设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统与流程

本发明涉及协同控制技术领域，具体而言，涉及一种设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统。

背景技术：

目前，设备的控制一般是中央控制系统单一的控制一个或多个末端设备，即使是末端设备之间的协同运行，也是由中央控制系统统一进行管理控制。

上述设备控制方式无法做到系统中每个节点(末端设备或中央控制系统)之间的交叉式协同控制，同时，各末端设备在执行上都是独立的个体，无法做到跨设备的执行时序。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统，以至少解决现有技术中无法有效进行设备协同控制的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种设备协同控制方法，包括：

当前设备接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作；

所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作；

若动作执行成功，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。

可选的，所述控制指令链包括：依次排列的至少两个指令对象，每个指令对象均包括：至少一个指令执行设备以及所述指令执行设备对应的正向链路执行动作集合。

可选的，所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作，包括：

所述当前设备遍历所述控制指令链，查找所述控制指令链中第一个没有标记为正向完成的指令对象，作为当前指令对象；

所述当前设备在所述当前指令对象中读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的正向链路执行动作集合；

所述当前设备依次执行所述对应的正向链路执行动作集合中的每个动作。

可选的，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备，包括：

所述当前设备确定当前指令对象中所述当前设备的下一个指令执行设备或者所述当前指令对象的下一个指令对象中的第一个指令执行设备，作为正向目标设备；

所述当前设备根据设备标识将所述控制指令链发送至所述正向目标设备。

可选的，在所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备之前，所述方法还包括：

所述当前设备针对所执行的正向链路执行动作集合中的每个动作均标记是否执行成功；

若当前指令对象中的所有指令执行设备对应的正向链路执行动作集合中的每一个动作均执行成功，所述当前设备将所述当前指令对象标记为正向完成；

若所述控制指令链中的所有指令对象均标记为正向完成，则确定所述控制指令链执行结束。

可选的，所述指令对象还包括：所述指令执行设备对应的反向链路执行动作集合。

可选的，所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作，包括：

所述当前设备根据所述控制顺序判断发来所述控制指令链的设备与所述当前设备的顺序关系；

若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的上一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作；

若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的下一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的反向链路执行动作集合中的动作。

可选的，在确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作之后，所述方法还包括：

若动作执行失败，所述当前设备读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的反向链路执行动作集合；

所述当前设备执行所述对应的反向链路执行动作集合中的动作。

可选的，所述反向链路执行动作集合的动作设定为：

直接结束所述控制指令链的执行；或者，

执行指定动作后，将所述控制指令链退回到上一个设备，以使所述上一个设备执行所述上一个设备对应的反向链路执行动作集合；或者，

执行指定动作后，继续执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作，若所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作执行失败达到预设次数，则结束所述控制指令链的执行。

可选的，正向链路执行动作集合或反向链路执行动作集合中每个动作之间设置延时。

可选的，所述协同系统包括：相互通信连接的至少两个设备，所述至少两个设备中包括末端设备和/或中央控制器。

可选的，所述控制指令链由所述协同系统中任一设备发起，同一时间在所述协同系统中可发起至少一个控制指令链。

本发明实施例还提供了一种可协同控制的设备，包括：

接收模块，用于接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作；

确定模块，用于根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作；

发送模块，用于若动作执行成功，按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。

本发明实施例还提供了一种协同系统，包括：本发明实施例所述的可协同控制的设备。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的设备协同控制方法。

应用本发明的技术方案，通过控制指令链的传输与执行，使得在协同系统中可随意切换下一执行设备，依据控制指令链，不同执行设备之间按照设定时序运行，实现了设备之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行，不再由单一的控制系统进行设备的单独控制，而是由控制指令链在传输过程中实现统一控制。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的设备协同控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的协同系统的架构示意图；

