一种自由度运动平台的制作方法

本实用新型涉及偏置平台技术领域，具体涉及一种自由度运动平台。

背景技术：

众所周知，并联机构是指运动平台与固定平台之间用两个或两个以上分支相连，具有两个或两个以上自由度，且以驱动器分布在不同的支路上的机构。与串联机构相比，并联机构具有承载力强、结构紧凑、无累积误差及逆解算法简易等优异特点，促使其在航空航天、生物工程、并联机床、并联力传感器和工业生产等领域得到了广泛应用。

中国发明专利公开说明书CN105345770A（公开日XXXX年X月X日）公开了一种虎克铰偏置的六自由度平台，本发明涉及一种偏置的平台，本

技术实现要素：
是为了解决现有技术中并联机构的平台工作空间往往比较小，在传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间的问题，它包括上平台、下平台和六个运动支链；上平台和下平台均为环形平台，六个运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链，上平台的下端面沿径向依次加工有上平台第一长方形凹槽、上平台第二长方形凹槽、上平台第三长方形凹槽、上平台第四长方形凹槽、上平台第五长方形凹槽和上平台第六长方形凹槽，本发明用于并联机构和机器人操作领域。上述发明的产品在各个运动支链的固定点均与上、下平台固定连接，且每个凹槽均在上、下平台边沿设置，如果一旦有一凹槽损坏则整个平台就不能使用，其替换性较差。

并且现有并联机构的工作空间往往比较小，传统的解决方案中，通常采用增大结构尺寸的方式来提高平台的工作空间，并且现有技术中并联机构大都采用虎克铰结构外形体积比较笨重，同时生产成本较高，旋转或摆动角度也不是很理想。

技术实现要素：

本申请提供一种自由度运动平台，用以解决现有技术中结构尺寸大使用起来比较笨重，旋转或者摆动的角度也不佳，并且一旦损坏替换性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自由度运动平台，其中，包括：上平台、下平台、电动伸缩杆，所述电动伸缩杆支撑于所述上平台与所述下平台之间，所述上平台面向所述下平台的一侧分别设有三个以上上支撑座组，所述下平台面向所述上平台的一侧分别设有三个以上下支撑座组，所述上支撑座组与下支撑座组之间设有电动伸缩杆；

三个以上所述上支撑座组以环形且等距的设置分布于所述上平台一侧，三个以上所述下支撑座组以环形等距的设置分布于所述下平台一侧，所述上支撑座组包括第一支座、第二支座，所述下支撑座组包括第三支座、第四支座，每一所述第一支座与每一所述第四支座之间设有电动伸缩杆，每一所述第二支座与每一所述第三支座之间设有电动伸缩杆。

上述的自由度运动平台，其中，所述电动伸缩杆包括：伸缩杆、伺服电动、伺服驱动器，所述伸缩杆的一端设有所述伺服电动控制，所述伺服电动远离所述伸缩杆的一端设有所述伺服驱动器控制。

上述的自由度运动平台，其中，所述电动伸缩杆的两端设有连接支座，所述连接支座分别与所述第一支座、所述第二支座、所述第三支座以及所述第四支座相匹配。

上述的自由度运动平台，其中，三个以上所述上支撑座组所围成的环形圈的直径小于三个以上所述下支撑座组所围成的环形圈直径。

上述的自由度运动平台，其中，各所述电动伸缩杆拉伸至极限长度时，所述上平台与所述下平台相互平行。

上述的自由度运动平台，其中，所述第一支座、所述第二支座分别与所述上平台之间，所述第三支座、所述第四支座与所述下平台之间均设有连接板连接。

上述的自由度运动平台，其中，两相邻的所述上支撑座组至环形圈圆心之间的夹角的二分之一的角度为所述下支撑座组偏移的角度。

依据上述实施例的一种自由度运动平台，该方案具有以下的效果：

1、有效地使运动平台运动更加轻巧，增大旋转与摆动的角度，并且各个支座的替换性较高，避免对整个平台进行替换；

2、其结构简单，易于制造、安装。

附图说明

图1为一种自由度运动平台的结构示意图；

图2为一种自由度运动平台的各第一支座、各第二支座、各第三支座以及各第四支座位于同一平面内的分布示意图。

对应说明书附图内的附图标记参考如下：

上平台1、下平台2、电动伸缩杆3、上支撑座组4、下支撑座组5、连接支座7、环形圈8、连接板9、第一支座11、第二支座12、第三支座13、第四支座14。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1、2所示，本实用新型一种自由度运动平台，其中，包括：上平台1、下平台2、电动伸缩杆3，电动伸缩杆3支撑于上平台1与下平台2之间，上平台1面向下平台2的一侧分别设有三个以上上支撑座组4，下平台2面向上平台1的一侧分别设有三个以上下支撑座组5，上支撑座组4与下支撑座组5之间设有电动伸缩杆3，进一步的通过控制各电动伸缩杆3使得上平台1能够作用于被固定的下平台2摆动。

