自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及远程控制领域，尤其涉及一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

在自动帆船的远程控制与测试中，由于封闭式的测试场中存在各种障碍物，无人驾驶的自动帆船若不能及时的避开障碍物，会有碰撞的危险，影响行驶参加者的体验感。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种自动帆船行驶监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提供一种避免行驶中的自动帆船之间发生碰撞的方法。所述自动帆船行驶监控方法包括以下步骤：

监测预设水域中动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船；

在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；

基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。

可选地，所述实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标的步骤包括：

利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；

依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。

可选地，所述基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同的步骤包括：

根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；

若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。

可选地，所述根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域的步骤包括：

于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域；

于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域。

可选地，计算所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离的步骤包括：

计算所述第一安全区域与所述第二安全区域的圆心距，以及所述第一半径与所述第二半径的半径和，将所述圆心距与所述半径和的差作为所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离。

可选地，所述若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船的步骤包括：

若所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离小于或等于预设距离，则控制所述本地自动帆船定点悬停；或

获取转向数据，控制所述本地自动帆船朝所述转向数据对应的避让方位行驶，以避让所述非本地自动帆船。

可选地，所述在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船的步骤之前，还包括：

将所述预设水域的逆风方向确定为所述本地自动帆船的行驶方向，并于所述预设水域中设置所述本地自动帆船的行驶拐点；

将所述行驶方向和所述行驶拐点合成，得到所述本地自动帆船的行驶路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动帆船行驶监控装置，所述自动帆船行驶监控装置包括：

定位模块，用于在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；

控制模块，用于基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动帆船行驶监控设备，所述自动帆船行驶监控设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动帆船行驶监控程序，所述自动帆船行驶监控程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动帆船行驶监控方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有所述自动帆船行驶监控程序，所述自动帆船行驶监控程序被处理器执行时实现如上所述的自动帆船行驶监控方法的步骤。

附图说明

图1为实现本发明各个实施例一种设备的硬件结构示意图；

图2为本发明自动帆船行驶监控方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动帆船行驶监控方法的第一应用场景示意图；

图4为本发明自动帆船行驶监控方法的第二应用场景示意图；

图5为本发明自动帆船行驶监控方法的第三应用场景示意图；

图6为本发明自动帆船行驶监控方法的第四应用场景示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种自动帆船行驶监控设备，参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为自动帆船行驶监控设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例自动帆船行驶监控设备可以是pc(personalcomputer，个人电脑)，便携计算机，服务器等设备。

如图1所示，该自动帆船行驶监控设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keycoard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，自动帆船行驶监控设备还可以包括rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、wifi模块等等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的自动帆船行驶监控设备结构并不构成自动帆船行驶监控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动帆船行驶监控程序。其中，操作系统是管理和控制自动帆船行驶监控设备硬件和软件资源的程序，支持自动帆船行驶监控程序以及其它软件或程序的运行。

图1所示的自动帆船行驶监控设备，可用于提供一种避免在自动帆船行驶中自动帆船与障碍物发生碰撞的方法，用户接口1003主要用于侦测或者输出各种信息，如输入转向数据和输出位置坐标等；网络接口1004主要用于与后台服务器交互，进行通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动帆船行驶监控程序，并执行以下操作：

在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；

基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。

进一步地，所述实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标的步骤包括：

利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；

依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。

进一步地，所述基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同的步骤包括：

根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；

若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。

进一步地，所述根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域的步骤包括：

于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域；

于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域；

进一步地，计算所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离的步骤包括：

计算所述第一安全区域与所述第二安全区域的圆心距，以及所述第一半径与所述第二半径的半径和，将所述圆心距与所述半径和的差作为所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离。

进一步地，所述若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船的步骤包括：

若所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离小于或等于预设距离，则控制所述本地自动帆船定点悬停；或

