一种六自由度运动平台的制作方法

本实用新型属于智能移动机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度运动平台。

背景技术：

现有的六自由度运动平台，多为通过连杆连接运动平台，由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（x，y，z，ox，oy，oz）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。但由于操作末端是一个点，如果该点固接一个动平台，那么运动过程中动平台的姿态将会发生变化，所以现有的六自由度运动平台并不能保证操作末端作纯平移运动。而且由于它由许多连杆和关节组成，连杆的刚性差、整体结构复杂、成本高。

在一些操作空间狭小，环境复杂，安全等级高，工装接口对接精度高的情况下，安装时多采用手动操作，对操作员的技术能力要求很高，尤其是在飞机发动机拆装领域，飞机发动机机舱内部结构复杂，空间狭小，内部部件成本高，对发动机拆装过程要求零失误。

技术实现要素：

发明目的：

本实用新型提供了一种六自由度运动平台，能够实现平台在空间六个自由度（x，y，z，ox，oy，oz）的运动，其目的是解决以往所存在的问题。

技术方案：

如图1所示，一种六自由度运动平台，包括移动平台和升降平台；升降平台能升降的设置在移动平台上，所述移动平台为能实现六自由度运动平台全向行走的结构，移动平台设置有麦克纳姆轮运动机构，实现智能机器人的高速全向行走功能。

如图2所示，所述升降平台包括举升机构总成和航向框架，航向框架活动设置在举升机构总成的举升端，在航向框架上设置有能在航向框架上平移的工装平台，所述工装平台包括上层平台和下层平台，上层平台为能相对于下层平台平移的结构。

航向框架上设置有齿条和航向导轨（航向导轨为平行的两条，齿条设置在两条航向导轨之间）；如图3-4所示，所述工装平台包括上层平台和下层平台，上层平台与下层平台通过托架组件相连接，托架组件还能够防止上层平台侧翻，下层平台两侧设置有航向移动轮组，航向移动轮组嵌入在航向导轨内且能在航向导轨内移动，上层平台与下层平台之间横向的方向）对称设置有两个横向机构总成，横向机构总成为能够使上层平台相对于下层平台平移的结构，做横向运动或横向摆动的结构，两个横向机构总成之间设置有航向机构总成，航向机构总成为能够使工装平台啮合齿条完成航向运动（沿着航向导轨（24）运动）的结构。

如图5所示，所述举升机构总成包括第一伺服电机、螺旋升降机和球头连接件，螺旋升降机下端与移动平台固定连接，螺旋升降机上方设置有球头连接件，球头连接件与升降平台连接（万向铰链），螺旋升降机（212）还连接第一伺服电机（211），螺旋升降机（力姆泰克北京传动设备有限公司，sja50-r-l1-600-p4-lh）为在第一伺服电机的驱动下能使球头连接件实现升降运动的装置，即能使升降平台实现升降、俯仰和侧倾运动。所述举升机构总成为四个，对称设置在升降平台两侧。球头连接件与升降平台通过支撑座活动连接，支撑座与球头连接件相扣合。

如图6和图7所示，所述航向机构总成包括第二伺服电机、蜗轮蜗杆减速机和第一齿轮，第二伺服电机连接蜗轮蜗杆减速机的输入端并提供动力，如图7，蜗轮蜗杆减速机的底部输出端连接第一齿轮，第一齿轮与齿条相啮合。第二伺服电机能驱动工装平台沿着齿条航向运动。蜗轮蜗杆减速机用于增大扭矩。

如图8和9所示，所述横向机构总成包括第三伺服电机、第二齿轮、第三齿轮和梯形丝杠组件，第三伺服电机固定在上层平台上，第三伺服电机与第二齿轮连接，第二齿轮与第三齿轮相啮合，第三齿轮与梯形丝杠组件连接，梯形丝杠组件与下层平台活动连接；第三伺服电机驱动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮带动梯形丝杠组件沿着梯形丝杠组件轴向方向运动，即上层平台相对于下层平台做横向运动。

如图9所示，所述梯形丝杠组件包括梯形丝杠和连接片，梯形丝杠的前伸缩端与第三齿轮连接，后固定端与连接片的一端固定连接，连接片上设置有一个孔，通过孔与下层平台活动连接。以实现上层平台相对于下层平台的运动。在下层平台上固定设置有限位开关，限位开关为能够限制连接片移动范围的构件。限位开关为现有技术，每个连接片对应设置有两个限位开关，能够精确控制上层平台运动量程与范围，连接片能在两个限位开关之间移动。

