一种随机故障下往复式轨道中的RGV智能调度方法与流程

本发明涉及自动控制领域，具体是一种随机故障下往复式轨道中的rgv智能调度方法。

背景技术：

rgv是有轨制导车辆，又叫有轨穿梭小车，轨道导引小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

随着智能加工业的兴起，为降低人工成本，增加产品的效益，建立一套科学有效的轨道导引小车调度方法是提高智能加工系统效率的关键。工业生产过程中，轨道导引小车的调度对智能加工系统的生产效率具有很大影响，因此，在特定的场景下，有效的智能调度策略将显著提高生产效益。

技术实现要素：

发明目的：为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种随机故障下往复式轨道中的rgv智能调度方法，该方法能够有效应对随机故障并提高产品的加工效率。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种随机故障下往复式轨道中的rgv智能调度方法，它包括以下步骤：

步骤一：启动数控机床与有轨制导小车，数控机床工作台通过重力传感器判断数控机床工作台上有无物料，当数控机床处于无物料加工的待机状态时，通过数控机床上的蓝牙模块将数控机床的状态信息发送给有轨制导小车上的中央处理器，有轨制导小车上的中央处理器记录各个机位数控机床的状态，一旦有数控机床处于待机状态，有轨制导小车上的中央处理器将通过蓝牙模块向电机发出信号控制电机驱动载有物料的有轨制导车辆依据gps模块沿着导轨到达待机数控机床一侧的指定位置后，通过机械臂对各台数控机床运送物料，数控机床上的重力传感器感应到工作台上存在物料的信息后，数控机床上的蓝牙模块将待机状态更改为工作状态并且开始进行预先定义的加工动作，同时，数控机床上的蓝牙模块将该机位的数控机床的工作状态信息发送给有轨制导小车；

步骤二：当数控机床进入工作状态后，其上的定时器即时记录其工作时间，数控机床上定时器的记数通过数控机床上的蓝牙模块实时传送至有轨制导小车上的中央处理器，当所有机床都处于工作状态时，中央处理器将根据各数控机床上的定时器记录的信息判断出已经进行工作最久的数控机床，并通过数控机床上的蓝牙模块向中央处理器发送信号驱动有轨制导小车携带物料到达该数控机床的位置，预先准备换料处理。

步骤三：当数控机床完成所有指定加工步骤，数控机床将复位并由蓝牙模块将工作状态调整完成状态，同时蓝牙模块发送该数控机床的加工完成信息至中央处理器，数控机床上的定时器即时记录其闲置的时间并将其计数实时传送给中央处理器，有轨制导小车在下次服务数控机床时优先选择工作状态调整至完成状态后计数时间最长的数控机床；

若在有轨制导小车处于工作状态时有多台数控机床均完成加工进入加工完成状态，则中央处理器将查询各个处于加工完成状态的数控机床的定时器，依据这几台数控机床的记录时间，选择记录时间最长即闲置最久的数控机床，并发送信号驱动有轨制导小车到达该机床位置进行更换物料，机械臂将熟料转送到下料传送带上送走，并将生料放置在该数控机床工作台上。

步骤四：当数控机床上重力传感器所感应的质量变化超出限定范围时，即判定数控机床故障，数控机床将立即停止，数控机床停止后蓝牙模块将其状态更改为故障状态，同时，蓝牙模块将故障信号发送至中央处理器并由中央处理器记录该机位的数控机床为非工作机位，有轨制导车在收到消除故障的信号前自动屏蔽非工作机位发出的任何信号，待该机位的数控机床维修完毕后，数控机床重启恢复待机状态并发送故障消除信号给中央处理器，中央处理器消除该机位数控机床的故障信息，指示小车将该机位的数控机床列入工作机位。

作为本发明的进一步优选，步骤一中，有轨制导小车上装有的中央处理器记录各机位数控机床状态信息并发送信号驱动有轨制导小车进行运动，通过机械臂运送物料、更换物料的操作。