获取转向数据，控制所述本地自动帆船朝所述转向数据对应的避让方位行驶，以避让所述非本地自动帆船。

进一步地，所述在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动帆船行驶监控程序，并执行以下操作：

将所述预设水域的逆风方向确定为所述本地自动帆船的行驶方向，并于所述预设水域中设置所述本地自动帆船的行驶拐点；

将所述行驶方向和所述行驶拐点合成，得到所述本地自动帆船的行驶路径。

本实施例通过实时定位预设水域中动态刚体，以获取本地自动帆船的行驶速度和位置坐标以及非本地自动帆船的行驶速度和位置坐标，再基于行驶速度和位置坐标，控制本地自动帆船与非本地自动帆船之间的避让协同，避免本地自动帆船在行驶过程中与其他物体发生碰撞，降低用户的体验感。

本发明移动终端具体实施方式与下述自动帆船行驶监控方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

基于上述结构，提出本发明自动帆船行驶监控方法的各个实施例。

本发明提供一种自动帆船行驶监控方法。

参照图2，图2为本发明自动帆船行驶监控方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，提供了自动帆船行驶监控方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中，自动帆船行驶监控方法包括：

步骤s10，在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船；

本实施例提供的自动帆船行驶场景为封闭式的测试平台，在该封闭式的测试平台中设置有预设水域、风机、定位装置、照明装置、管理机器人等。预设水域是设定在自动帆船水池中供所有自动帆船行驶的部分水域，一般的将预设水域设定在自动帆船水池的中间位置，参照图3，之所以设定预设水域，是因为自动帆船水池还会设置其他的硬件设施，例如安装于对侧的风机，用于自动帆船因风力过小而失速时，为其提供反方向的动力，同时避免自动帆船驶离预设区域。动态刚体是指运动在预设水域的物体，包括本地自动帆船、非本地自动帆船，本地自动帆船为当前用户监控的自动帆船，非本地自动帆船为其他用户监控的自动帆船、电动管理帆船等，管理自动帆船的作用是当被监控自动帆船驶向预设水域以外的水域时，将被监控自动帆船拖至预设水域。参照图3，本实施例中的本地自动帆船沿着预设的行驶路径，以逆风方向为行驶方向前进，显然若本地自动帆船以正对风向行驶必然受到来自风的阻力，一般的，将行驶路径设置成“z”字型，用户端设置有可视化界面，用户可以用肉眼判断本地自动帆船是否行驶于行驶路径上，若否，则用户可通过转动罗盘输入转向数据，指挥本地自动帆船朝与转向数据对应的方位行驶，以使得本地自动帆船行驶于行驶路径。

当风机打开时，不仅本地自动帆船具有了速度，预设水域中的水也具有了流速，逆风航行时本地自动帆船在风和水流的作用下受到航行阻力，用户可通过调整船帆的帆角和松紧，使得本地自动帆船将来自风的阻力转化成航行的动力，用户还可以根据水流速度调整风机风力的大小，使得本地自动帆船获得足够的动力克服水流作用而产生的阻力。水流速度的测量方法为光流法：跟踪预设水域中漂浮于水面的小球，预设时间内获取小球的视频流，用矢量箭头连接同一个小球的视频流的前一帧和后一帧，箭头由前一帧指向后一帧，箭头方向即为水流方向，将箭头的长度除以预设时间等于小球的运动速率，即水流速率，水流速率和水流方向即为水流速度。

封闭式的测试平台是24小时可使用的，在夜间，处于封闭式的测试平台的光明传感器根据环境亮度判断是否打开布置于测试平台顶部的照明灯带。当环境亮度低于或等于预设阈值时，自动开关控制开关状态为开，当亮度高于预设阈值时，灯带被关闭。

在预设水域设置坐标系，任何一种设置坐标系的方式均为本实施例的保护范围，坐标系可以是二维坐标系，也是三维坐标系。预设水域中的每一个位置点均可用坐标表示，即位置坐标。

当本地自动帆船在预设水域中沿着行驶路径朝行驶方向行驶时，实时对预设水域中动态刚体定位，并获取动态刚体的行驶速度和位置坐标，动态刚体表征本地自动帆船和非本地自动帆船。