三个以上上支撑座组4以环形且等距的设置分布于上平台1一侧，三个以上下支撑座组5以环形等距的设置分布于下平台2一侧，上支撑座组4包括第一支座11、第二支座12，下支撑座组5包括第三支座13、第四支座14，每一第一支座11与每一第四支座14之间设有电动伸缩杆3，每一第二支座12与每一第三支座13之间设有电动伸缩杆3，进一步的，每一上支撑座组4分别与两下支撑座组5通过电动伸缩杆3连接，每一下支撑座组5分别与两上支撑座组4通过电动伸缩杆3连接，如图2所示，由俯视且贯透上平台1所示，沿着环形依次循环设有第一支座11、第二支座12、第三支座13、第四支座14，在此沿着环形依次循环相间设有上支撑座组4、下支撑座组5，更进一步的有效地使各电动伸缩杆3收到均匀的支撑力的同时，能够使得平台的摆动更具有稳定性。

在本实用新型的具体实施例中，电动伸缩杆3包括：伸缩杆61、伺服电动62、伺服驱动器63，伸缩杆61的一端设有伺服电动62控制，伺服电动62远离伸缩杆61的一端设有伺服驱动器63控制，进一步的伸缩杆61的伸缩由伺服电动62传动实现的，在此伺服电动62由伺服驱动器63进行驱动控制，更进一步的各个电动伸缩杆3内的伺服驱动器63均无线被一远程总控制器控制。

在本实用新型的具体实施例中，电动伸缩杆3的两端设有连接支座7，连接支座7分别与第一支座11、第二支座12、第三支座13以及第四支座14相匹配，进一步的，连接支座7与第一支座11、第二支座12、第三支座13以及第四支座14中任意一个发生损坏则可立即更换。

在本实用新型的具体实施例中，三个以上上支撑座组4所围成的环形圈8的直径小于三个以上下支撑座组5所围成的环形圈8直径，进一步的在本产品中所有的电动伸缩杆3处在同一状态下时，由各电动伸缩杆3所围成的形状呈锥形，在此能够提高上平台1摆动时的安全性以及平稳性性。

在本实用新型的具体实施例中，各电动伸缩杆3拉伸至极限长度时，上平台1与下平台2相互平行，在此极限长度为最大值或最小值，进一步的当各电动伸缩杆3拉伸至极限长度时平行于下平台2的上平台1上侧能够定位物品。

在本实用新型的具体实施例中，第一支座11、第二支座12分别与上平台1之间，第三支座13、第四支座14与下平台2之间均设有连接板9连接，进一步的，通过连接板9设置能够方便对上平台1一侧的第一支座11、第二支座12的更换，对下平台2一侧第三支座13、第四支座14的更换。

在本实用新型的具体实施例中，两相邻的上支撑座组4至环形圈8圆心之间的夹角的二分之一的角度为下支撑座组5偏移的角度，进一步的上支撑座组4不位于下支撑座组5的正上方，在此下支撑座组5偏移的角度为上支撑座组5的正下方至环形圈8圆心为基准线绕圆心转动的角度，进一步的各个上支撑座组4、下支撑座组5之间等比配置，能够是本产品的上平台1在运行使更稳定。

上支撑座组4围成的环形圈8与下支撑座组5围成的环形圈8的圆心一致，且上支撑座组4与下支撑座组5的数量相匹配，在此本实施例中设定的为三个上支撑座组4与三个下支撑座组5，本技术领域内技术人员所认知的推断，依次分别递加上支撑座组4与下支撑座组5均为本实用新型所要保护的范围。

综上所述，本实用新型一种自由度运动平台，有效地使运动平台运动更加轻巧，增大旋转与摆动的角度，并且各个支座的替换性较高，避免对整个平台进行替换，其结构简单，易于制造、安装。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。