作为本发明的进一步优选，步骤一中，有轨制导小车上通过图像传感器经由机械臂将物料准确放置数控机床的工作台上。

作为本发明的进一步优选，步骤二中，数控机床进入工作状态后，由于数控机床所需的加工时间是确定的，数控机床定时器记数越大则表明其为工作最久的数控机床。

作为本发明的进一步优选，步骤二中，数控机床处于工作状态时，定时器记录其加工时间，中央处理器将其收到的定时器记录的实时数据作为驱动有轨制导小车到达最先完成加工的数控机床位置预先准备换料处理的依据。

作为本发明的进一步优选，步骤四中，所述的限定范围是指每次加工动作完成后重力传感器感应的质量变化所允许的范围，在每一加工动作完成后，数控机床的重力传感器感应被加工物料的质量变化，超出规定变化即判定故障并发送故障信号至中央处理器，指示有轨制导小车无视该机位数控机床直至其修复完毕重启恢复待机状态。

有益效果：本发明所述的一种随机故障下往复式轨道中的rgv智能调度方法，该方法通过合理的安排，总结出了一种简便的动态调度方法，该方法能够在保证效率的情况下有效应对故障情况，提高了加工系统的生产效益。

附图说明

图1为调度方法流程图；

图2数控机床加工时的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐明本发明。

如图1所示，本发明所述的一种随机故障下往复式轨道中的rgv智能调度方法，通过正常运行与故障状态下的物料运输与物料处理，当机床发生故障时系统可以自动识别故障状态下的数控机床，有轨制导车辆将在其维修完成前不予理会。

实施例

步骤一：启动数控机床与有轨制导小车，数控机床工作台通过重力传感器判断数控机床工作台上有无物料，当数控机床处于无物料加工的待机状态时，通过数控机床上的蓝牙模块将数控机床的状态信息发送给有轨制导小车上的中央处理器，有轨制导小车上的中央处理器记录各个机位数控机床的状态，一旦有数控机床处于待机状态，有轨制导小车上的中央处理器将通过蓝牙模块向电机发出信号控制电机驱动载有物料的有轨制导车辆依据gps模块沿着导轨到达待机数控机床一侧的指定位置后，有轨制导小车通过图像传感器经由机械臂将物料准确放置数控机床的工作台上，数控机床上的重力传感器感应到工作台上存在物料的信息后，数控机床上的蓝牙模块将待机状态更改为工作状态并且开始进行预先定义的加工动作，同时，数控机床上的蓝牙模块将该机位的数控机床的工作状态信息发送给有轨制导小车，如图2所示；

步骤二：当数控机床进入工作状态后，其上的定时器即时记录其工作时间，数控机床上定时器的记数通过数控机床上的蓝牙模块实时传送至有轨制导小车上的中央处理器，由于数控机床所需的加工时间是确定的，数控机床定时器记数越大则表明其为工作最久的数控机床，当所有机床都处于工作状态时，中央处理器将根据各数控机床上的定时器记录的信息判断出已经进行工作最久的数控机床，并通过数控机床上的蓝牙模块向中央处理器发送信号驱动有轨制导小车携带物料到达该数控机床的位置，预先准备换料处理。

步骤三：当数控机床完成所有指定加工步骤，数控机床将复位并由蓝牙模块将工作状态调整完成状态，同时蓝牙模块发送该数控机床的加工完成信息至中央处理器，数控机床上的定时器即时记录其闲置的时间并将其计数实时传送给中央处理器，有轨制导小车在下次服务数控机床时优先选择工作状态调整至完成状态后计数时间最长的数控机床；

步骤四：当数控机床上重力传感器所感应的质量变化超出限定范围时，即判定数控机床故障，数控机床将立即停止，数控机床停止后蓝牙模块将其状态更改为故障状态，同时，蓝牙模块将故障信号发送至中央处理器并由中央处理器记录该机位的数控机床为非工作机位，有轨制导车在收到消除故障的信号前自动屏蔽非工作机位发出的任何信号，待该机位的数控机床维修完毕后，数控机床重启恢复待机状态并发送故障消除信号给中央处理器，中央处理器消除该机位数控机床的故障信息，指示小车将该机位的数控机床列入工作机位。