梯形丝杠包括丝杆和螺母，丝杆的外螺纹与螺母的内螺纹相匹配。螺母与连接片固定连接，所以丝杆旋转时能够带动螺母在其轴向方向移动；或者在螺母的轴向位置上设置有限位卡销，确保丝杆旋转时能相对于螺母在其轴向上移动，即螺母不转。

如图10和图11所示，托架组件为u字形结构，托架组件的上端开口端与上层平台固定连接，工装平台还包括导向组件，导向组件穿过托架组件固定在下层平台上，且导向组件与托架组件存有空隙h，以方便托架组件能相对于导向组件（平移）移动。也就是说托架组件开口向上并且从底部绕过导向组件后与上层平台固定连接。

如图10-图11所示，所述导向组件上设置有铰接轴和牛眼球轴承组件，铰接轴穿过连接片上设置的孔与连接片铰接，通过孔（375-1）实现梯形丝杠组件与下层平台（31）活动连接；使得连接片能以铰接轴为轴心运动。牛眼球轴承组件设置在铰接轴两侧（如图10所示，靠近两端的位置），牛眼球轴承组件上接触（承托）上层平台。牛眼球轴承组件使上层平台相对于下层平台做柔性运动，减少运动产生的摩擦。

如图12所示，在上层平台上，与其中一个铰接轴相对应的位置设置有滑槽，铰接轴上套有轴承伸入滑槽内且铰接轴能在滑槽内运动。

所述上层平台和下层平台之间还设置有三维压力传感器。在上层平台和下层平台之间的四个角处均设置有三维压力传感器，三维压力传感器通过对四组压力数据解析可在碰撞发生的瞬间停止六自由度运动平台动作。

六自由度运动平台还设置有减震器。

所述航向框架前后沿着齿条运动的方向两端设置有第一减震器。用于减小工装平台沿着齿条运动至航向框架时产生的力。

所述举升机构总成上设置有第二减震器。用于减少升降平台降回初始状态时产生的力。

优点效果：

本实用新型的六自由度运动平台在满足六个自由度（x，y，z，ox，oy，oz）运动的情况下（x轴，y轴为如图2所示的坐标轴，z轴就是垂直于航向框架的轴，也可以说是垂直于x轴，y轴所在平面；而ox，oy，oz，就是分别以ox，oy和oz轴为轴旋转的方向，六个方向就是x，y，z轴平移，和以ox，oy和oz轴为轴旋转或翻转），结构进行了优化，本实用新型采用如下结构实现六自由度运动，该结构包括移动平台和升降平台；升降平台能升降的设置在移动平台上，实现z和oz方向的移动（即上下移动）。

所述升降平台包括举升机构总成和航向框架，航向框架活动设置在举升机构总成的举升端，在航向框架上设置有能在航向框架上平移的工装平台，所述工装平台包括上层平台和下层平台，上层平台为能相对于下层平台平移的结构；

其主要通过移动平台、升降平台、工装平台等实现移动以及上下平移（如图1中的上下，也就是前述的z轴）、左右平移（图2中的x方向）、前后平移（图2中的y方向）以及ox，oy，oz方向旋转或翻转；

整个平台整体结构简单、易于维护，并提高了二自由度并联差动运动平台的结构强度和刚度，能够承载1吨的重量。本实用新型还增加了六自由度运动平台压力保护设计，在工装平台的上下层之间安装有三维压力传感器，三维压力传感器、伺服驱动组件、运动控制卡形成闭环控制，三维压力传感器多个方向的压力反馈，可在六自由度运动平台运动过程中，有效实现碰撞保护和减小碰撞对设备造成的损坏，对传统六自由度运动平台动态防护是一种创新。

本实用新型涉及智能移动机器人移载过程中顶部六自由度运功平台对接工装接口安全防护技术，尤其适用于操作空间狭小，环境复杂，安全等级高，工装接口对接精度高设备安装上。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为六自由度运动平台结构示意图；

