1.一种航姿参考系统，其特征在于，该系统包括微控制器和n个惯性传感器，所述惯性传感器中的一个，记为第一惯性传感器位于飞行器上的标志点，其余的n-1个惯性传感器均匀且对称位于以所述飞行器标志点为圆心的圆周上，n是正整数。
2.根据权利要求1所述的航姿参考系统，其特征在于，所述参考系统还包括存储器和通信模块。
3.根据权利要求2所述的航姿参考系统，其特征在于，微控制器被配置为执行存储在所述存储器中的指令，执行以下操作：
其中，xk是第k个惯性传感器的输出值，x是n个惯性传感器输出值的平均值。
4.根据权利要求3所述的航姿参考系统，其特征在于，所述通信模块将n个惯性传感器输出值传输至上位机内，由上位机对所述n个惯性传感器输出值进行计算处理。
5.根据权利要求3所述的航姿参考系统，其特征在于，
取东北天为参考坐标系，右前上为载体坐标系。传感器输出的角速度和加速度模型为：
其中w为测量装置输出角速度，
系统的状态方程和量测方程为：
其中，f(·)和g(·)分别为系统的状态转移函数和状态观测函数，w(k)和v(k)为均值为零，协方差矩阵分别为q(k)和r(k)的高斯白噪声，l(k)和m(k)为噪声分配矩阵，
对所述惯性传感器的输出值x进行扩展卡尔曼滤波计算如下，
x(k|k-1)＝f(x(k-1|k-1)，0)
x(k|k)＝x(k|k-1)+k(k)[z(k)-h(k|k-1)，0)]
k(k)＝p(k|k-1)h(k)t[h(k)p(k|k-1)h(k)t+m(k)r(k)m(k)t]-1
p(k|k-1)＝a(k)p(k-1|k-1)a(k)t+l(k)q(k)l(k)t
p(k|k)＝(i-k(k)h(k))p(k|k-1)
其中，
x(k|k-1)和x(k|k)分别为k时刻系统状态的先验估计和最优估计；
x(k-1|k-1)为k-1时刻系统状态的最优估计；
k(k)为k时刻卡尔曼滤波增益；
p(k|k-1)和p(k|k)分别为k时刻一步预测的误差方差矩阵和估计的误差方差矩阵；
p(k-1|k-1)为k-1时刻估计的误差方差矩阵；z(k)为k时刻观测向量；
q(k)与r(k)分别为过程噪声矩阵和观测噪声矩阵；
h(x(k|k-1)，0)表示观测噪声为零时，关于先验估计x(k|k-1)的系统观测函数；
f(x(k-1|k-1)，0)表示过程噪声为零时，关于k-1时刻的最优估计x(k-1|k-1)状态转移函数；
a(k)和h(k)分别为f(·)和g(·)关于状态的一阶导数。
6.根据权利要求5所述的航姿参考系统，其特征在于，
x(k)＝[q(k)σw(k)σa(k)]t
z(k)＝[ab(k)mb(k)]t
m(k)＝i10×10，l(k)＝i10×10。
7.一种飞行器，其特征在于，包括如权利要求2所述的航姿参考系统。