基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及机器人与流程

文档序号:25541672发布日期:2021-06-18 20:37阅读:77来源:国知局
基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及机器人与流程

本发明涉及飞行校验技术领域,尤其涉及一种基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及机器人。



背景技术:

随着生活水平的提高,人们的出行方式更加的多样化。由于飞机的出行便捷性与舒适性,越来越多的人们选择飞机作为远距离的出行方式。飞机在起飞和降落过程中,往往需要一定的助航设施进行引导,以实现飞机的安全起飞和降落。为了避免飞机在起飞或降落是产生任何的偏差造成难以挽回的后果。在机场搭建过程中,助航设施的搭建需要毫米级的精确度,而现有技术中,助航设施搭建通过人为使用仪器进行助航设施的位置的确定,会存在人为造成的误差,难以精确地对助航设施的位置进行标定。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案,并不代表承认上述内容是现有技术。



技术实现要素:

本发明的主要目的在于提供一种基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及机器人,旨在解决现有技术中难以精确地对助航设施的位置进行标定的技术问题。

为实现上述目的,本发明提供一种基于北斗的助航设施标定方法,所述基于北斗的助航设施标定方法包括以下步骤:

通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;

获取助航设施的设定位置信息集合;

根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径;

将所述目标路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

可选地,所述根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径的步骤之后,还包括:

对所述目标路径上的障碍物进行实时检测,在检测到目标路径上所述障碍物发生变化时,通过pid算法对所述目标路径进行修正,获得修正路径;

将所述修正路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述修正路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

可选地,所述通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息的步骤包括:

获取预设范围内北斗定位系统的基准站集合;

从所述基准站集合中选取目标基准站;

通过所述目标基准站获取所述标定机器人的当前位置信息。

可选地,所述从所述基准站集合中选取目标基准站的步骤包括:

获取所述基准站集合中各基准站的基准站位置信息;

根据所述基准站位置信息通过飞行时差测距确定距离信息;

获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息;

选取所述距离信息和所述信号强度信息满足预设条件的基准站作为目标基准站。

可选地,所述获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息的步骤之后,还包括:

在所述距离信息和所述信号强度信息不满足预设条件时,选取备用基准站作为目标基准站。

可选地,所述根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径的步骤包括:

根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划生成初始路径集合;

对所述初始路径集合的权重信息进行计算,获得初始路径权重结果;

根据所述初始路径权重结果选取所述目标路径。

可选地,所述对所述初始路径集合的权重信息进行计算,获得初始路径权重结果的步骤之后,还包括:

获取所述标定机器人的工作环境信息;

根据所述工作环境信息确定初始路径信息的初始路径可行性;

相应的,所述根据初始所述路径权重结果选取所述目标路径的步骤包括:

根据所述初始路径权重结果和所述初始路径可行性选取所述目标路径。

此外,为实现上述目的,本发明还提出一种基于北斗的助航设施标定机器人,所述基于北斗的助航设施标定机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于北斗的助航设施标定程序,所述基于北斗的助航设施标定程序配置为实现如上文所述的基于北斗的助航设施标定方法的步骤。

此外,为实现上述目的,本发明还提出一种存储介质,所述存储介质上存储有基于北斗的助航设施标定程序,所述基于北斗的助航设施标定程序被处理器执行时实现如上文所述的基于北斗的助航设施标定方法的步骤。

此外,为实现上述目的,本发明还提出一种基于北斗的助航设施标定装置,所述基于北斗的助航设施标定装置包括:信息获取模块、路径规划模块和路径发送模块;

所述信息获取模块,用于通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;

所述信息获取模块,还用于获取助航设施的设定位置信息集合;

所述路径规划模块,用于根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径;