图2为升降平台结构示意图；

图3为工装平台结构示意图；

图4为工装平台侧视图；

图5为举升机构总成结构示意图；

图6为工装平台剖面构造示意图；

图7为航向机构总成结构示意图；

图8为工装平台俯视图；

图9为横向机构总成结构示意图；

图10为一侧托架组件与导向组件结构示意图；

图11为另一侧托架组件与导向组件结构示意图；

图12为滑槽结构示意图；

图13为上层平台静止时的示意图；

图14为上层平台相对于下层平台做横向移动的示意图；

图15为上层平台相对于下层平台做扇形运动的示意图；

图16为上层平台相对于下层平台做绕任一点运动的示意图；

图17为电气系统架构图；

图18为电气原理图；

1、移动平台，2、升降平台，3、工装平台，21、举升机构总成，22、航向框架，23、齿条，24、航向导轨，25、第一减震器，26、支撑座，211、第一伺服电机，212、螺旋升降机，213、减震器，214、球头连接件，31、下层平台，32、上层平台，33、三维压力传感器，34、导向组件，35、牛眼球轴承组件，36、航向机构总成，37、横向机构总成，38、航向移动轮组，39、托架组件，341、铰接轴，342、滑槽，361、第二伺服电机，362、蜗轮蜗杆减速机，363、第一齿轮，371、第三伺服电机，372、第二齿轮，373、第三齿轮，374、梯形丝杠，374-1、丝杠，374-2、螺母，375、连接片，375-1、孔，376、限位开关。

具体实施方式

结合附图详细的说明此实用新型发明。

如图1所示，一种六自由度运动平台，包括移动平台1和升降平台2；升降平台2能升降的设置在移动平台1上，所述移动平台1为能实现六自由度运动平台全向行走的结构，移动平台1设置有麦克纳姆轮运动机构，实现智能机器人的高速全向行走功能。如图2所示，所述升降平台2包括举升机构总成21和航向框架22，航向框架22活动设置在举升机构总成21的举升端，如图2所示的上端。

在航向框架22上设置有能在航向框架22上平移的工装平台3，所述工装平台3包括上层平台32和下层平台31，上层平台32为能相对于下层平台31平移的结构。

航向框架22上设置有齿条23和航向导轨24（航向导轨24为平行的两条，齿条23设置在两条航向导轨24之间）；如图3-4所示，所述工装平台3包括上层平台32和下层平台31，上层平台32与下层平台31通过托架组件39相连接，托架组件39还能够防止上层平台32侧翻，下层平台31两侧如图4所示的左右两侧设置有航向移动轮组38，航向移动轮组38嵌入在航向导轨24内且能在航向导轨24内移动，上层平台32与下层平台31之间横向即垂直于齿条23的方向对称设置有两个横向机构总成37，横向机构总成37为能够使上层平台32相对于下层平台31平移的结构，横向机构总成37使得上层平台32相对于下层平台31做横向运动（x）或摆动（oz），两个横向机构总成37之间设置有航向机构总成36，航向机构总成36为能够使工装平台3啮合齿条23完成航向（y）运动的结构。（沿着航向导轨24运动）。

如图5所示，所述举升机构总成21包括第一伺服电机211、螺旋升降机212和球头连接件214，螺旋升降机212下端与移动平台1固定连接，螺旋升降机212上方设置有球头连接件214，球头连接件214与升降平台2连接（万向铰链），螺旋升降机212为可购买的现有产品，例如：力姆泰克北京传动设备有限公司，生产的型号为sja50-r-l1-600-p4-lh的产品，当然也可以选择其他现有产品；螺旋升降机212连接第一伺服电机211，螺旋升降机212为在第一伺服电机211的驱动下能使球头连接件214实现升降运动的装置，即能使升降平台2实现升降（z向）、俯仰（ox）和侧倾（oy）运动。所述举升机构总成21为四个，对称设置在升降平台两侧。

球头连接件214与升降平台2通过支撑座26活动连接，支撑座26与球头连接件214相扣合。就是支撑座26位置设有一个球头座，使得升降平台2与球头连接件214之间形成一个万向铰链结构，现有技术。

如图6-图7所示，所述航向机构总成36包括第二伺服电机361、蜗轮蜗杆减速机362和第一齿轮363，第二伺服电机361连接蜗轮蜗杆减速机362的输入端并提供动力，如图7，蜗轮蜗杆减速机362的底部输出端连接第一齿轮363，第一齿轮363与齿条23相啮合。第二伺服电机361能驱动工装平台3沿着齿条23航向y运动。蜗轮蜗杆减速机362用于增大扭矩。

