一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台及管理方法与流程

本发明涉及一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台及管理方法，属于机器人管理技术领域。

背景技术：

综合管廊就是地下城市管道综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。

城市地下综合管廊作为地下隧道场所系统数据传输要比地面复杂得多，检查和维护的工作量比较大，多采用巡检机器人进行检查，就需要一种巡检机器人管理平台，现有巡检机器人管理平台大多只能接受监控巡检机器人传回的数据，无法对机器人下达其他指令，从而使巡检机器人功能不够完善，因此，本发明提出一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：如何使巡检机器人管理平台可以对城市综合管廊智能巡检机器人做出更多指令，从而使巡检机器人功能更加完善的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台，其特征在于：包括地理信息建模模块、遥控模块、巡检计划模块、实时监控模块、历史数据模块、警报与报修模块、数据远传与报表模块，以及设在巡检机器人上的倾斜摄影模块、检测模块和机器人监控模块；

所述倾斜摄影模块用于对城市综合管廊不同角度的影像进行采集，并将采集后的数据汇总传输至地理信息建模模块；

所述地理信息建模模块用于对巡检机器人输入的数据进行算法处理，自动生成高精度数码摄影测量数据，形成综合管廊环境全貌；

所述遥控模块用于对巡检机器人进行手动操作，包括定点抓拍、视频截取、电子地图、雷达、机体控制、云台控制和模式切换操作；

所述巡检计划模块用于对巡检机器人编辑制定巡检计划和常规巡检实行；

所述实时监控模块与所述机器人监控模块连接，通过机器人监控模块监控巡检机器人当前位置、巡检的路线、巡检实时视频、管廊内外环境与设备信息和巡检机器人遥感；

所述历史数据模块用于查询存储历史巡检数据；

所述警报与保修模块连接所述检测模块，所述检测模块用于对供水管道和燃气管道是否损坏进行检测并将检测结果发送至所述警报与保修模块，警报与报修模块报警提示操作员以及联络维修人员；

所述数据远传与报表模块包括数据传输设备，用于接收巡检机器人的巡检数据和生产日志报表。

优选地，所述倾斜摄影模块包括多个不同角度的摄影设备，多个不同角度的摄影设备通过无线网络与地理信息建模模块连接；多个摄影设备对城市综合管廊不同角度的影像进行采集，再将采集后的数据汇总，最后通过无线网络将汇总的数据传输到地理信息建模模块。

优选地，所述检测模块包括雷达检测器和燃气检测器，雷达检测器和燃气检测器均通过无线网络连接所述警报与报修模块，雷达检测器用于对供水管道是否破损进行检测，燃气检测器用于对燃气管道是否泄漏进行检测；雷达检测器和燃气检测器跟随巡检机器人进行移动，在移动的同时，雷达检测器和燃气检测器不间断地对供水管和燃气管进行探测，从而判断供水管和燃气管是否损坏。

优选地，所述机器人监控模块通过无线网络与实时监控模块连接，机器人监控模块用于对巡检机器人自身位置、电源、硬件驱动、通信和任务负载进行监控，发生异常时支持就地指示，并上传故障类型信息至实时监控模块；机器人监控模块将自身位置、电源、硬件驱动、通信和任务负载通过无线网络传输到实时监控模块。

本发明的另外一个技术方案是提供了一种城市综合管廊智能巡检机器人管理方法，其特征在于：应用如上所述的一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台，包括：

步骤一：打开管理平台主机，通过巡检计划模块设定巡检机器人的巡检路线，巡检机器人依照巡检路线进行往复巡检；

步骤二：巡检机器人对巡检路线上的供水管道和燃气管道进行持续检测，判断供水管道和燃气管道是否破损；

步骤三：当巡检机器人检测到管道破损时，会将破损位置发送到警报与报修模块，警报与报修模块发出警报提醒操作员，同时，警报与报修模块联络维修人员前往维修；

步骤四：当巡检机器人在巡检路线上进行巡检的时候，摄影设备采用多个角度对综合管廊的影像进行采集，之后上传到地理信息建模模块，地理信息建模模块通过算法运算，自动生成高精度数码摄影测量数据，形成综合管廊环境全貌。

优选地，当需要改变巡检路线时，通过巡检计划模块实时编辑制定巡检机器人的巡检路线；当需要对部分区域进行着重检测时，通过遥控模块对巡检机器人进行遥控，从而进行定点抓拍、视频截取、电子地图、雷达、机体控制、云台控制和模式切换操作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、地理信息建模模块和巡检机器人配合，可以采用多个角度对综合管廊的影像进行采集，从而形成综合管廊环境全貌，使巡检机器人可以对综合管廊环境进行测绘。