图3是本发明实施例一提供的控制指令链的示意图；

图4是本发明实施例一提供的指令对象的示意图；

图5是本发明实施例二提供的可协同控制的设备的结构框图；

图6是本发明实施例四提供的设备协同控制方法的具体流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本实施例提供一种设备协同控制方法，能够实现协同系统中各设备之间的交叉运行和跨设备时序运行。图1是本发明实施例一提供的设备协同控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

s101，当前设备接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作。

其中，控制指令链可以根据实际控制需求进行设置和发起。控制顺序可理解为设定的相关设备的运行时序。

s102，所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作。

s103，若动作执行成功，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。

需要说明的是，在设备需要执行的动作中所有动作均执行成功，才认为执行成功，若任一动作执行失败，则认为执行失败。若动作执行失败，可继续尝试重新执行，若执行失败达到预设次数，则结束所述控制指令链的执行，还可以向发起所述控制指令链的设备返回执行错误信息。

本实施例通过控制指令链的传输与执行，使得在协同系统中可随意切换下一执行设备，依据控制指令链，不同执行设备之间按照设定时序运行，实现了设备之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行，不再由单一的控制系统进行设备的单独控制，而是由控制指令链在传输过程中实现统一控制。

所述协同系统包括：相互通信连接的至少两个设备。可选的，所述至少两个设备中包括末端设备和/或中央控制器。

中央控制器(也称为中央控制系统)一般作为指令的发起端，有着较强大的运算能力，作为末端设备的中枢控制中心。末端设备一般作为动作的执行设备，运算能力较弱，可以执行本身固化的指令或者中央控制器发来的指令。现有技术中一般只能由中央控制器向末端设备发送指令，不能实现末端设备给末端设备发送指令以及末端设备给中央控制器发送指令，并且，时序只能在单个设备中产生作用，不能针对多个设备按照时间顺序运行或者时间延迟运行。本实施例通过控制指令链可实现末端设备与中央控制器、末端设备与末端设备、中央控制器与中央控制器之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行。

参考图2，为协同系统的架构示意图，该协同系统包括：末端设备a和b，中央控制器a和b。末端设备a、末端设备b、中央控制器a和中央控制器b之间相互通信连接，可实现控制指令链在其所涉及的相关设备之间的传输，进而可基于控制指令链对相关设备进行统一控制，实现设备之间的交叉控制和跨设备时序控制。

所述控制指令链由所述协同系统中任一设备发起，同一时间在所述协同系统中可发起至少一个控制指令链，即，在协同系统中，可同时执行至少一个控制指令链，每个控制指令链都会按照自己的方向执行。

所述控制指令链包括：依次排列的至少两个指令对象，每个指令对象均包括：至少一个指令执行设备以及所述指令执行设备对应的正向链路执行动作集合。指令执行设备是指令对象作用的设备，也可称为指令作用对象，指令执行设备可以通过设备唯一标识来表示和区分，例如，在网络中可以用ip地址、网卡mac地址、modbus唯一工程地址作为设备标识等。若指令对象包括两个及两个以上的指令执行设备，这些指令执行设备可按序依次排列，以保证设备执行时序。正向链路执行动作集合中包括至少一个动作，例如，可以是在指定时间开机或关机。参考图3，为控制指令链的示意图，至少两个指令对象按照队列顺序组成一个完整的控制指令链。

在一个可选的实施方式中，所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作，包括：所述当前设备遍历所述控制指令链，查找所述控制指令链中第一个没有标记为正向完成的指令对象，作为当前指令对象；所述当前设备在所述当前指令对象中读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的正向链路执行动作集合；所述当前设备依次执行所述对应的正向链路执行动作集合中的每个动作。

其中，当前设备接收到控制指令链，表示轮到当前设备执行指令了，当前设备通过遍历可查找并读取到自身需要执行的动作，并执行该动作。

本实施方式通过指令对象的标记可顺利准确地获知自身需要执行的动作。

在一个可选的实施方式中，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备，包括：所述当前设备确定当前指令对象中所述当前设备的下一个指令执行设备或者所述当前指令对象的下一个指令对象中的第一个指令执行设备，作为正向目标设备；所述当前设备根据设备标识将所述控制指令链发送至所述正向目标设备。

