四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质与流程

本发明涉及四轴飞行器技术领域，尤其涉及一种四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质。

背景技术：

轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器(quadrotor)是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

现有的四轴飞行器的操作方式都是操控者使用遥控器/手机等控制终端对其进行操控，根据操控者在控制终端触发的指令，使四轴飞行器按照操控者的指令飞行，操控过程较为单一，互动性和可玩性较低。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种一种四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质，用于提高操控过程的多样性，提高互动性和可玩性。

第一方面提供了一种四轴飞行器的控制方法，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，所述控制方法包括：

通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；

若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；

当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。

可选地，所述方法还包括：

若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第二控制模式时，则通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向；

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行；

当检测到所述四轴飞行器被对端操控者接触到后，进入所述待机状态。

可选地，所述控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，包括：

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，且控制所述四轴飞行器左右摆动或上下摆动的往所述飞行方向飞行。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，包括：

通过所述加速度计实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴加速度；

通过所述陀螺仪实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴角速度；

若所述三轴加速度和三轴角速度满足预设条件，则确定所述四轴飞行器被所述操控者丢出；

若所述三轴加速度和三轴角速度不满足所述预设条件，则确定所述四轴飞行器未被所述操控者丢出。

可选地，所述三轴加速度bax、bay和baz，所述三轴角速度gx、gy和gz，所述预设条件为：

qrt(bax²+bay²+baz²)＝0

gx(t)-gx(t-1)＝0；

gy(t)-gy(t-1)＝0；

gz(t)-gz(t-1)＝0；

其中，t表示时刻。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

根据所述目标三轴加速度确定所述四轴飞行器对应的位移得到所述飞行轨迹。

可选地，所述通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。

第二方面提供了一种四轴飞行器的控制装置，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，所述控制装置包括：

检测模块，用于通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；

计算模块，用于若所述检测模块根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；

控制模块，用于当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述计算模块计算出的所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。

第三方面提供了一种四轴飞行器的控制器，所述制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面所述的四轴飞行器的控制方法。

第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的四轴飞行器的控制方法。

上述四轴飞行器的控制方法、装置、控制器和存储介质所实现的方案中，通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。也就是说，本发明设计有第一控制模式，使得在一定情况下，可以控制四轴飞行器来往飞回，提高操控过程的多样性，提高互动性和可玩性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中四轴飞行器的控制方法的一流程示意图；

图2是本发明一实施例中四轴飞行器的控制装置的一结构示意图；

图3是本发明一实施例中四轴飞行器的控制器的一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种四轴飞行器的控制方法，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，所述控制方法包括如下步骤：

s10：通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出；则执行步骤s11；若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器未被所述操控者抛出，则继续执行该步骤s10；

s11：判断所述四轴飞行器处于第一控制模式还是第二控制模式，若判断所述四轴飞行器处于第一控制模式，则执行步骤s12，若判断所述四轴飞行器处于第二控制模式，则执行步骤s17；

s12：通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，并执行步骤s13；

s13：确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离是否满足预设距离；当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，执行步骤s14；当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离未满足预设距离时，执行继续步骤s13；

s14：控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并执行步骤s15；

s15：检测所述四轴飞行器是否被所述操控者接触到，若检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器，则执行步骤s16；

s16：控制所述四轴飞行器进入待机状态；

s17：通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向；

s18：控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，并执行步骤s19；

s19：检测所述四轴飞行器是否被对端操控者接触，若检测到所述四轴飞行器被对端操控者接触到，则执行步骤s16。

可见，在本发明实施例中，分别提出了两种针对四轴飞行器的控制模式，分别为第一控制模式和第二控制模式，使得在一定情况下，可以控制四轴飞行器来往飞回，提高操控过程的多样性，提高互动性和可玩性。

在第一控制模式中，操控者将待机中的四轴飞行器往前丢出后，四轴飞行器将通过加速计及陀螺仪感应到处于被抛出的状态，并通过加速计和陀螺仪计算出四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，在距离操控者预设距离时，例如距离2米时启动电机，以控制四轴飞行器沿着飞行轨迹，往起点方向飞回，操控者接住四轴飞行器后行器将自动停转重新进入待机状态。其中，上述预设距离可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不做限定。

在第二控制模式中，操控者可通过四轴飞行器上的实体切换按钮将四轴飞行器从第一控制模式切换为第二控制模式，在该二控制模式中，操控者a面对操控者b，将待机中的四轴飞行器往前丢出后，四轴飞行器将通过加速计及陀螺仪感应到处于被抛出的状态，并通过加速计和陀螺仪计算出飞行方向，并启动电机，以控制飞行器在往目标方向飞行，操控者b接住四轴飞行器后该四轴飞行器将自动停转重新进入待机状态，对应的，操控者b可以以同样的方式将四轴飞行器丢往操控者a的方向。可见，本发明实施例分别提供了两种完成不同的控制模式，以增强了四轴飞行器的操纵模式，使得四轴飞行器的可玩性更强，提高了用户体验。

在一实施例中，所述控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，包括：控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，且控制所述四轴飞行器左右摆动或上下摆动的往所述飞行方向飞行。