如图8和9所示，所述横向机构总成37包括第三伺服电机371、第二齿轮372、第三齿轮373和梯形丝杠组件，第三伺服电机371固定在上层平台32上，第三伺服电机371与第二齿轮372连接，第二齿轮372与第三齿轮373相啮合，第三齿轮373与梯形丝杠组件连接，梯形丝杠组件与下层平台31活动连接；第三伺服电机371驱动第二齿轮372转动，第二齿轮372带动第三齿轮373转动，第三齿轮373带动梯形丝杠组件沿着梯形丝杠组件轴向方向运动，即上层平台32相对于下层平台31做横向x运动或者oz向运动。

如图9所示，所述梯形丝杠组件包括梯形丝杠374和连接片375，梯形丝杠374的前伸缩端与第三齿轮373连接，后固定端与连接片375的一端固定连接，连接片375上设置有一个孔375-1，通过孔375-1与下层平台31活动连接。以实现上层平台32相对于下层平台31的运动。也就是说，梯形丝杠374包括丝杆374-1和螺母374-2，丝杆374-1的外螺纹与螺母374-2的内螺纹相匹配。螺母374-2与连接片375固定连接，所以丝杆374-1旋转时能够相对于螺母374-2沿螺母轴向方向移动；丝杆374-1旋转时螺母374-2不转，因为螺母374-2连接在连接片375上，连接片375上的孔375-1还套在铰接轴341上，或者在螺母374-2的轴向位置上设置一个限位键限制其转动也可以，确保丝杆374-1旋转时能相对于螺母374-2在其轴向上移动，即螺母374-2不转。

第三伺服电机371固定在上层平台32上，丝杆374-1的伸缩端即与第三齿轮373连接的一端是与上层平台32连接的，以便实现顶动上层平台32相对于下层平台31平移的动作。具体连接方法属于现有技术，例如可以设置一个连接件，连接件内设置一个轴承，丝杆374-1的伸缩端连接第三齿轮373后继续向前延伸一段，然后伸进轴承内，使得丝杆374-1的伸缩端能够旋转的同时与轴承之间也不会发生脱落，然后，将连接件与上层平台32连接；当然，也可以采用其他任何一种现有的连接方式，此处不赘述。

在下层平台31上固定设置有限位开关376，限位开关376为能够限制连接片375移动范围的构件。限位开关376为现有技术，每个连接片375对应设置有两个限位开关376，能够精确控制上层平台32运动量程与范围，连接片375能在两个限位开关376之间移动。通过对应和离开限位开关376实现触发和关断信号，以实现限位。

如图10-图11所示，托架组件39为u字形结构，托架组件39的上端开口端与上层平台32固定连接，导向组件34穿过托架组件39固定在下层平台31上，且导向组件34与托架组件39存有空隙h，以方便托架组件39能相对于导向组件34平移。也就是说托架组件39开口向上并且从底部绕过或者叫兜住导向组件34后与上层平台32固定连接。而托架组件39的底部与导向组件34底部之间的间隙刚好满足能产生相对移动即可。

如图10-图11所示，所述导向组件34上设置有铰接轴341和牛眼球轴承组件35，牛眼球轴承组件35属于现有技术，铰接轴341穿过孔375-1与连接片375铰接，使得连接片375能以铰接轴341为轴运动。牛眼球轴承组件35设置在铰接轴341两侧（可以设置多个），牛眼球轴承组件35上接触上层平台32，起到承托并辅助移动的作用。牛眼球轴承组件35使上层平台32相对于下层平台31做柔性平移运动，减少运动产生的摩擦。

如图12所示，在上层平台32上，与其中一个铰接轴341相对应的位置设置有滑槽342，铰接轴341上套有轴承，铰接轴341通过轴承伸入滑槽342内且铰接轴341能在滑槽342内运动。另一端可以不用设置滑槽342，如图12所示，上层平台32为一个带有一定厚度的结构，其中设置滑槽342的一端是在底部设置一个衬板，滑槽342就直接设置在该衬板上，而另一端的底部没有衬板直接就是个敞开的结构，这样就实现了一段有滑槽342，另一端没有滑槽的结构，滑槽的作用就是限位。所述上层平台32和下层平台31之间还设置有三维压力传感器33。在上层平台32和下层平台31之间的四个角处均设置有三维压力传感器33，三维压力传感器33通过对四组压力数据解析可在碰撞发生的瞬间停止六自由度运动平台动作。

