一种AGV载物平台的制作方法

本实用新型涉及自动导引搬运机器人领域，特别涉及一种agv载物平台。

背景技术：

在现代科学技术的发展中,电子化、信息化、网络化和智能化已成为发展的动向，而agv（自动导引运输车）是该发展的动向的完美表现。目前自动导引agv载物平台越来越广泛的应用于工业生产实践中，由于它高自动化智能化的特点，使工厂既节约了人工成本和生产成本，又提高了生产效率和生产周期。agv又名无人搬运车，自动导航车。其显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的另一个特点是自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。此外，agv外表美观，对于提高企业形象也具有积极意义。

目前自动导引agv载物平台大多运用于工厂车间，如果能够将它通过改装优化而广泛的运用于生活，将给我们的日常生活带来极大便利。就目前的服务业的需求现状来说，agv载物平台就有很多用武之地。我们可以将其用于多种服务行业，如食堂餐的饮配送，快递中心的货物上架等，不仅可以提高工作效率，还可以降低人工成本，使本来拥挤混乱场地变得整洁有序起来。但是，传统agv无箱露天载物安全性低，难以保证配送途中运送物品的安全。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种agv载物平台，其只有固定卡能打开，便捷地提高了配送途中运送物品安全。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种agv载物平台，包括架体，所述架体底部设有若干车轮，所述架体上连接有载物箱以及机械臂，所述机械臂的上端连接有与载物箱相匹配的箱盖，机械臂驱动箱盖盖设或远离载物箱的开口；

所述架体上设有用于读取卡片信息的读卡器和控制机械臂动作的主控仓，读卡器与主控仓相互连接；读卡器所读数据与主控仓存储的目标数据相吻合时，主控仓控制机械臂带动箱盖远离载物箱的开口。

更进一步地，载物箱包括在其内部上下滑移的底板，架体内连接有丝杆电机，丝杆电机的输出端同轴连接有驱动丝杆，驱动丝杆驱动底板的上下滑移。

更进一步地，所述丝杆电机至少设有两个，在各丝杆电机带动下，对应的驱动丝杆驱动底板上下的速度相同。

更进一步地，所述架体包括上承重板与下承重板，上承重板上下滑移连接于下承重板上，载物箱连接于上承重板上，车轮连接于下承重板上，所述上承重板与下承重板之间连接有若干避震器。

更进一步地，下承重板上固定有若干贯穿上承重板设置的导向杆。

更进一步地，所述避震器上端铰接于上承重板，下端铰接于下承重板。

更进一步地，所述主控仓连接有包括激光雷达在内的传感器。

更进一步地，架体上连接有分别用于驱动对应车轮转动的电机，该电机线路连接于主控仓上。

更进一步地，所述机械臂包括若干段连接臂，各个连接臂之间、连接臂与架体之间、连接臂与箱盖之间皆连接有舵机，舵机驱动机械臂上靠近或远离载物箱的开口。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中，agv载物平台接受指令驶向指定地点，在此过程中控制芯片对各种传感器实时反馈的数据进行计算处理，得到周围环境的情况，从而调整电机转速，规避各种障碍物，高效安全的到达指定地点。到达指定地点后，读卡器对卡片数据进行读取，并传回数据到控制芯片，控制芯片将读卡器所读数据与所存储的目标数据进行对照，若吻合，则控制芯片将反馈消息传递至机械臂与丝杆电机，机械臂运动，打开载物箱，丝杆电机控制丝杆转动使载物箱底面上升，送出物品。若不吻合，机械臂舵机锁死，由于机械臂所使用的大扭矩舵机，无法强制打开载物箱，从而达到安全运输的目的。

本实用新型的agv载物平台在agv的外形结构和功能上做出了改进和创新，对于传统agv无箱露天载物的方式，本实用新型改为了升降台底面式载物箱配合机械臂的机械结构，同时结合射频技术的读卡器实现安全载物：运用大扭矩舵机制成的机械臂连接载物箱盖的方式很好的预防运输过程中物品遗失，运用目标识别的读卡器作为机械臂的“钥匙”，确保物品运输的准确性。同时升降台的设计也方便了物体的搬运。同时本实用新型摒弃了agv传统的光学导引方式，而是采用激光雷达slam算法构建室内地图，自主规划路径及避障的方式实现导航和导引：激光雷达收集数据准确，适用于多种环境，通过激光雷达实时收集信息，很好实现了规避障碍的目的，使本实用新型能够应付远比工厂复杂的环境，从而实现本实用新型在能够运用于日常生活或服务业的目的。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种agv载物平台的整体结构示意图；