其中，当前指令对象是所述当前设备的设备标识所在的第一个标记为未完成的指令对象。若当前设备是当前指令对象中的最后一个指令执行设备，则确定当前指令对象的下一个指令对象中的第一个指令执行设备作为正向目标设备，来继续发送控制指令链。

本实施方式通过控制指令链指示的控制顺序确定目标设备，并实现了控制指令链在相关设备之间的按序发送，进而实现交叉运行和跨设备的时序运行。

在一个可选的实施方式中，在所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备之前，所述方法还包括：所述当前设备针对所执行的正向链路执行动作集合中的每个动作均标记是否执行成功，若当前设备对应的正向链路执行动作集合中的所有动作都执行成功，所述当前设备确定动作执行成功，可在控制指令链中将当前设备标记为正向完成；若当前指令对象中的所有指令执行设备对应的正向链路执行动作集合中的每个动作均执行成功，所述当前设备将所述当前指令对象标记为正向完成，即，当前设备是当前指令对象中最后一个指令执行设备，通过对指令对象的标记，可便于后续的设备知晓指令执行到哪里了以及自己需要执行哪些动作；若所述控制指令链中的所有指令对象均标记为正向完成，则确定所述控制指令链执行结束，即，当前设备是最后一个指令对象中的最后一个设备。本实施方式通过标记，便于获知控制指令链的执行进度。

为了实现设备间的逆向协同运行控制，实现反向恢复，以及时处理异常，所述指令对象还包括：所述指令执行设备对应的反向链路执行动作集合。也就是说，控制指令链可以是双向控制指令链。利用反向链路执行动作集合，在控制指令链上某个设备执行异常时，可以按照控制指令链中的逆向指令执行动作，例如，回退到上一个执行设备或者直接结束控制指令链的执行等。

可选的，正向链路执行动作集合或反向链路执行动作集合中每个动作之间可设置延时。如果设置了延时，每个动作之间就会按照对应设定的延时来逐步运行对应的指令。通过设置延时，可满足不同的控制需求。

参考图4，每个指令对象包括：至少一个指令执行设备及各指令执行设备对应的正向链路执行动作集合、反向链路执行动作集合。正向链路执行动作集合包括：当前设备需要执行的至少一个具体动作，可选择性包括执行每个动作的延迟时间。反向链路执行动作集合包括：当前设备正向动作执行失败后或在控制指令链中当前设备的下游设备动作执行失败后，需要当前设备执行的至少一个逆向动作，例如，将当前设备恢复到没有执行本次正向动作之前的状态，同样的，反向链路执行动作集合可选择性包括执行每个动作的延迟时间。图4中虚线表示反向执行所涉及的流程。

具体的，所述反向链路执行动作集合的动作设定为：

直接结束所述控制指令链的执行；或者，

执行指定动作后，将所述控制指令链退回到上一个设备，以使所述上一个设备执行所述上一个设备对应的反向链路执行动作集合；或者，

执行指定动作后，继续执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作，若所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作执行失败达到预设次数，则结束所述控制指令链的执行。

其中，上一个设备(即反向目标设备)是指在控制指令链中当前设备的上一个设备，具体为：当前指令对象中当前设备的上一个指令执行设备，或者，当前指令对象的上一个指令对象中的最后一个指令执行设备。预设次数可以根据具体需求和通信机制设置。

通过上述反向链路执行动作集合的动作设定，在正向动作执行出现异常或失败的情况下，可通过反向链路动作的执行实现设备间的逆向协同运行控制，及时处理异常。逆向控制是指令由指令执行端反向发给指令发送端。

进一步的，在直接结束所述控制指令链的执行或者所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作执行失败达到预设次数的情况下，当前设备可向发起所述控制指令链的设备返回执行错误信息，其中，执行错误信息用于指示控制指令链在执行过程中出现的错误。通过执行错误信息可为控制指令链的发起设备提供找出执行错误的原因的依据并及时解决问题。若反向动作执行失败，则直接结束所述控制指令链的执行，并向发起所述控制指令链的设备返回执行错误信息。