进一步地，步骤s10包括：

步骤a，利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；

本实施例提供的红外运动捕捉系统是optitrack高速运动捕捉系统，optitrack高速运动捕捉系统可以进行亚毫米级的运动捕捉，利用optitrack高速运动捕捉系统可以实时精确定位到预设水域中动态刚体的位置，获得动态刚体的位置坐标，该位置坐标可以是二维坐标，也可以是三维坐标。需要说明的是其他用于精确定位的系统也属于本实施例的保护范围。对本地自动帆船的精确定位不仅仅是为了获得本地自动帆船的位置坐标，也可以对本地自动帆船的行驶轨迹进行跟踪，确定本地自动帆船是否按照预设的行驶路径行驶。

步骤b，依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。

利用红外运动捕捉系统可以实时对动态刚体进行定位，并获取每一时刻动态刚体的位置坐标，将单位时间内动态刚体最初的位置坐标和最终的位置坐标代入两点距离公式，计算结果即为动态刚体的行驶速率，在单位时间内动态刚体最初的位置坐标指向最终的位置坐标的方向即为动态刚体的行驶方位，行驶方位和行驶速率合成为动态刚体的行驶速度。

步骤s20，基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。

由于预设水域中的本地自动帆船和非本地自动帆船均处在运动之中，所以存在碰撞的可能，为了避免动态刚体互相撞击，需要设置避让措施，本实施例中设置的避让措施主要限于本地自动帆船和非本地自动帆船之间，将本实施例提供的避让措施应用在本地自动帆船与其他非帆船物体之间也是本实施例保护的范围。

得到预设水域中每个运动刚体的行驶速度和位置坐标后，根据每个运动刚体的行驶速度和位置坐标控制本地自动帆船与非本地自动帆船之间的避让协同。避让协同可通过三种避让方案实现，第一种是本地自动帆船定点停船，指示非本地自动帆船绕道行驶，第二种是本地自动帆船绕道行驶，指示非本地自动帆船定点停船，第三种是本地自动帆船和非本地自动帆船均绕道行驶。应用哪种避让方案可以根据本地自动帆船和非本地自动帆船的行驶情况决定，也可以由用户决定。

进一步地，步骤s20包括：

步骤c，根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；

步骤d，若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。

本地自动帆船发送指令至非本地自动帆船，以指示非本地自动帆船发送各自的行驶速度和位置坐标至本地自动帆船，当本地自动帆船接收到非本地自动帆船的行驶速度和位置坐标时，即可获取非本地自动帆船的行驶速度和位置坐标。根据本地自动帆船的位置坐标和行驶速度，确定本地自动帆船的安全区域，即第一安全区域；再根据非本地自动帆船的位置坐标和行驶速度，确定非本地自动帆船的安全区域，即第二安全区域，计算第一安全区域与第二安全区域之间的距离，依据第一安全区域与第二安全区域的距离判断是否控制本地自动帆船避让非本地自动帆船，可以理解的是，当第一安全区域和第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离时，本地自动帆船和非本地自动帆船存在碰撞的危险，此时控制本地自动帆船避让非本地自动帆船，预设距离经由人工输入，可以是零，也可以是任意正整数。

需要说明的是，本地自动帆船接收到的非本地自动帆船的行驶速度和位置坐标是与本地自动帆船处在同一时刻的行驶速度和位置坐标。

进一步地，步骤c还包括：

步骤c1，于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域；

步骤c2，于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域。

本实施例提供一种确定第一安全区域和第二安全区域的方法，以本地自动帆船的位置坐标为圆心，即第一圆心，在行驶速率与半径的对应表中获取与本地自动帆船的行驶速度对应的半径，即第一半径，将第一圆心和第一半径对应的圆确定为本地帆船的安全区域，即第一安全区域，以同样的方法确定非本地自动帆船的第二安全区域，参照图4，图4显示有本地自动帆船与非本地自动帆船的安全区域。需要说明的是，行驶速率与半径的对应表中记录半径与行驶速大小的关系是半径的大小呈行驶速率的线性函数变化，行驶速率即是行驶速度的大小，本地自动帆船初始化时，本地自动帆船的行驶速度为零，第一半径为本地自动帆船船身长度的一半。