所述路径发送模块,用于将所述目标路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

本发明提供一种基于北斗的助航设施标定方法、装置、存储介质及及机器人,该方法通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;获取助航设施的设定位置信息集合;根据当前位置信息与设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划,获得目标路径;将目标路径发送至标定机器人,以使标定机器人根据目标路径对设定位置信息集合中的设定位置进行标定。本发明通过对标定机器人的当前位置信息以及助航设施的设定位置信息集合确定目标路径,标定机器人通过目标路径到达准确的设定位置并对设定位置进行标定,通过标定机器人进行标定,有效的避免了人为标定的误差,实现了对助航设施的位置进行精确地标定。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于北斗的助航设施标定机器人的结构示意图;

图2为本发明基于北斗的助航设施标定方法第一实施例的流程示意图;

图3为本发明基于北斗的助航设施标定方法第二实施例的流程示意图;

图4为本发明基于北斗的助航设施标定方法第三实施例的流程示意图;

图5为本发明基于北斗的助航设施标定装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。

参照图1,图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于北斗的助航设施标定机器人结构示意图。

如图1所示,该基于北斗的助航设施标定机器人可以包括:处理器1001,例如中央处理器(centralprocessingunit,cpu),通信总线1002、用户接口1003,网络接口1004,存储器1005。其中,通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display),可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口,对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为usb接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity,wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)存储器,也可以是稳定的存储器(non-volatilememory,nvm),例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解,图1中示出的结构并不构成对基于北斗的助航设施标定机器人的限定,可以包括比图示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者不同的部件布置。

如图1所示,认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于北斗的助航设施标定程序。

在图1所示的基于北斗的助航设施标定机器人中,网络接口1004主要用于连接后台服务器,与所述后台服务器进行数据通信;用户接口1003主要用于连接用户设备;所述基于北斗的助航设施标定机器人通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于北斗的助航设施标定程序,并执行本发明实施例提供的基于北斗的助航设施标定方法。

基于上述硬件结构,提出本发明基于北斗的助航设施标定方法的实施例。

参照图2,图2为本发明基于北斗的助航设施标定方法第一实施例的流程示意图,提出本发明基于北斗的助航设施标定方法第一实施例。

在第一实施例中,所述基于北斗的助航设施标定方法包括以下步骤:

步骤s10:通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息。

应理解的是,本实施例的执行主体可以是控制标定机器人的终端设备,该终端设备可以是远程控制标定机器人的终端设备,也可以是安装在标定机器人上的终端设备。该设备可以是电脑,服务器等终端设备。该控制设备可以通过定位系统对标定机器人的位置以及标定点的位置进行获取,还可以通过算法实现进行路径规划从而实现控制标定机器人对助航设施定点进行标定。

需要说明的是,北斗定位系统是指北斗卫星导航系统,北斗定位系统可以实现标定机器人的准确定位,在此不做其他赘述。标定机器人是指对助航设施进行标定的机器人。助航设施是指对飞机的航行起到协助作用的设施。当前位置信息是指标定机器人当前时刻下所处的位置信息。

应理解的是,在飞机场的搭建过程中,为了避免助航设施不准确对飞机的起飞或降落造成影响,需要对助航设施的位置进行精确定位。

在具体实施中,控制设备可以通过北斗定位系统对安装在标定机器人上的定位装置进行定位,然后确定定位装置在标定机器人上的具体位置确定标定机器人的位置信息。例如定位装置安装在标定机器人的左手,则需要根据标定机器人左手与标定机器人的中心之间的距离确定标定机器人的当前位置信息。

步骤s20:获取助航设施的设定位置信息集合。

需要说明的是,助航设施一般为多个助航设施组成的助航设施集合。通过多个助航设施组成的助航设施集合能够实现飞机起飞以及降落时的助航,例如助航灯光通过由多个单体的助航指示灯发出的灯光组成形成的助航灯光。设定位置信息集合是指助航设施集合中,每个单体助航设施对应的设定位置组成的集合。设定位置预先设定好的位置,设定位置是根据精确地计算得到的位置不能对设定位置进行轻易的改动。

在具体实施中,控制设备可以通过发送调用指令的方式对助航设施对应的设定位置信息集合进行获取。通常助航设施对应的设定位置有专业的工程师进行设定,并存储在固定的位置,设备终端可以通过输入密码的方式获取工程图纸进行实现对助航设施的设定位置信息集合的获取。