在双向控制指令链的情况下，所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作，包括：所述当前设备根据所述控制顺序判断发来所述控制指令链的设备与所述当前设备的顺序关系；若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的上一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作；若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的下一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的反向链路执行动作集合中的动作。由此通过设备的顺序关系，可以确定控制指令链是处于正向执行还是反向执行，并确定当前设备需要执行的动作。

在一个可选的实施方式中，在确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作之后，所述方法还包括：若动作执行失败，所述当前设备读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的反向链路执行动作集合；所述当前设备执行所述对应的反向链路执行动作集合中的动作。本实施方式在正向动作执行失败的情况下，可通过执行反向链路执行动作集合实现设备的逆向运行控制。

需要说明的是，针对反向链路执行动作集合中的每个动作，也可标记是否执行成功，便于记录和追溯。具体与正向标记类似，不再赘述。

实施例二

基于同一发明构思，本实施例提供了一种可协同控制的设备，可以用于实现上述实施例所述的设备协同控制方法。具体的，该设备可以是末端设备或中央控制器。

图5是本发明实施例二提供的可协同控制的设备的结构框图，如图5所示，该设备包括：

接收模块51，用于接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作；

第一确定模块52，用于根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作；

发送模块53，用于若动作执行成功，按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。

可选的，所述控制指令链包括：依次排列的至少两个指令对象，每个指令对象均包括：至少一个指令执行设备以及所述指令执行设备对应的正向链路执行动作集合。

可选的，第一确定模块52包括：

遍历单元，用于遍历所述控制指令链，查找所述控制指令链中第一个没有标记为正向完成的指令对象，作为当前指令对象；

第一读取单元，用于在所述当前指令对象中读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的正向链路执行动作集合；

第一执行单元，用于依次执行所述对应的正向链路执行动作集合中的每个动作。

可选的，发送模块53包括：

第一确定单元，用于确定当前指令对象中当前设备的下一个指令执行设备或者所述当前指令对象的下一个指令对象中的第一个指令执行设备，作为正向目标设备；

发送单元，用于根据设备标识将所述控制指令链发送至所述正向目标设备。

可选的，所述设备还包括：

标记模块，用于在按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备之前，针对所执行的正向链路执行动作集合中的每个动作均标记是否执行成功；若当前指令对象中的所有指令执行设备对应的正向链路执行动作集合均执行成功，将所述当前指令对象标记为正向完成；

第二确定模块，用于若所述控制指令链中的所有指令对象均标记为正向完成，则确定所述控制指令链执行结束。

可选的，所述指令对象还包括：所述指令执行设备对应的反向链路执行动作集合。

可选的，第一确定模块52包括：

判断单元，用于根据所述控制顺序判断发来所述控制指令链的设备与所述当前设备的顺序关系；

第二确定单元，用于若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的上一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作；

第三确定单元，用于若发来所述控制指令链的设备为所述当前设备的下一个设备，则确定需要执行所述当前设备对应的反向链路执行动作集合中的动作。

可选的，第一确定模块52还包括：

第二读取单元，用于在确定需要执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作之后，若动作执行失败，读取与自身设备标识匹配的指令执行设备对应的反向链路执行动作集合；

第二执行单元，用于执行所述对应的反向链路执行动作集合中的动作。

可选的，所述反向链路执行动作集合的动作设定为：

直接结束所述控制指令链的执行；或者，

执行指定动作后，将所述控制指令链退回到上一个设备，以使所述上一个设备执行所述上一个设备对应的反向链路执行动作集合；或者，

执行指定动作后，继续执行所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作，若所述当前设备对应的正向链路执行动作集合中的动作执行失败达到预设次数，则结束所述控制指令链的执行。