本实施例提出一种计算第一安全区域和第二安全区域的距离的方法，计算第一安全区域与第二安全区域的圆心距，以及第一半径与第二半径的半径和，将圆心距与半径和的差作为第一安全区域与第二安全区域的距离，即是第一安全区域和第二安全区域的最短距离，当该最短距离小于预设距离时，控制本地自动帆船避让非本地自动帆船。

本实施例通过在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取本地自动帆船的行驶速度和位置坐标以及非本地自动帆船的行驶速度和位置坐标，再基于行驶速度和位置坐标，控制本地自动帆船与非本地自动帆船的避让协同，避免本地自动帆船在行驶过程中与其他物体发生碰撞而翻船，降低用户的体验感。具体的，通过确定本地自动帆船的第一安全区域和非本地自动帆船的第二安全区域，计算第一安全区域和第二安全区域的最短距离，当最短安全距离小于或等于预设距离时，控制本地自动帆船避让非本地自动帆船，在能实现避免本地自动帆船与非本地自动帆船碰撞的同时也减少了不必要的避让。

进一步地，提出本发明本地自动帆船行驶监控方法的第二实施例。本地自动帆船行驶监控方法的第二实施例与本地自动帆船行驶监控方法的第一实施例的区别在于，步骤s20还包括：

步骤d，若所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离小于或等于预设距离，则控制所述本地自动帆船定点悬停；或

步骤e，获取转向数据，控制所述本地自动帆船朝所述转向数据对应的避让方位行驶，以避让所述非本地自动帆船。

当计算得到的第一安全区域与第二安全距区域的最短距离小于或等于预设距离时，需控制本地自动帆船对非本地自动帆船做避让，避让方式有多种，本实施例提供两种避让方式。第一种避让方式为定位本地自动帆船并获取本地自动帆船当前的位置坐标，控制自动帆船的船头转向和船帆转向，使自动帆船悬停于当前的位置坐标对应的坐标点，不再沿行驶路径继续行驶，并发送指示至非本地自动帆船的用户，以另非本地自动帆船的用户改变非本地自动帆船当前的行驶方位，可避免本地自动帆船与非本地自动帆船发生碰撞。具体的避让场景参照图5，本地自动帆船a悬停于当前的坐标点，指示非本地自动帆船d改变当前的行驶方位，虚线指示的方位即为非本地自动帆船d改变后的行驶方位。

第二种避让方式为当确定本地自动帆船避让非本地自动帆船之后，发送避让指令至本地自动帆船的用户端，用户通过转动罗盘输入转向数据，获取到转向数据，控制本地自动帆船朝转向数据对应的避让方位行驶，并发送指示至非本地自动帆船的用户，另非本地自动帆船的用户定点停船，实现对非本地自动帆船的避让。需要说明的是，自动帆船的用户端均存在可视化界面，当用户端接收到避让指令，用户可通过可视化界面判断本地自动帆船的避让方位，通过转动罗盘以输入与避让方位对应的转向数据。

需要说明的是，本地自动帆船为了避让非本地自动帆船驶离预设的行驶路径，但最终还是会回到预设的行驶路径，具体的避让场景参照图6，虚线即为本地自动帆船a避让非本地自动帆船e的避让路径。

本实施例提供了两种避让方式，第一种通过控制本地自动帆船定点悬停以避让非本地自动帆船，第二种通过获取转向数据，控制本地自动帆船朝转向数据对应的避让方位行驶以避让非本地自动帆船，避免由于自动帆船之间发生碰撞而降低用户的体验感。

进一步地，提出本发明自动帆船行驶监控方法的第三实施例。本地自动帆船行驶监控方法的第三实施例与本地自动帆船行驶监控方法的第一实施例、第二实施例的区别在于，步骤s20之前，还包括：

