一种用于AGV小车的激光引导装置的制作方法

本实用新型属于agv小车技术领域，特别是涉及一种用于agv小车的激光引导装置。

背景技术：

agv智能小车在工业生产中被广泛应用。目前，agv小车的引导方式通常包括磁线引导、rfid引导或激光引导，前两种引导方式虽然在成本上较为低廉，但精度较差，施工较为麻烦；激光引导通过和gps系统相配合，多个激光对agv小车进行引导，涉及算法技术难度较大，成本高昂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于agv小车的激光引导装置，通过利用激光亮度高、方向性好以及聚焦性好的特点提高agv小车在运行过程中的定位精度，通过设备之间的相互配合，降低agv小车的激光导航系统的技术要求，极大降低成本。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种用于agv小车的激光引导装置，包括角度引导器、转向定位器、直线引导器、角度接收器、转向接收器和直线接收器，所述角度引导器、转向定位器和直线引导器设置在agv小车运行环境中，角度引导器用于设置agv小车转向角度，转向定位器用于确定agv小车转向点，直线引导器用于引导agv小车直线运行，所述角度接收器、转向接收器以及直线接收器均设置在agv小车外表面，角度接收器用于接收角度引导器所给出的角度设置信息；所述角度引导器与角度接收器相配合；所述转向定位器与转向接收器相配合；所述直线引导器与直线接收器相配合；

所述角度引导器包括定位管、激光器、驱动块和驱动座；所述定位管周侧面与若干激光器连接，所述驱动块设置在定位管内部；所述驱动块与驱动座连接；

其中，所述定位管包括管体、挡板和电阻线圈；所述管体为管形结构，所述管体两端分别与两个挡板连接；所述管体周侧面竖直设置有直线滑槽；所述直线滑槽的槽壁设置有定位滑槽；所述定位滑槽内固定有电阻线圈，所述电阻线圈为柱形结构，所述电阻线圈的长度与定位滑槽相适应；

其中，所述激光器包括内旋环、固定环和激光发射灯；所述内旋环为环形结构，所述内旋环内表面设置有螺旋滑槽；所述内旋环周侧面与固定环连接；所述固定环周侧面与激光发射灯连接；

其中，所述驱动块包括固定管、滑杆和滑片；所述固定管为管形结构，所述固定管的外径尺寸与管体的内径相适应；所述固定管周侧面与滑杆连接，所述滑杆与直线滑槽相配合；所述滑杆周侧面与滑片连接，所述滑片与电阻线圈相配合；

其中，所述驱动座包括罩盖、电机和伸缩杆；所述罩盖为桶形结构，所述罩盖一表面与挡板连接，所述电机固定在罩盖内表面；所述伸缩杆一端与电机连接；所述伸缩杆另一端与固定管连接；

两个所述角度接收器分别设置在agv小车两侧，所述角度接收器包括若干子接收器，所述若干子接收器线性排列；所述子接收器为盒形结构，所述子接收器周侧面设置有透光窗口；所述子接收器内表面设置有感光板。

优选地，所述转向接收器与角度引导器不在同一高度。

优选地，所述螺旋滑槽为螺旋线形开槽；所述螺旋线形开槽为螺旋线的八分之一个周期；所述激光器的数量为四个；若干所述激光器的初始角度相同，通过若干激光器的相互配合，精确测量小车转向角度。

优选地，所述直线接收器设置在agv小车运行方向的前方或后方，直线接收器确定agv小车直线运行轨迹，防止agv小车发生偏轨。

优选地，角度引导器与角度接收器的固定高度相同，角度引导器与角度接收器相互配合确定agv小车转向角度。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过利用激光亮度高、方向性好以及聚焦性好的特点提高agv小车在运行过程中的定位精度，通过设备之间的相互配合，降低agv小车的激光导航系统的技术要求，极大降低成本。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种用于agv小车的激光引导装置的装配结构示意图；