步骤s30:根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径。

需要说明的是,深度优先算法是图搜索法的一种。深度优先算法优先扩展搜索深度大的节点,可以快速的得到一条可行路径,深度优先算法得到的第一条路径往往是较长的路径。该路径上包括助航设施集合中所有单体助航设施的设定位置信息。目标路径是指组中确定标定机器人对助航设施进行位置标定的路径。

在具体实施中,控制设备在标定机器人的当前位置以及设定位置信息集合的情况下,可以通过深度优先算法对工程图上的每一个位置进行扩展,确定设定位置信息的集合,之后对集合内的每个设定位置进行搜索直至设定位置信息信合中的每个设定位置均处于规划的目标路径之上,获取扩展后得到的目标路径。

步骤s40:将所述目标路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

需要说明的是,标定机器人可以通过喷射标识信息的方式对设定位置进行标定,也可以通过划区域的方式对设定位置进行标定,当然还可以通过其他方式,在此不做具体限定。

在具体实施中,控制设备可以将目标路径信息发送至标定机器人,标定机器人在接收到目标路径时可以根据目标路径向标定位置前进,在标定机器人位置与标定位置处于同一位置时,标定机器人启动对标定位置的标定。例如在标定机器人通过腿部的喷嘴进行喷射标定时,标定机器人的位置可以与标定位置重合,当然标定机器人通过手部进行喷射表定时,需要标定机器人的手部与标定位置重合,以确定标定的准确性。

此外,在本实施例中,还包括对所述目标路径上的障碍物进行实时检测,在检测到目标路径上所述障碍物发生变化时,通过pid算法对所述目标路径进行修正,获得修正路径。

需要说明的是,在目标路径确定之后,可能会有一定的障碍物移动对标定机器人的前进路径造成影响,此时需要对目标路径上的障碍物进行实时检测,以确定标定机器人可以顺利的到达助航设施的标定位置。pid算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法。在目标路径上的障碍物发生变化时,pid算法可以对目标路径进行调节,以确定标定机器人可以顺利的到达助航设施的标定位置。修正路径是指对目标路径进行修正后的到的路径。

在具体实施中,控制设备可以对目标路径上的障碍物进行实施检测,在障碍物变化会对标定机器人的目标路径造成影响时,控制设备可以根据目标路径以及障碍物的位置变化通过pid算法对目标路径进行修正,得到修正路径。

相应的,将所述修正路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述修正路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

需要说明的是,控制设备可以将修正路径发送至标定机器人,标定机器人在接收到修正路径时,放弃目标路径根据修正路径向标定位置前进,在标定机器人位置与标定位置处于同一位置时,标定机器人启动对标定位置的标定。

本实施例提供一种基于北斗的助航设施标定方法,该方法通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;获取助航设施的设定位置信息集合;根据当前位置信息与设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划,获得目标路径;将目标路径发送至标定机器人,以使标定机器人根据目标路径对设定位置信息集合中的设定位置进行标定。在本实施例中通过对标定机器人的当前位置信息以及助航设施的设定位置信息集合确定目标路径,标定机器人通过目标路径到达准确的设定位置并对设定位置进行标定,通过标定机器人进行标定,有效的避免了人为标定的误差,实现了对助航设施的位置进行精确地标定。

参照图3,图3为本发明基于北斗的助航设施标定方法第二实施例的流程示意图,基于上述图2所示的第一实施例,提出本发明基于北斗的助航设施标定方法的第二实施例。

在第二实施例中,所述步骤s10包括:

步骤s101:获取预设范围内北斗定位系统的基准站集合。

需要说明的是,基准站是对卫星导航信号进行长期连续观测,并由通信设施将观测数据实时或定时传送至数据中心的地面固定观测站。在本实施例中,基准站是北斗定位系统在地面上的观测站。预设范围是预先设定的范围,在预设范围内,北斗定位系统可以通过范围内的基准站实现对标定机器人的精确定位。