2、巡检计划模块和遥控模块配合，可以更改巡检机器人的巡检路线，同时可以对部分区域进行着重检测，使巡检机器人可以更加精准对综合管廊内部的管道进行检测，完成更多指令。

3、警报与报修模块和巡检机器人配合，可以在发现管道破损时发出警报提醒操作员以及联系维修人员，从而及时对管道破损出进行抢修。

4、实时监控模块、历史数据模块、数据远传与报表模块和巡检机器人配合，可以实时监控巡检机器人，同时将巡检机器人传输的数据进行处理归档，便于后期查找。

附图说明

图1为本发明一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台组成模块示意图；

图2为本发明一种城市综合管廊智能巡检机器人管理方法流程图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图1所示，本发明一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台包括地理信息建模模块、遥控模块、巡检计划模块、实时监控模块、历史数据模块、警报与报修模块、数据远传与报表模块，还包括安装在巡检机器人上的倾斜摄影模块、检测模块和机器人监控模块。

地理信息建模模块用于对数据进行算法处理，自动生成高精度数码摄影测量数据，形成综合管廊环境全貌。遥控模块用于对巡检机器人进行手动操作，包括定点抓拍、视频截取、电子地图、雷达、机体控制、云台控制和模式切换。巡检计划模块用于对巡检机器人编辑制定巡检计划和常规巡检实行。实时监控模块用于监控巡检机器人当前位置、巡检的路线、巡检实时视频、管廊内外环境与设备信息和巡检机器人遥感等。历史数据模块用于查询存储历史巡检数据，警报与报修模块用于报警提示操作员以及联络维修人员。数据远传与报表模块包括数据传输设备，用于接收巡检数据和生产日志报表。

倾斜摄影模块包括多个不同角度的摄影设备，多个不同角度的摄影设备通过无线网络与地理信息建模模块连接。多个摄影设备对城市综合管廊不同角度的影像进行采集，再将采集后的数据汇总，最后通过无线网络将汇总的数据传输到地理信息建模模块，地理信息建模模块对汇总的数据进行算法处理，从而生成综合管廊环境全貌。

检测模块包括雷达检测器和燃气检测器，雷达检测器和燃气检测器均通过无线网络与警报与报修模块连接。雷达检测器用于对供水管道是否破损进行检测，燃气检测器用于对燃气管道是否泄漏进行检测。雷达检测器和燃气检测器跟随巡检机器人进行移动，在移动的同时，雷达检测器和燃气检测器不间断的对供水管和燃气管进行探测，从而判断供水管和燃气管是否损坏。

机器人监控模块通过无线网络与实时监控模块连接，机器人监控模块用于对巡检机器人自身位置、电源、硬件驱动、通信和任务负载进行监控，发生异常时支持就地指示，并上传故障类型等信息至实时监控模块。机器人监控模块将自身位置、电源、硬件驱动、通信和任务负载通过无线网络传输到实时监控模块。

如图2所示，本发明一种城市综合管廊智能巡检机器人管理方法基于上述本发明一种城市综合管廊智能巡检机器人管理平台，主要包括以下流程：

步骤一：打开管理平台主机，通过巡检计划模块设定巡检机器人的巡检路线，巡检机器人依照巡检路线进行往复巡检。

当需要改变巡检路线时，可以通过巡检计划模块实时编辑制定巡检机器人的巡检路线；当需要对部分区域进行着重检测时，可以通过遥控模块对巡检机器人进行遥控，从而进行定点抓拍和视频截取等操作。

步骤二：巡检机器人对巡检路线上的供水管道和燃气管道进行持续检测，判断供水管道和燃气管道是否破损。

步骤三：当巡检机器人检测到管道破损时，会将破损位置发送到警报与报修模块，警报与报修模块发出警报提醒操作员，同时，警报与报修模块联络维修人员前往维修。

步骤四：当巡检机器人在巡检路线上进行巡检的时候，摄影设备采用多个角度对综合管廊的影像进行采集，之后上传到地理信息建模模块，地理信息建模模块通过算法运算，自动生成高精度数码摄影测量数据，形成综合管廊环境全貌。

本发明地理信息建模模块和巡检机器人配合，可以采用多个角度对综合管廊的影像进行采集，从而形成综合管廊环境全貌，使巡检机器人可以对综合管廊环境进行测绘；巡检计划模块和遥控模块配合，可以更改巡检机器人的巡检路线，同时可以对部分区域进行着重检测，使巡检机器人可以更加精准对综合管廊内部的管道进行检测；警报与报修模块和巡检机器人配合，可以在发现管道破损时发出警报提醒操作员以及联系维修人员，从而及时对管道破损出进行抢修；实时监控模块、历史数据模块、数据远传与报表模块和巡检机器人配合，可以实时监控巡检机器人，同时将巡检机器人传输的数据进行处理归档，便于后期查找。