的所述第一下位命令信号为针对所述第三从控制节点调节压迫器高度的命令信号或控制振动滤线栅电机的控制命令信号，还包括如下步骤：

判断所述第一下位命令信号是否与压迫器高度调节相关；

若是，则所述第三从控制节点判断压迫器高度是否到达软件限位高度或电气限位高度，以及判断压迫力是否大于或等于预设阀值；其中，压迫力预设阈值为30n。

若否，则所述第三从控制节点依据所述第一下位命令信号调节压迫器高度，并判断在第三预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与压迫器高度调节相关的第一下位命令信号，需要说明的是，判断在第三预设时间内是否收到所述主控制节点发送的合法的与压迫器高度调节相关的第一下位命令信号的目的为：避免通信异常等意外发生之时无法控制节点导致数字乳腺机无法及时停机，因此，采用周期性判断控制命令信号的有效性，即如果在第三预设时间内没有收到主控制节点发来的第一下位命令信号，并且又没有收到压迫器旋钮的上升命令信号，则停止该节点对应的运动电机的运行，需要说明的是，第三预设时间优选为2秒。

若否，则所述第三从控制节点停止调节压迫器高度；若是，则重复上述步骤，即，判断所述第一下位命令信号是否与压迫器高度调节相关。

在本发明实施例中，判断所述第一下位命令信号是否与压迫器高度调节相关的步骤之后，还包括如下步骤：

若否，则判断所述第一下位命令信号是否与振动滤线栅电机运动控制相关；

若是，则所述第三从控制节点判断振动滤线栅电机运动是否达到电气限位条件；若否，则停止上述控制过程；

若是，则所述第三从控制节点停止控制振动滤线栅电机运动；若否，则启动振动栅电机。

在本发明实施例中，所述第三从控制节点判断压迫力是否大于或等于预设阀值的步骤，包括：

所述第三从控制节点通过所述主控制节点获取当前c型臂的旋转角度、被压迫物厚度和压迫盘的规格；

获取压迫力传感器的压迫力测量值并依据校准参数和被压迫物厚度换算出实际压迫力值，通过压迫力测量值与实际压迫力值的对应关系式计算出实际压迫力值，关系式如下：

fn＝kn*x+bn

其中，fn为实际压迫力值，x为压迫力测量值，kn为通过压迫力校准获得的系数，bn为通过压迫力校准获得的常数，n为c型臂的角度状态。

其中，所述校准参数依据所述当前c型臂的旋转角度和压迫盘的规格换算得出，具体为，将所述c型臂的旋转角度阈分为n个角度区间，并获取至少两种压迫盘规格；将每个角度区间和压迫盘规格进行组合，得到组合状态列表；获取所述压迫力传感器对应的所述组合状态列表中对应的每个组合状态的压迫力测量值；将所述压迫力测量值进行指定的校准，获得每个所述组合状态对应的校准参数，并与所述组合状态列表组合形成校准参数列表；

在实际应用中，c型臂从控制节点实时采样压迫器压力传感器，采用最小二乘法校准和计算压迫力的数值。由于c型臂相对水平面(或立柱)的角度不同，压迫力受压迫器重心偏移和导轨摩擦力变化的影响而有较大偏差。因此，压迫力校准需要区分不同的c型臂角度状态，即在n不少于4个角度(0°、45°、90°、135°)进行最小二乘法压迫力校准。在实际应用过程中，对非上述角度下的压迫力进行几何修正。由于不同规格压迫盘的重力不同，需要进行两种规格对应的压迫力校准。

判断所述实际压迫力值是否大于或等于所述指定阀值，其中，所述指定阈值为30n。

在本发明实施例中，所述获取压迫力传感器的压迫力测量值并依据校准参数换算出实际压迫力值的步骤，包括：

获取压迫力传感器的压迫力测量值，并判断所述压迫力测量值是否合法；

若是，则判断压迫厚度是否合法；

若是，则从所述校准参数列表中获取分别与c型臂的旋转角度对应的角度区间以及与压迫盘规格相对应的校准参数，并依据所述校准参数换算出所述实际压迫力值。

在上述任一发明实施例中，通过主控制节点1和各从控制节点的命令交互，使数字乳腺机实现整机功能的难度大为降低，从而避免了因为程序代码过于集中而且复杂导致整机功能存在隐藏缺陷，提升了数字乳腺机的使用可靠性和安全性，主控制节点1与各从控制节点之间仅存在通信线缆简洁，提高了整机布线简洁度，避免了电机及传感器等元件在机器内部布线复杂的弊端，从而具有成本低，易安装维护，电磁兼容性高，安全隐患低，可靠性高等优点。

以上对本申请所提供的一种控制ffdm曝光时序和运动的电路及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。