在具体实施中,控制设备可以通过网络获取的方式获取预设范围内基准站集合,当然也可以通过查询预设范围内的通信图的方式获取,还可以通过其他方式获取,在此不做具体限定。

步骤s102:从所述基准站集合中选取目标基准站。

需要说明的是,目标基准站是对标定机器人进行标定最准确的基准站。目标基准站可能是预设范围内的距离标定机器人距离最近的基准站,也可能是预设范围内的信号最强的基准站,也可以是其他满足要求的基准站。

在具体实施中,控制设备可以根据基准站集合中各个基准站与标定机器人之间的距离信息以及各个基准站的信号强度信息进行确定,在多个基准站均满足条件的情况下,可以选取距离较近信号强度最好的基准站作为目标基准站。例如选取距离较近并且信号强度在通距离范围内最好的基准站作为目标基准站。距离比较近但是信号强度很差的基准站难以实现定位数据的传输可能存在丢包的风险,距离较远的基准站难以对标定机器人的定位准确性进行保证。

步骤s103:通过所述目标基准站获取所述标定机器人的当前位置信息。

需要说明的是,在本实施里中,可以通过北斗定位系统对标定机器人的位置进行定位,然后通过目标基准站将标定机器人的当前位置信息发生至控制设备。

其中,步骤s102包括:

步骤s1021:获取所述基准站集合中各基准站的基准站位置信息。

需要说明的是,基准站位置信息是指预设范围内的基准站集合中的基准站所处的位置信息。在本实施例中,基准站位置信息可以通过查询的方式进行获取,当然也可以通过其他方式进行获取,在此不做具体限定。

步骤s1022:根据所述基准站位置信息通过飞行时差测距确定距离信息。

需要说明的是,飞行时差测距是指通过发送数据以及接收反馈数据的之间的时差信息确定控制设备和基准站位置信息之间的距离的测距方法。距离信息是指基准站集合中各个基准站与控制设备之间的距离的集合。

在具体实施中,控制设备可以通过发送距离测试信号发送至各个基准站并记录发送距离测试信号的时间。然后接收各个基准站反馈的反馈信息,并记录接收到反馈信息的时间,通过接收到反馈信息的时间以及发送距离测试信号的时间确定信号传输的时间。根据信号传输的速度以及传输的时间确定控制设备和基准站之间的距离信息。

步骤s1023:获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息。

需要说明的是,信号强度信息是指控制设备接收到基准站发送的信号的信号强度的信息。在本实施例中,信号强度信息是针对接收到的信号强度。在具体实施过程中,控制设备可以对预设范围内的基准站集合中的各个基准站接收到的信号强度信息进行记录的方式获取各个基准站的信号强度信息。例如手机可以对多个wifi设备进行连接,在一定的范围内,手机可以依次连接各个wifi设备,通过对各个wifi设备之间的最大数据传输流量进行记录确定wifi设备的信号强度信息。

步骤s1024:选取所述距离信息和所述信号强度信息满足预设条件的基准站作为目标基准站。

需要说明的是,预设条件是指预先设定的用于对基准站进行选取的条件。在本实施例中控制设备可以通过对满足距离信息以及信号强度信息的条件进行选取,确定满足预设条件的基准站。然后在满足预设条件的基准站之中选取最优的基准站。例如距离最近的基准站的发射信号的强度并较低,相对较远的基准站的发射信号的强度比较高,此时,通过距离较远的基准站传输数据的效果更好,此时将距离相对较远数据传输效果更好的基准站作为目标基准站。

步骤s1024':在所述距离信息和所述信号强度信息不满足预设条件时,选取备用基准站作为目标基准站。

需要说明的是,备用基准站是指用于助航设备搭建时应急的基准站。备用基准站可以通过在机场附近搭建的方式获取。标定机器人定位数据的准确性,此时预设范围内的基准站均不满足预设条件时,可以通过选取备用基准站的方式对标定机器人的定位数据进行精确地传输。

