一种无人巡逻车系统的制作方法

本实用新型涉及巡逻车领域，尤其涉及一种无人巡逻车系统。

背景技术：

巡逻车是一种为治安，维和人员专门设计开发的车。巡逻车是特别适于公安巡逻、步行街、旅游景点、公园、娱乐场所、车站、机场、码头等场所的交通工具。巡逻车一般可以乘坐2-8人，为四轮方向盘式电动车，安装有警示灯、鸣笛和喊话装置。

然而，目前这种巡逻车存在以下几点不足：

(1)必须由驾驶员驾驶车辆，在作业区域行驶，因此必须占用大量的人员精力和经费成本；

(2)在出现危险情况时，可能会造成人员伤亡；

(3)在警察执行任务的过程中，只能配合完成简单的功能，例如：警示灯、鸣笛和喊话等，而无法配合警察完成更多任务，例如，智能识别犯罪嫌疑人等功能，功能单一。

因此，有必要设计出一种无需依赖驾驶员的巡逻车系统，减少巡逻车执行任务过程中的人员依赖和可能引起的人员伤亡的同时，还可以配合警察完成更多任务。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型的目的在于提供一种无人巡逻车系统，不但实现了无人驾驶的目的，而且还可以对无人巡逻车的行驶及周围环境的实时监控，同时，还可以通过人脸识别配合找出犯罪嫌疑人，及实现自动导航功能。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：

一种无人巡逻车系统，其特征在于，包括：

一无人巡逻车，其包括一履带式车辆平台、设置于履带式车辆平台上的一主控制器、分别设置于履带式车辆平台内且电连接于主控制器的一驱动器与一无线通讯模块、及分别设置于履带式车辆平台上且电连接于主控制器的一激光雷达与一人脸识别摄像头；

一后台指挥中心，该后台指挥中心与主控制器之间通过无线通讯模块进行通讯。

作为本实用新型的进一步改进，还包括一移动指挥中心，该移动指挥中心与主控制器之间通过无线通讯模块进行通讯。

作为本实用新型的进一步改进，所述无人巡逻车还包括设置于履带式车辆平台上部两侧且电连接于驱动器的数个警灯。

作为本实用新型的进一步改进，所述无人巡逻车还包括设置于履带式车辆平台上的一声音采集模组与一声音播放模组，其中，所述激光雷达通过一安装基座固定于声音播放模组上。

作为本实用新型的进一步改进，所述声音播放模组为喇叭，所述声音采集模组为麦克风。

作为本实用新型的进一步改进，所述人脸识别摄像头为云台摄像机。

作为本实用新型的进一步改进，所述无线通讯模块为4g无线网卡。

作为本实用新型的进一步改进，所述履带式车辆平台包括一车辆底盘、设置于车辆底盘左侧且电连接于驱动器的一左电驱动行驶机构、及设置于车辆底盘右侧且电连接于驱动器的一右电驱动行驶机构，其中，该驱动器设置于车辆底盘内。

作为本实用新型的进一步改进，所述左电驱动行驶机构包括电连接于驱动器的一减速电机、连接于减速电机的输出轴上且位于车辆底盘侧边后端的一驱动轮、转动设置于车辆底盘侧边前端的一前带动轮、转动设置于车辆底盘侧边上且位于驱动轮与前带动轮之间的至少一上带动轮、转动设置于车辆底盘侧边上且位于驱动轮与前带动轮之间下侧的数个下带动轮、及围设于驱动轮、前带动轮、上带动轮与数个下带动轮外围的一履带；所述右电驱动行驶机构的结构与左电驱动行驶机构的结构相同。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动轮与前带动轮位于同一直线上，所述数个下带动轮位于同一直线上；所述履带呈倒置梯形。

本实用新型的有益效果为：

(1)通过后台指挥中心或移动指挥中心为无人巡逻车的行驶设定路线，即可对无人巡逻车的行驶进行控制，实现无人驾驶的目的，而且可以对无人巡逻车的整个行驶过程进行实时监控。由于达到了无人驾驶的目的，减少了巡逻过程中对人员的依赖，从而降低连续执行任务过程中对人员精力和人工成本的耗费，减少在危险区域执行任务过程中可能的人员伤亡；同时，通过降低对人员的依赖，提高了巡逻车的连续作业时间，扩大巡逻车的作业范围；