在一实施例中，所述通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，包括如下步骤：

通过所述加速度计实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴加速度；

通过所述陀螺仪实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴角速度；

若所述三轴加速度和三轴角速度满足预设条件，则确定所述四轴飞行器被所述操控者丢出；

若所述三轴加速度和三轴角速度不满足所述预设条件，则确定所述四轴飞行器未被所述操控者丢出。

在一实施例中，所述三轴加速度bax、bay和baz，所述三轴角速度gx、gy和gz，所述预设条件为：

qrt(bax²+bay²+baz²)＝0

gx(t)-gx(t-1)＝0；

gy(t)-gy(t-1)＝0；

gz(t)-gz(t-1)＝0；

其中，t表示时刻。

在一实施例中，所述通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

根据所述目标三轴加速度确定所述四轴飞行器对应的位移得到所述飞行轨迹。

在该实施例中，可以理解，飞行轨迹是基于地球坐标系的，四轴飞行器的飞行轨迹也就是指四轴飞行器的位移，设四轴飞行器的位移为x,y,z.则x+＝(vx+1/2*ax*t*t)，类比可得y和z。其中，根据加速度计和陀螺仪等传感器得到得数据是基于机体坐标系的加速度bax,bay,baz，在该实施例中需要先将其转为基于地球坐标系的ax,ay,az，此转换过程需要用到一个dcm矩阵，使得[ax,ay,az]＝dcm*[bax,bay,baz].，dcm矩阵可由加速度计和陀螺仪共同得到的姿态角算出，由此可以得到四轴飞行器被抛出时每个时刻的位移，从而得到四轴飞行器被抛出时的飞行轨迹并记录，使得飞回时可以根据记录的飞行轨迹飞回，具体的飞行轨迹的计算过程这里不一一展开描述。

在一实施例中，所述通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。

该飞行方向中涉及到的dcm矩阵和姿态角等计算可以参阅前述计算飞行轨迹的计算，不同的地方在于，在根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度，将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种四轴飞行器的控制装置10，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，该四轴飞行器的控制装置10与上述实施例中四轴飞行器的控制方法一一对应。如图2所示，该四轴飞行器的控制包括检测模块、计算模块和控制模块。各功能模块详细说明如下：

检测模块101，用于通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；

计算模块102，用于若所述检测模块根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；

控制模块102，用于当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述计算模块计算出的所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。

关于四轴飞行器的控制装置的具体限定可以参见上文中对于四轴飞行器的控制方法的限定，在此不再赘述。上述四轴飞行器的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种四轴飞行器的控制器，该四轴飞行器的控制器其内部结构图可以如图3所示。该四轴飞行器的控制器包括通过系统总线连接的处理器和存储器，其中，该四轴飞行器的控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该四轴飞行器的控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种四轴飞行器的控制方法。

在一个实施例中，提供了一种四轴飞行器的控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；

若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；

当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。

可选地，若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第二控制模式时，则通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向；

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行；

当检测到所述四轴飞行器被对端操控者接触到后，进入所述待机状态。

可选地，所述控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，包括：

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，且控制所述四轴飞行器左右摆动或上下摆动的往所述飞行方向飞行。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，包括：

通过所述加速度计实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴加速度；

通过所述陀螺仪实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴角速度；

若所述三轴加速度和三轴角速度满足预设条件，则确定所述四轴飞行器被所述操控者丢出；

若所述三轴加速度和三轴角速度不满足所述预设条件，则确定所述四轴飞行器未被所述操控者丢出。

可选地，所述三轴加速度bax、bay和baz，所述三轴角速度gx、gy和gz，所述预设条件为：

qrt(bax²+bay²+baz²)＝0

gx(t)-gx(t-1)＝0；

gy(t)-gy(t-1)＝0；

gz(t)-gz(t-1)＝0；

其中，t表示时刻。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

根据所述目标三轴加速度确定所述四轴飞行器对应的位移得到所述飞行轨迹。

可选地，所述通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；

若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；

当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。

可选地，所述方法还包括：

若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第二控制模式时，则通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向；

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行；

当检测到所述四轴飞行器被对端操控者接触到后，进入所述待机状态。

可选地，所述控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，包括：

控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，且控制所述四轴飞行器左右摆动或上下摆动的往所述飞行方向飞行。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，包括：

通过所述加速度计实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴加速度；

通过所述陀螺仪实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴角速度；

若所述三轴加速度和三轴角速度满足预设条件，则确定所述四轴飞行器被所述操控者丢出；

若所述三轴加速度和三轴角速度不满足所述预设条件，则确定所述四轴飞行器未被所述操控者丢出。

可选地，所述三轴加速度bax、bay和baz，所述三轴角速度gx、gy和gz，所述预设条件为：

qrt(bax²+bay²+baz²)＝0

gx(t)-gx(t-1)＝0；

gy(t)-gy(t-1)＝0；

gz(t)-gz(t-1)＝0；

其中，t表示时刻。

可选地，所述通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

根据所述目标三轴加速度确定所述四轴飞行器对应的位移得到所述飞行轨迹。

可选地，所述通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向，包括：

预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；

根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；

根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；

根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；

将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。