在具体实施中,控制设备在确定预设范围内基准站集合中的所有基准站均不满足预设条件的情况下,可以通过指令的方式开启备用基准站,将备用基准站作为目标基准站。

本实施例提供一种基于北斗的助航设施标定方法,该方法通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;获取助航设施的设定位置信息集合;根据当前位置信息与设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划,获得目标路径;将目标路径发送至标定机器人,以使标定机器人根据目标路径对设定位置信息集合中的设定位置进行标定。在本实施例中通过目标基准站的选取对标定机器人的当前位置信息进行获取,并根据当前位置信息以及助航设施的设定位置信息集合确定目标路径,标定机器人通过目标路径到达准确的设定位置并对设定位置进行标定,通过标定机器人进行标定,有效的避免了人为标定的误差,实现了对助航设施的位置进行精确地标定。

参照图4,图4为本发明基于北斗的助航设施标定方法第三实施例的流程示意图,基于上述图2所示的第一实施例,提出本发明基于北斗的助航设施标定方法的第三实施例。

在第三实施例中,所述步骤s30包括:

步骤s301:根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划生成初始路径集合。

需要说明的是,初始路径集合是指根据标定机器人的当前位置信息以及设定位置信息集合生成的未经过筛选的路径信息。初始路径信息理论上可以到达标定机器人到达各个设定位置的路径信息,但是初始路径信息并不是确定能够实现标定机器人到达各个标定位置的路径信息。例如在部分初始路径信息中,可能由于机场施工的环境因素导致标定机器人无法到达部分助航设施对应的标定位置。

在具体实施中,控制设备可以根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合以及机场的地图通过深度优先算法进行标定路径规划,得到初始的路径集合。

步骤s302:对所述初始路径集合的权重信息进行计算,获得初始路径权重结果。

需要说明的是,权重信息是指标定机器人按照当前初始路径进行标定重要程度进行体现的信息。例如按照当前初始路径进行标定需要花费更多的时间以及标定机器人的能量,此时当前初始路径得到权重信息较小,相反能够节省更多的时间以及节省更多标定机器人能量的初始路径的权重较大。

在具体实施中,控制设备可以根据初始路径集合中各个初始路径标定时所需要的时间以及能源信息对初始路径集合中的各个初始路径的权重信息进行计算,得到各个初始路径的权重结果。例如当前初始路径需要消耗标定机器人的能量最少并且需要标定的时间最短,那么当前初始路径的权重最大。

步骤s303:根据所述初始路径权重结果选取所述目标路径。

需要说明的是,在本实施里中,控制设备可以通过各个初始路径对应的初始路径权重结果进行比较,将权重最大的初始路径作为目标路径。

在本实施例中,所述步骤s302之后,还包括:

s3021:获取所述标定机器人的工作环境信息。

需要说明的是,工作环境信息是指标定机器人在进行助航设施标定位置进行标定时的工作环境的状态信息。工作环境信息可以是天气信息,也可以是路况信息等,在此不做具体限定。在具体实施过程中,控制设备可以通过网络获取以及实时监控等方式对工作环境信息进行获取。

s3022:根据所述工作环境信息确定初始路径信息的初始路径可行性。

需要说明的是,初始路径可行性是指该初始路径在当前工作环境下标定机器人能否顺利实现对助航设施的设定位置进行标定的可行概率。例如在下雨条件下,部分并未完善的地面可能存在小水坑,标定机器人无法从该初始路径上通过,则该初始路径的可行性为零,无法将该初始路径作为目标路径。

在具体实施中,控制设备可以通过深度学习算法对获取的环境信息对初始路径信息中的各个初始路径进行初始路径可行性进行计算,当然也可以通过其他方式进行计算,在此不做具体限定。

相应的,所述步骤s303步骤包括:

