1.一种四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，所述控制方法包括：
通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；
若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；
当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。
2.如权利要求1所述的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第二控制模式时，则通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向；
控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行；
当检测到所述四轴飞行器被对端操控者接触到后，进入所述待机状态。
3.如权利要求2所述的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，包括：
控制所述四轴飞行器往所述飞行方向飞行，且控制所述四轴飞行器左右摆动或上下摆动的往所述飞行方向飞行。
4.如权利要求1-3任一项所述的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出，包括：
通过所述加速度计实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴加速度；
通过所述陀螺仪实时计算处于待机状态的所述四轴飞行器的三轴角速度；
若所述三轴加速度和三轴角速度满足预设条件，则确定所述四轴飞行器被所述操控者丢出；
若所述三轴加速度和三轴角速度不满足所述预设条件，则确定所述四轴飞行器未被所述操控者丢出。
5.如权利要求4的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述三轴加速度bax、bay和baz，所述三轴角速度gx、gy和gz，所述预设条件为：
qrt(bax2+bay2+baz2)＝0
gx(t)-gx(t-1)＝0；
gy(t)-gy(t-1)＝0；
gz(t)-gz(t-1)＝0；
其中，t表示时刻。
6.如权利要求1-3任一项所述的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹，包括：
预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；
根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；
根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；
根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；
根据所述目标三轴加速度确定所述四轴飞行器对应的位移得到所述飞行轨迹。
7.如权利要求2或3任一项所述的四轴飞行器的控制方法，其特征在于，所述通过所述加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向，包括：
预先建立所述四轴飞行器的机体坐标系；
根据所述加速度计和陀螺仪所获取的传感器数据确定所述四轴飞行器的姿态角；
根据所述四轴飞行器的姿态角计算dcm矩阵；
根据所述dcm矩阵分别将三轴加速度转化为所述机体坐标系对应的目标三轴加速度；
将所述目标三轴加速度合力方向的指向作为所述四轴飞行器被抛出后的飞行方向。
8.一种四轴飞行器的控制装置，其特征在于，所述四轴飞行器包括飞行器外壳、马达和桨叶，飞行器外壳为镂空型，所述马达和桨叶位于所述飞行器外壳内部，所述控制装置包括：
检测模块，用于通过加速计和陀螺仪实时检测处于待机状态的所述四轴飞行器是否被操控者丢出；
计算模块，用于若所述检测模块根据所述四轴飞行器的动作状态判断出所述四轴飞行器被所述操控者抛出且所述四轴飞行器处于第一控制模式时，则通过加速计和陀螺仪计算所述四轴飞行器被抛出后的飞行轨迹；
控制模块，用于当确定所述四轴飞行器与所述操作者的距离满足预设距离时，控制所述四轴飞行器按照所述计算模块计算出的所述飞行轨迹往所述操控者丢出的起点飞回，并当检测到所述操控者接触到所述四轴飞行器之后重新进入所述待机状态。
9.一种四轴飞行器的控制器，所述制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的四轴飞行器的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的四轴飞行器的控制方法。