一种AGV小车组合防撞系统的制作方法

本发明涉及智能搬运技术领域，尤其涉及一种agv小车组合防撞系统。

背景技术：

随着社会经济的发展和工业化水平的提高，人们对智能搬运的要求越来越高，agv技术成为社会研究的热点，agv小车是能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv小车的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，为了保护agv小车的运行安全，往往需要进行防撞保护，但是传统的agv小车防撞系统不具有轨迹监测偏离报警功能，不具有障碍物检测和防撞功能，安全性较差，因此，研发一种agv小车组合防撞系统是解决上述问题的关键。

在授权公告号为cn108241372a，授权公告日为2018.07.03的发明专利中公开了一种agv小车系统的防撞实现方法及系统。该发明一种agv小车系统的防撞实现方法及系统，agv小车利用防撞检测装置进行障碍物探测，当探测到障碍物时，控制agv小车停止前进；并且通过实时获取agv小车最新的状态信息，当agv小车到达管控范围时，管控范围包括交叉路口或预设避让路段；对到达管控范围的agv小车实行先到先进的管制方式，最先到达的agv小车最先通过，后到达的agv小车进行避让。防撞检测结合agv小车系统的路径规划，实现agv小车系统的防撞，以保证电池生产的正常进行。

但这种agv小车系统的防撞实现方法及系统不具有轨迹监测偏离报警功能，不具有障碍物检测和防撞功能，安全性较差。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种agv小车组合防撞系统，能够有效克服现有技术所存在的不具有轨迹监测偏离报警功能，不具有障碍物检测和防撞功能，安全性较差的缺陷。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种agv小车组合防撞系统，包括用于对agv小车进行防撞数据统计与监测的agv小车防撞监测模块，与所述agv小车防撞监测模块通过第一远程通信模块进行远程通信的用于监测agv小车工作轨迹的agv小车运行轨迹监测模块，与所述agv小车防撞监测模块通过第二远程通信模块进行远程通信的用于检测agv小车周围障碍物位置信息的agv小车障碍物检测模块，与所述agv小车防撞监测模块相连的用于发出报警信息和更改agv小车运行路径的agv小车信息反馈模块，与所述agv小车防撞监测模块相连的用于储存agv小车数据信息的agv小车数据存储模块。

优选的，所述第一远程通信模块、第二远程通信模块均为gprs模块。

优选的，所述agv小车运行轨迹监测模块包括agv小车轨道地图模块、agv小车定位模块、agv小车偏离报警模块。

优选的，所述agv小车障碍物检测模块包括超声波测距模块、agv小车防撞气垫、agv小车处理器。

优选的，所述超声波测距模块型号为aj-sr04m，所述agv小车处理器型号为stm32f103，所述超声波测距模块与agv小车处理器电气连接。

优选的，所述超声波测距模块、agv小车防撞气垫均设有八个，所述超声波测距模块分布设置在agv小车的四个侧面和侧面的四个拐角处，所述agv小车防撞气垫的高度大于超声波测距模块的高度。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种agv小车组合防撞系统，产生的有益效果为：agv小车运行轨迹监测模块中的agv小车轨道地图模块对agv小车工作的地图信息进行获取和更新，agv小车定位模块对agv小车的位置信息进行监测，或检测到agv小车的位置偏离地图时，通过agv小车偏离报警模块进行报警，以便工作人员及时做出处理，防止agv小车发生碰撞，使得agv小车组合防撞系统具有轨迹监测偏离报警功能；agv小车障碍物检测模块中的超声波测距模块对agv小车四个侧面和侧面的四个拐角处的障碍物进行检测，并将检测信息传给agv小车处理器，若距离障碍物的距离超过预设值时，agv小车处理器控制agv小车的驱动系统和转向系统做出反应，进行避让，防止碰撞，agv小车防撞气垫进一步对agv小车进行保护，使得agv小车组合防撞系统具有障碍物检测和防撞功能，安全性能得到提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的agv小车运行轨迹监测模块结构示意图；

图3为本发明的agv小车障碍物检测模块结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种agv小车组合防撞系统，如图1至图3所示，包括用于对agv小车进行防撞数据统计与监测的agv小车防撞监测模块，与agv小车防撞监测模块通过第一远程通信模块进行远程通信的用于监测agv小车工作轨迹的agv小车运行轨迹监测模块，与agv小车防撞监测模块通过第二远程通信模块进行远程通信的用于检测agv小车周围障碍物位置信息的agv小车障碍物检测模块，与agv小车防撞监测模块相连的用于发出报警信息和更改agv小车运行路径的agv小车信息反馈模块，与agv小车防撞监测模块相连的用于储存agv小车数据信息的agv小车数据存储模块。

具体的，第一远程通信模块、第二远程通信模块均为gprs模块；agv小车运行轨迹监测模块包括agv小车轨道地图模块、agv小车定位模块、agv小车偏离报警模块；agv小车障碍物检测模块包括超声波测距模块、agv小车防撞气垫、agv小车处理器；超声波测距模块型号为aj-sr04m，agv小车处理器型号为stm32f103，超声波测距模块与agv小车处理器电气连接；超声波测距模块、agv小车防撞气垫均设有八个，超声波测距模块分布设置在agv小车的四个侧面和侧面的四个拐角处，agv小车防撞气垫的高度大于超声波测距模块的高度。

使用时，agv小车运行轨迹监测模块中的agv小车轨道地图模块对agv小车工作的地图信息进行获取和更新，agv小车定位模块对agv小车的位置信息进行监测，或检测到agv小车的位置偏离地图时，通过agv小车偏离报警模块进行报警，以便工作人员及时做出处理，防止agv小车发生碰撞，使得agv小车组合防撞系统具有轨迹监测偏离报警功能；agv小车障碍物检测模块中的超声波测距模块对agv小车四个侧面和侧面的四个拐角处的障碍物进行检测，并将检测信息传给agv小车处理器，若距离障碍物的距离超过预设值时，agv小车处理器控制agv小车的驱动系统和转向系统做出反应，进行避让，防止碰撞，agv小车防撞气垫进一步对agv小车进行保护，使得agv小车组合防撞系统具有障碍物检测和防撞功能，安全性能得到提高。

本发明已经公开了agv小车处理器、超声波测距模块的型号，本申请中涉及到的电气元件的内部结构及引脚功能均为本领域技术人员的公知常识，本领域技术人员有能力建立上述电气元件之间的电路连接关系。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。