步骤s303':根据所述初始路径权重结果和所述初始路径可行性选取所述目标路径。

需要说明的是,在本实施例中,控制设备可以通过初始路径的权重结果以及初始路径可行性对初始路径集合信息中的各个初始路径进筛选,选取最佳路径作为目标路径。

本实施例提供一种基于北斗的助航设施标定方法,该方法通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;获取助航设施的设定位置信息集合;根据当前位置信息与设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划,获得目标路径;将目标路径发送至标定机器人,以使标定机器人根据目标路径对设定位置信息集合中的设定位置进行标定。在本实施例中通过对标定机器人的当前位置信息以及助航设施的设定位置信息集合对路径进行规划确定目标路径,标定机器人通过目标路径到达准确的设定位置并对设定位置进行标定,通过标定机器人进行标定,有效的避免了人为标定的误差,实现了对助航设施的位置进行精确地标定。

此外,本发明实施例还提出一种存储介质,所述存储介质上存储有基于北斗的助航设施标定程序,所述基于北斗的助航设施标定程序被处理器执行时实现如上文所述的基于北斗的助航设施标定方法的步骤。

此外,参照图5,本发明实施例还提出一种基于北斗的助航设施标定装置,所述基于北斗的助航设施标定装置包括:信息获取模块10、路径规划模块20和路径发送模块30;

所述信息获取模块10,用于通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;

所述信息获取模块10,还用于获取助航设施的设定位置信息集合;

所述路径规划模块20,用于根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行路径规划,获得目标路径;

所述路径发送模块30,用于将所述目标路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述目标路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

本实施例提供一种基于北斗的助航设施标定装置,该装置信息获取模块10通过北斗定位系统获取标定机器人的当前位置信息;信息获取模块10获取助航设施的设定位置信息集合;路径规划模块20根据当前位置信息与设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划,获得目标路径;路径发送模块30将目标路径发送至标定机器人,以使标定机器人根据目标路径对设定位置信息集合中的设定位置进行标定。在本实施例中通过对标定机器人的当前位置信息以及助航设施的设定位置信息集合确定目标路径,标定机器人通过目标路径到达准确的设定位置并对设定位置进行标定,通过标定机器人进行标定,有效的避免了人为标定的误差,实现了对助航设施的位置进行精确地标定。

在一实施例中,所述路径发送模块30,还用于对所述目标路径上的障碍物进行实时检测,在检测到目标路径上所述障碍物发生变化时,通过pid算法对所述目标路径进行修正,获得修正路径;将所述修正路径发送至所述标定机器人,以使所述标定机器人根据所述修正路径对所述设定位置信息集合中的设定位置进行标定。

在一实施例中,所述信息获取模块10,还用于获取预设范围内北斗定位系统的基准站集合;从所述基准站集合中选取目标基准站;通过所述目标基准站获取所述标定机器人的当前位置信息。

在一实施例中,所述信息获取模块10,还用于获取所述基准站集合中各基准站的基准站位置信息;根据所述基准站位置信息通过飞行时差测距确定距离信息;获取所述基准站集合中各基准站的信号强度信息;选取所述距离信息和所述信号强度信息满足预设条件的基准站作为目标基准站。

在一实施例中,所述信息获取模块10,还用于在所述距离信息和所述信号强度信息不满足预设条件时,选取备用基准站作为目标基准站。

在一实施例中,所述路径规划模块20,还用于根据所述当前位置信息与所述设定位置信息集合通过深度优先算法进行标定路径规划生成初始路径集合;对所述初始路径集合的权重信息进行计算,获得初始路径权重结果;根据所述初始路径权重结果选取所述目标路径。

在一实施例中,所述路径规划模块20,还用于获取所述标定机器人的工作环境信息;根据所述工作环境信息确定初始路径信息的初始路径可行性;相应的,所述根据初始所述路径权重结果选取所述目标路径的步骤包括:根据所述初始路径权重结果和所述初始路径可行性选取所述目标路径。

本发明所述基于北斗的助航设施标定装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例,此处不再赘述。

需要说明的是,在本文中,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述,不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中,这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序,可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(readonlymemoryimage,rom)/随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、磁碟、光盘)中,包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机,计算机,服务器,空调器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

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