图2是图1的剖视图；

图3是本实用新型提供的一种agv载物平台的模块连接关系示意图。

图中，1、架体；11、车轮；2、上承重板；21、载物箱；22、机械臂；23、箱盖；24、读卡器；25、底板；251、活动块；3、下承重板；31、主控仓；32、丝杆电机；33、驱动丝杆；34、导向杆；35、电源；4、避震器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明，本实施例不构成对本实用新型的限制。

一种agv载物平台，如图1所示，包括架体1，架体1包括上承重板2与下承重板3，上承重板2上下滑移连接于下承重板3上，下承重板3上对称固定有两贯穿上承重板2设置的导向杆34；上承重板2与下承重板3之间连接有四个避震器4，分别位于上承重板2的四个角处，避震器4上端铰接于上承重板2，下端铰接于下承重板3。

如图1所示，下承重板3下侧连接有四个车轮11以及分别用于驱动对应车轮11转动的电机，下承重板3上还固定有电源35，本实施例中，电源35为可充电电池。

如图1所示，上承重板2上连接有载物箱21以及机械臂22，载物箱21上下贯通，机械臂22的上端连接有与载物箱21相匹配的箱盖23，机械臂22驱动箱盖23盖设或远离载物箱21的上端开口。

如图1所示，机械臂22包括若干段连接臂，各个连接臂之间、连接臂与上承重板2之间、连接臂与箱盖23之间皆连接有舵机，舵机驱动机械臂22上靠近或远离载物箱21的开口。本实施例中，连接臂仅设置一个，其上端与箱盖23、下端与上承重板2之间皆连接有大扭矩舵机。

如图1所示，上承重板2上固定有用于读取卡片信息的读卡器24，读卡器24采用射频读卡技术读卡，下承重板3的电源35上还固定有用于控制机械臂22动作的主控仓31，读卡器24与主控仓31相互连接；读卡器24用于身份验证，只有固定的身份卡才能通过验证而打开箱盖23，读卡器24所读数据与主控仓31存储的目标数据相吻合时，主控仓31才控制机械臂22带动箱盖23远离载物箱21的开口。

如图2所示，为了在箱盖23打开后将物品托起以便于输送，载物箱21包括在其内部上下滑移的底板25，下承重板3上侧固定连接有丝杆电机32，丝杆电机32的输出端同轴连接有驱动丝杆33，驱动丝杆33驱动底板25的上下滑移。本实施例中，底板25下端固定有活动块251，驱动丝杆33螺纹连接于活动块251中。

如图2所示，丝杆电机32至少设有两个，在各丝杆电机32带动下，对应的驱动丝杆33驱动底板25上下的速度相同，本实施例中，丝杆电机32设有对称的两个，两丝杆电机32的转速相同，两驱动丝杆33的长度、螺距亦相同。

如图3所示，机械臂22、驱动车轮11转动的电机、读卡器24和丝杆电机32的线路皆与主控仓31连接，主控仓31内设有处理器和驱动的控制芯片，控制芯片为单片机芯片，搭载有stm32和树莓派作为处理器。主控仓31连接有包括激光雷达在内的传感器，通过激光雷达slam算法构建室内地图，自主规划路径及避障；主控仓31可以通过无线信号连接装置与pc机或其他智能终端连接。本实用新型中，agv载物平台接受指令驶向目的地，在此过程中控制芯片对各种传感器实时反馈的数据进行计算处理，得到周围环境的情况，从而调整电机转速，规避各种障碍物，高效安全的到达目的地。

到达指定地点后，读卡器对卡片数据进行读取，并传回数据到控制芯片，控制芯片将读卡器所读数据与所存储的目标数据进行对照，若吻合，则控制芯片将反馈消息传递至机械臂与丝杆电机，机械臂运动，打开载物箱，丝杆电机控制丝杆转动使载物箱底面上升，机械臂抓取物品。若不吻合，机械臂舵机锁死，由于机械臂所使用的大扭矩舵机，无法强制打开载物箱，从而达到安全运输的目的。

工作原理：

本实用新型中，agv载物平台接受指令驶向目的地，在此过程中控制芯片对各传感器实时反馈的数据进行计算处理，得到周围环境的情况，从而调整电机转速，规避各种障碍物，高效安全的到达目的地。

到达指定地点后，读卡器对卡片数据进行读取，并传回数据到控制芯片，控制芯片将读卡器所读数据与所存储的目标数据进行对照，若吻合，则控制芯片将反馈消息传递至机械臂与丝杆电机，机械臂运动，打开载物箱，丝杆电机控制丝杆转动使载物箱底面上升，机械臂抓取物品。若不吻合，机械臂舵机锁死，由于机械臂所使用的大扭矩舵机，无法强制打开载物箱，从而达到安全运输的目的。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，不用于限制本实用新型，本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型技术方案的保护范围内。