(2)在无人巡逻车行驶移动及停止时，通过可360°旋转的人脸识别摄像头对车辆周围进行全方位无死角实时监控，并反馈至后台指挥中心或移动指挥中心，以便于后台指挥中心或移动指挥中心能及时发现异常；

(3)通过人脸识别摄像头可对过往行人进行人脸识别、并比对，判断是否是犯罪嫌疑人，一旦发现异常，则反馈至后台指挥中心或移动指挥中心，进行报警，即有利于配合警察找出犯罪嫌疑人；

(4)在无人巡逻车行驶的过程中，通过无人巡逻车上的激光雷达，可对车辆周围环境进行识别，根据识别结果，来控制无人巡逻车行驶方向、速度的改变，从而实现自动导航的目的。

上述是实用新型技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型中无人巡逻车分别与后台指挥中心和移动指挥中心的通讯控制方式图；

图2为本实用新型中无人巡逻车的结构示意图；

图3为本实用新型中履带式车辆平台的部分结构示意图；

图4为本实用新型中减速电机与驱动轮连接的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式详细说明。

请参照图1与图2，本实用新型实施例提供一种无人巡逻车系统，包括：

一无人巡逻车，其包括一履带式车辆平台1、设置于履带式车辆平台1上的一主控制器、分别设置于履带式车辆平台1内且电连接于主控制器的一驱动器2与一无线通讯模块、及分别设置于履带式车辆平台1上且电连接于主控制器的一激光雷达3与一人脸识别摄像头4，具体的，所述无线通讯模块为4g无线网卡；所述人脸识别摄像头4为云台摄像机，因此，人脸识别摄像头4可360°旋转。

一后台指挥中心，该后台指挥中心与主控制器之间通过无线通讯模块进行通讯。

本实施例通过可进行360°旋转的人脸识别摄像头4，在车辆移动及停止时，人脸识别摄像头4可360°旋转，而且俯仰可达到±35°摆动旋转，可以对车辆周围进行无死角实时监控，并将图像传送至主控制器，再由控制器通过无线通讯模块将图像实时传回后台指挥中心，后台指挥中心能及时发现异常。同时，人脸识别摄像头4对过往行人进行人脸识别、并比对，判断是否是犯罪嫌疑人，一旦发现异常，则通过无线通讯模块传送至后台指挥中心，通过后台指挥中心进行报警，即有利于配合警察找出犯罪嫌疑人。

本实施例激光雷达3，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向车辆周围目标(例如，行人、障碍物等)发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。因此，在车辆行驶的过程中，激光雷达3可对车辆周围环境进行识别，并将识别结果传送至主控制器，主控制器根据识别结果，来控制驱动器2，完成履带式车辆平台1行驶方向、速度的改变，从而实现自动导航的目的。

在本实施例中，对于人脸识别摄像头4和激光雷达3的具体结构和工作原理，与本领域常规人脸识别摄像头和激光雷达的具体结构和工作原理相同。

在车辆行驶的过程中，为了不撞到行人，或者是便于将行人与犯罪嫌疑人进行比对，都需要进行行人识别，本实施例可分别通过人脸识别摄像头4与激光雷达3进行行人识别，具体为：

(1)由人脸识别摄像头4进行行人识别，行人识别的原理流程大致包括：图像预处理、特征识别、分类评价、预测跟随，对于各流程的具体原理方法，为本领域的常规技术。

(2)由激光雷达3进行行人识别，行人识别的原理流程大致包括：点云滤波、聚类、特征识别、分类评价、预测跟随，对于各流程的具体原理方法，为本领域的常规技术。

在本实施例中，所述无人巡逻车还包括设置于履带式车辆平台1上部两侧且电连接于驱动器2的数个警灯5，在发生紧急或危险情况下，警灯5响起。

在本实施例中，所述无人巡逻车还包括设置于履带式车辆平台1上的一声音采集模组6与一声音播放模组7，其中，所述激光雷达3通过一安装基座31固定于声音播放模组7上。具体的，该声音播放模组7为喇叭，所述声音采集模组6为麦克风。由声音采集模组6可对车辆周围声音进行采集，并通过无线通讯模块将采集到的声音讯号传回后台指挥中心，后台指挥中心也可以对车辆周边的声音讯号进行屏蔽；后台指挥中心还可以通过车辆上的声音播放模组7对车辆周围进行喊话。