步骤f，将所述预设水域的逆风方向确定为所述本地自动帆船的行驶方向，并于所述预设水域中设置所述本地自动帆船的行驶拐点；

步骤g，将所述行驶方向和所述行驶拐点合成，得到所述本地自动帆船的行驶路径。

自动帆船水池对侧设置有风机，打开一侧的风机，将逆风方向确定为本地自动帆船的行驶方向。参照图3至6，打开图3至6中的风机1、风机2和风机3，风的方向为从右至左，本地自动帆船a的行驶方向为从左至右。

行驶拐点为本地自动帆船改变行驶方位的位置点。等距离设定行驶拐点。将行驶方向和行驶拐点合成，就是沿着行驶方向将行驶拐点按照“z”字型连接，得到行驶路径，控制本地自动帆船行驶于行驶路径，参照图3至6。一般地，行驶拐点的设置要满足本地自动帆船的行驶方位与行驶方向的夹角大于或等于45℃。

本实施例通过将预设水域的逆风方向确定为本地自动帆船的行驶方向，并于预设水域中设置本地自动帆船的行驶拐点，将行驶方向和行驶拐点合成，得到本地自动帆船的行驶路径，转动本地自动帆船的帆角和舵角，以使本地自动帆船获得足够的动力行驶于行驶路径，到达预设水域的另一侧。

此外，本发明实施例还提出一种本地自动帆船行驶监控装置，所述本地自动帆船行驶监控装置包括：

定位模块，用于在封闭式的测试平台内实时定位预设水域中动态刚体，以获取所述动态刚体的行驶速度和位置坐标，其中，所述动态刚体包括本地自动帆船和非本地自动帆船；

控制模块，用于基于所述行驶速度和所述位置坐标，控制所述本地自动帆船与所述非本地自动帆船之间的避让协同。

进一步地，所述定位模块还包括：

确定单元，用于利用红外运动捕捉系统确定所述动态刚体的所述位置坐标；

计算单元，用于依据单位时间内所述位置坐标的变化计算所述动态刚体的所述行驶速度。

进一步地所述确定单元还用于根据所述行驶速度和所述位置坐标，确定所述本地自动帆船的第一安全区域和所述非本地自动帆船的第二安全区域；

所述控制模块还包括：

控制单元，用于若所述第一安全区域和所述第二安全区域之间的距离小于或等于预设距离，控制所述本地自动帆船避让所述非本地自动帆船。

进一步地，所述确定单元还用于于行驶速率与半径的对应表中查询所述本地自动帆船的所述行驶速度对应的第一半径，以所述本地自动帆船的所述位置坐标为第一圆心，确定所述第一半径和所述第一圆心对应的圆为所述第一安全区域；于行驶速率与半径的对应表中查询所述非本地自动帆船的所述行驶速度对应的第二半径，以所述非本地自动帆船的所述位置坐标为第二圆心，确定所述第二半径和所述第二圆心对应的圆为所述第二安全区域。

进一步地，所述控制模块还包括：

计算单元，用于计算所述第一安全区域与所述第二安全区域的圆心距，以及所述第一半径与所述第二半径的半径和，将所述圆心距与所述半径和的差作为所述第一安全区域与所述第二安全区域的距离。

进一步地，所述控制单元还用于若所述碰撞时间小于或等于预设时长，则控制所述本地自动帆船定点悬停；

所述控制模块还包括获取单元，用于获取转向数据；

所述控制单元还用于控制所述本地自动帆船朝所述转向数据对应的避让方位行驶，以避让所述非本地自动帆船。

进一步地，所述确定单元还用于将所述预设水域的逆风方向确定为所述本地自动帆船的行驶方向；

所述本地自动帆船行驶监控装置包括：

设置模块，用于于所述预设水域中设置所述本地自动帆船的行驶拐点；

合成模块，用于将所述行驶方向和所述行驶拐点合成，得到所述本地自动帆船的行驶路径。

本发明所述自动帆船行驶监控装置实施方式与上述自动帆船行驶监控各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动帆船行驶监控程序，所述自动帆船行驶监控程序被处理器执行时实现如上所述的自动帆船行驶监控方法的各个步骤。

需要说明的是，计算机可读存储介质可设置在自动帆船行驶监控设备中。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述自动帆船行驶监控方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。