六自由度运动平台还设置有减震器。

所述航向框架22前后前后即为工装平台3沿着齿条23运动的方向（如图2所示的y向）两端设置有第一减震器25。用于减小工装平台2沿着齿条23运动至航向框架22时产生的力。

所述举升机构总成21上设置有第二减震器213。用于减少升降平台降回初始状态时产生的力。如图5所示，升降平台下落时落在第二减震器213上。

综上，移动平台采用麦克纳姆轮运动机构，实现智能机器人的高速全向行走功能，升降平台采用并联4个举升机构总成实现六自由度运动平台升降（z）、俯仰（ox）、侧倾（oy）三自由度调节，工装平台通过一个航向机构总成实现六自由度运动平台航向移动(y)一个自由度，通过两个横向机构总成实现六自由度运动平台横向移动(x)、横向摆动(oz)两个自由度，升降平台和工装平台组成了六自由度运动平台。

下面结合附图对六自由度进行分别说明：

六自由度运动平台升降（z）运动：

当升降平台的四个举升机构总成的四个伺服电机同步同向驱动时，第一伺服电机能够驱动球头连接件做升降（z）运动（垂直于图13的运动，即如图1所示的上下运动），进而带动与升降平台连接的工装平台做升降（z）运动；

六自由度运动平台俯仰（ox）运动：

如图2所示，当升降平台a侧（即前后方向，一端为a侧，一端为b侧）的两个举升机构总成的第一伺服电机与b侧的两个举升机构总成的第一伺服电机同步非同向驱动时或者非同步驱动时（例如：举升至指定位置后，a侧向上、b侧向下，或者b侧向上，a侧向下，或者举升起来至一定位置后一侧继续向上，另一侧停止），伺服电机能够驱动升降平台做俯仰（ox）运动，即工装平台可实现俯仰（以ox为轴翻转）运动；

六自由度运动平台侧倾（oy）运动：

如图2所示，当升降平台c侧（即横向两端，一端为c侧，一端为d侧）的两个举升机构总成的第一伺服电机与d侧的两个举升机构总成的第一伺服电机同步非同向驱动时或者非同步驱动时（例如：举升至指定位置后，c侧向上、d侧向下，或者d侧向上，c侧向下，或者举升起来至一定位置后一侧继续向上，另一侧停止），伺服电机能够驱动升降平台做侧倾（oy为轴翻转）运动，即工装平台可实现侧倾（oy）运动；

做ox运动和oy运动时，因为航向移动轮组卡在航向导轨24内，所以工装平台3不会脱落，为了进一步防止脱落，可以设置一些限位件，例如图3中的标号31指示线下方的两个下卡件，或者也可以采用其他任何一种现有的防脱落措施。

六自由度运动平台航向移动(y)运动：

航向机构总成的第二伺服电机驱动第一齿轮沿着升降平台上的齿条运动，即实现工装平台的航向移动(y)运动；

六自由度运动平台横向移动(x)和摆动(oz)运动：

六自由度运动平台横向移动(x)和摆动(oz)运动是通过工装平台的横向移动实现的，具体运动方式分为三种：工装平台平移运动、工装平台扇形摆动运动和工装平台绕任一点摆动运动。

如图13所示，为工装平台的上层平台相对于下层平台静止时的状态，即原始状态。

在横向机构总成中因为螺母是不旋转的且连接片是铰接在铰接轴上的，而横向机构总成中的第三伺服电机371以及丝杆374-1的伸缩端又是与上平台连接的（如图9所示，丝杆374-1连接第三齿轮373的一端为活动端，该端通过连接件377与上层平台32连接，也即是说，丝杆374-1可以顶着上层平台32移动，如图9所示，连接件377与上层平台32连接，连接件377内设置有轴承，轴承与丝杆374-1活动端连接，丝杆374-1为不能脱离该连接件377的结构，而第三伺服电机371其实也是与上层平台32连接的，因此实际上第二齿轮372与第三齿轮373之间的相对位置是不变的），因此，丝杆374-1才能同伺服电机一起顶着上层平台32运动。