在本实施例中，如图3与图4所示，所述履带式车辆平台1包括一车辆底盘11、设置于车辆底盘11左侧且电连接于驱动器2的一左电驱动行驶机构12、及设置于车辆底盘11右侧且电连接于驱动器2的一右电驱动行驶机构13，其中，该驱动器2设置于车辆底盘11内。

具体的，所述左电驱动行驶机构12包括电连接于驱动器2的一减速电机121、连接于减速电机121的输出轴1211上且位于车辆底盘11侧边后端的一驱动轮122、转动设置于车辆底盘11侧边前端的一前带动轮123、转动设置于车辆底盘11侧边上且位于驱动轮122与前带动轮123之间的至少一上带动轮124、转动设置于车辆底盘11侧边上且位于驱动轮122与前带动轮123之间下侧的数个下带动轮125、及围设于驱动轮122、前带动轮123、上带动轮124与数个下带动轮125外围的一履带126；所述右电驱动行驶机构13的结构与左电驱动行驶机构12的结构相同。

在本实施例中，所述驱动轮122与前带动轮123位于同一直线上，所述数个下带动轮125位于同一直线上；所述履带126呈倒置梯形。

车辆在具体行驶时，由驱动器2控制左电驱动行驶机构12与右电驱动行驶机构13上的减速电机121的启停，当减速电机121转动起来后，带动驱动轮122转动，在前带动轮123、上带动轮124与数个下带动轮125的辅助配合下，可带动履带126在路面上行驶。

对于车辆的行驶路线，可以为以下三种：

(1)提前预设的路线；

(2)车辆提前踩点形成的路线；

(3)跟随人行走的路线。

对于上述第(1)种路线，可以为由后台指挥中心设定并控制的行驶路线，由后台指挥中心对车辆进行控制，包括车辆方向、速度、停止、启动等的控制，同时，后台指挥中心对车辆的状态进行监控，监控车辆正常及异常讯息。

对于上述第(2)种路线，车辆先进行行驶路线踩点，形成行驶路线，并具有记忆功能，车辆下次就以此路线行驶即可。

对于上述第(3)种路线，根据行人识别状态和行人位置，规划动作序列，实现跟随人行走的目的。

作为本实施例的进一步改进，无人巡逻车系统还包括一移动指挥中心，该移动指挥中心与主控制器之间通过无线通讯模块进行通讯。移动指挥中心具有后台指挥中心的所有功能，通常后台指挥中心设置在公安分局或派出所，移动指挥中心设置在出勤警车上。由移动指挥中心对车辆四周进行监控、及对车辆行驶路线的控制。

本实施例无人巡逻车与后台指挥中心之间通过4g无线网络进行通讯，并可实现视频讯号与音频讯号的传送；同时，后台指挥中心可对无人巡逻车的行驶进行控制，无人巡逻车可向后台指挥中心反馈车辆状态讯号。

同理，无人巡逻车与移动指挥中心之间通过4g无线网络进行通讯，并可实现视频讯号与音频讯号的传送；同时，移动指挥中心可对无人巡逻车的行驶进行控制，无人巡逻车可向移动指挥中心反馈车辆状态讯号。

同时，还可以使用遥控器对无人巡逻车进行控制。后台指挥中心、移动指挥中心与遥控器三者对无人巡逻车的控制，可以设定为，遥控器具有优先控制权，其次为移动指挥中心，最后为后台指挥中心。

当然，本实施例无人巡逻车还具有一键自主返航功能，当无人巡逻车行驶到超出后台指挥中心、移动指挥中心与遥控器三者的控制范围时，通过按下返航按钮，无人巡逻车可沿着原来的路线返回到起点。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故采用与本实用新型上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他结构，均在本实用新型的保护范围之内。