图2为角度引导器结构示意图；

图3为定位管结构示意图；

图4为定位管正视图；

图5为图4中b-b剖面结构示意图；

图6为激光器结构示意图；

图7为激光器正视图；

图8为图7中a-a剖面结构示意图；

图9为驱动块结构示意图；

图10为驱动座结构示意图；

图11为驱动座正视图；

图12为图11中c-c剖面结构示意图；

图13为角度接收器结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-角度引导器，2-转向定位器，3-直线引导器，4-角度接收器，5-定位管，6-激光器，7-驱动块，8-驱动座，401-透光窗口，402-感光板，501-管体，502-挡板，503-直线滑槽，504-定位滑槽，505-电阻线圈，601-内旋环，602-固定环，603-激光发射灯，604-螺旋滑槽，701-固定管，702-滑杆，703-滑片，801-罩盖，802-电机，803-伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“后”、“前”、“外”、“中”、“高度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1所示，本实用新型为一种用于agv小车的激光引导装置，包括角度引导器1、转向定位器2、直线引导器3、角度接收器4、转向接收器和直线接收器，角度引导器1、转向定位器2和直线引导器3设置在agv小车运行环境中，角度引导器1用于设置agv小车转向角度，转向定位器2用于确定agv小车转向点，直线引导器3用于引导agv小车直线运行，角度接收器4、转向接收器以及直线接收器均设置在agv小车外表面，角度接收器4用于接收角度引导器1所给出的角度设置信息；角度引导器1与角度接收器4相配合；转向定位器2与转向接收器相配合；直线引导器3与直线接收器相配合。

如图2所示，角度引导器1包括定位管5、激光器6、驱动块7和驱动座8；定位管5周侧面与若干激光器6连接，驱动块7设置在定位管5内部；驱动块7与驱动座8连接。

如图3-5所示，定位管5包括管体501、挡板502和电阻线圈505；管体501为管形结构，管体501两端分别与两个挡板502连接；管体501周侧面竖直设置有直线滑槽503；直线滑槽503的槽壁设置有定位滑槽504；定位滑槽504内固定有电阻线圈505，电阻线圈505为柱形结构，电阻线圈505的长度与定位滑槽504相适应。

如图6-8所示，激光器6包括内旋环601、固定环602和激光发射灯603；内旋环601为环形结构，内旋环601内表面设置有螺旋滑槽604；内旋环601周侧面与固定环602连接；固定环602周侧面与激光发射灯603连接。

如图9所示，驱动块7包括固定管701、滑杆702和滑片703；固定管701为管形结构，固定管701的外径尺寸与管体501的内径相适应；固定管701周侧面与滑杆702连接，滑杆702与直线滑槽503相配合；滑杆702周侧面与滑片703连接，滑片703与电阻线圈505相配合。

如图10-12所示，驱动座8包括罩盖801、电机802和伸缩杆803；罩盖801为桶形结构，罩盖801一表面与挡板502连接，电机802固定在罩盖801内表面；伸缩杆803一端与电机802连接；伸缩杆803另一端与固定管701连接。

如图13所示，两个角度接收器4分别设置在agv小车两侧，角度接收器4包括若干子接收器，若干子接收器线性排列；子接收器为盒形结构，子接收器周侧面设置有透光窗口401；子接收器内表面设置有感光板402。

其中，转向接收器与角度引导器1不在同一高度。

其中，螺旋滑槽604为螺旋线形开槽；螺旋线形开槽为螺旋线的八分之一个周期；激光器6的数量为四个；若干激光器6的初始角度相同，通过若干激光器6的相互配合，精确测量小车转向角度。

其中，直线接收器设置在agv小车运行方向的前方或后方，直线接收器确定agv小车直线运行轨迹，防止agv小车发生偏轨。

其中，角度引导器1与角度接收器4的固定高度相同，角度引导器1与角度接收器4相互配合确定agv小车转向角度。

本实用新型为一种用于agv小车的激光引导装置，按照激光器6和子角度接收器的数量均为四个，直线引导器3设置在agv小车的前表面为例，其工作原理为：在agv小车的两侧均设置有角度接收器4和转向接收器，在agv小车转弯轨道前设置角度引导器1，角度引导器1设置在小车需要转弯的方向，并设置角度引导器1的引导角度；在agv小车直线运行轨道的前方设置直线引导器3；在agv小车转弯处设置转向定位器2；当agv小车运行时，先根据直线引导器3直线运行，当agv小车经过角度引导器1后得到agv小车的转向角度以及转向方向，当agv经过转向定位装置2时agv小车按照预存的转向角度以及转向方向进行转向，当agv小车的直线接收器接收到信号后停止转向运动，完成激光引导过程。

其中，agv小车转向角度和转向方向设置原理为：agv小车两侧均设置有角度接收器4，当agv小车某一侧监测到信号时，则确定agv小车向监测到信号的方向转移；角度引导器1通过四个激光器6相互配合，激光器6内的螺旋滑槽604均为八分之一个螺旋线周期；当驱动块7在电机802与伸缩杆803的作用下向下滑动，通过电阻线圈505与滑片703的配合确定驱动块7的下降距离，通过驱动块7与螺旋滑槽604的配合从上到下依次转动激光器6，四个机关器6能够旋转角度的算数和为180°，能够完成agv小车一侧转向的需求；角度接收器4通过透光窗口401控制激光进入范围，并通过感光板402记录激光运行距离与位置，处理器通过激光运行轨迹计算agv小车转向角度，完成角度数据的传递。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。