工装平台平移运动（x）：

如图14所示，两个横向机构总成的第三伺服电机同步同向驱动时，带动各自的丝杆374-1旋转，进而使得丝杆374-1相对于螺母374-2做伸出运动，即两个第三驱动机构同步同向的沿着螺母的轴向运动，进而带动工装平台的上层平台32相对于下层平台31做平移运动。

工装平台扇形摆动运动（oz）：

如图15所示，当设有滑槽一侧的第三伺服电机不动，另一侧的第三伺服电机驱动时，工作的第三伺服电机带动丝杆374-1旋转，进而使得丝杆374-1相对于螺母374-2做伸出运动。为了满足丝杆伸或缩的动作空间，上平台就会做图15所示的摆动，空隙h就是为了这个摆动要求而设置的，此时，设有滑槽一侧的连接片以铰接轴为轴转动，但铰接轴不会在滑槽内移动，而另一侧的连接片在第三伺服电机的驱动下也以铰接轴为轴转动。此时，上层平台相对于下层平台形做扇形摆动运动。

工装平台绕任一点摆动运动（oz）：

如图16所示，两个横向机构总成的第三伺服电机同步非同向驱动时，一个丝杆374-1相对于螺母374-2做伸出运动，另一个丝杆374-1相对于螺母374-2做收缩运动。即两个第三驱动机构同步非同向的沿着螺母的轴向运动，进而带动工装平台能够在其所在的平面上绕任一点做扇形运动。例如一个向左一个向右，那么此时，就会使得ef两端均摆动，形成一个整体的顺时针或者逆时针的扭动，此时，驱动机构的连接片均以铰接轴为轴转动，一侧与连接片铰接的铰接轴会在滑槽内移动，另一侧的连接片也随着铰接轴为轴转动。进而完成上层平台相对于下层平台做绕任一点扇形运动。

具体到使用时，智能移动机器人负载设备移动到对接设备下方，六自由度运动平台通过调整姿态实现负载设备与对接设备的连接，六自由度运动平台在调整姿态过程中如果发生与对接设备碰撞，三维压力传感器压力数据会急剧变化，通过对四组压力数据解析可在碰撞发生的瞬间停止六自由度运动平台动作。

一种六自由度运动平台压力保护设计，在智能移动机器人六自由度运动平台上应用，三维压力传感器，伺服驱动组件，运动控制卡组成闭环系统，通过连接螺栓把三维压力传感器安装在工装平台的上下层之间，当六自由度运动平台动作时，无论x轴左右方向，y轴前后方向，z轴上下方向受到碰撞产生压力急剧变化，三维压力传感器通过4-20ma信号传输给运动控制卡，运动控制卡会给伺服驱动组件发出紧急停止信号，有效实现碰撞保护和减小碰撞对设备造成的损坏的作用。三维压力传感器多个方向的压力反馈，有效实现碰撞保护和减小碰撞对设备造成的损坏，大大提高了六自由度运动平台操作的安全性。

如图17所示电气系统架构图，电源系统供电，三维压力传感器、伺服驱动组件、运动控制卡形成闭环控制，三维压力传感器采集压力信号，运动控制卡数据处理，伺服驱动组件控制六自由度动作。当上层平台受到三维六个方向（z轴上下，x轴左右，y轴前后）的作用力时，压力传感器压力值大小就会变化。通过多组数据采集统计出4个压力传感器12组数据在单位时间内波动系数，下面以左前压力传感器z轴方向为例，设定左前z轴方向当前压力值为pz1，数据类型为实数，1s后压力值为pz2，数据类型为实数，波动系数为b,数据类型为实数，公式为：当pz1大于pz2时，b=(pz1-pz2)/pz1,当pz1小于pz2时，b=(pz2-pz1)/pz1，在现场实际工况环境下正常工作，多次计算b值，取最大值，并放大1.5倍系数为1.5b，设定系统工作的实时压力系数为bm，当bm大于1.5b时运动控制卡给伺服驱动组件下达紧急停止命令，当bm小于等于1.5b时系统正常。

如图18所示为电气原理图，电池、熔断器(fu）、接触器（km1）组成电源系统给所有设备供电，驱动器、伺服电机组成伺服驱动组件，三维压力传感器通过4-20ma电信号传输给运动控制卡，运动控制卡数据处理后通过can总线给驱动器发送命令，驱动器控制伺服电机停止动作，实现六自由度运动平台压力保护设计。