可选的，所述设备还包括：信息发送模块，用于向发起所述控制指令链的设备返回执行错误信息。

可选的，正向链路执行动作集合或反向链路执行动作集合中每个动作之间设置延时。

可选的，所述协同系统包括：相互通信连接的至少两个设备，所述至少两个设备中包括末端设备和/或中央控制器。

可选的，所述控制指令链由所述协同系统中任一设备发起，同一时间在所述协同系统中可发起至少一个控制指令链。

上述设备可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例提供的设备协同控制方法。

实施例三

本实施例提供一种协同系统，包括：相互通信连接的至少两个设备，所述设备为上述实施例所述的可协同控制的设备。所述至少两个设备中包括末端设备和/或中央控制器。

本实施例通过控制指令链的传输与执行，使得在协同系统中可随意切换下一执行设备，依据控制指令链，不同执行设备之间按照设定时序运行，实现了设备之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行，不再由单一的控制系统进行设备的单独控制，而是由控制指令链在传输过程中实现统一控制。

实施例四

下面结合一个具体示例对上述设备协同控制方案进行说明，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本申请，并不构成对本申请的不当限定。与上述实施例相同或相应的术语解释，本实施例不再赘述。

参考图6，以双向控制指令链为例，其中一个指令对象包含一个指令执行设备，设备协同控制方法包括如下步骤：

s601，中央控制系统发布一个双向控制指令链。

s602，双向控制指令链经过第一个设备(中央控制系统或末端设备)，第一个设备执行第一个指令对象，读取其中的正向链路执行动作集合，依次完成每个动作。

s603，判断动作是否执行成功，如果正向链路执行动作集合中所有的动作都执行成功，则进入步骤s604，如果正向链路执行动作集合中任一动作执行失败，则进入步骤s610。

s604，标记第一个指令对象正向完成，读取第二个指令对象的指令执行设备的标识，并向该设备发送整个双向控制指令链。

s605，当前设备接收到双向控制指令链，先开始遍历读取整个双向控制指令链，直到找到第一个没有标记为正向完成的指令对象。

s606，读取当前设备对应的正向链路执行动作合集，并执行。

s607，判断动作是否执行成功，如果正向链路执行动作集合中所有的动作都执行成功，则进入步骤s608，如果正向链路执行动作集合中任一动作执行失败，则进入步骤s613。

s608，标记当前指令对象为正向完成，读取双向控制指令链中的下一个指令对象中的设备，并发送双向控制指令链到该设备，并返回s605循环执行，直到当前设备为所述控制指令链中的最后一个设备。

s609，所有指令对象都标记为正向完成，代表已经没有可执行的指令对象作用的设备，表示此次控制链执行结束，进入s615。

s610，按照第一个设备对应的反向链路执行动作集合依次执行动作，进入s611或s612，其中s611和s612择一执行。

s611，反向链路执行动作集合执行完毕后，继续执行正向链路执行动作集合，若循环执行三次，正向动作仍然执行失败，则结束本次控制指令链的执行。

s612，反向链路执行动作集合执行完毕后，关闭整个控制指令链的执行，结束。

s613，执行当前设备对应的反向链路执行动作集合。

s614，动作设定可以直接结束本次控制指令链的执行，也可以设定退回到上一设备对应的反向链路执行动作，直到控制指令链结束。

s615，结束。

本实施例基于控制指令链实现了分布式设备的协同运行，通过控制指令链的传输与执行，使得在协同系统中可随意切换下一执行设备，该执行设备可以是中央控制器，也可以是末端设备；并且按照控制指令链，不同执行设备之间按照设定时序运行，实现了末端设备与中央控制器、末端设备与末端设备、中央控制器与中央控制器之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行，不再由单一的中央控制器进行控制，而是由控制指令链在传输过程中进行统一控制。能够实现设备冗余以及控制反向恢复。

实施例五

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例所述的设备协同控制方法。

实施例六

本实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现如本发明上述实施例所述的设备协同控制方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。