技术特征：
1.一种混同作业路权控制系统，其特征在于，包括通讯模块，监控中心，遥控中心，和高精度地图，其中，所述通讯摸块用于电铲和所述监控中心，车辆之间，车辆与所述监控中心的通信；所述监控中心用于接收并存储数据，发出控制指令，以进行作业调度、运营监控、数据管理和远程操控；所述遥控中心用于控制车辆有人驾驶和无人驾驶的状态切换；所述高精度地图用于规划车辆行驶的轨迹线、装载区、卸载区、驶入排队点、驶离排队点以及停靠点信息；所述路权控制系统将车辆分为无人驾驶、有人驾驶两个阶段，在装载区外为无人驾驶，在装载区里是有人驾驶，所述有人驾驶是指人不在车辆上，而是通过远程遥控驾驶车辆前行。2.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述通讯摸块包括在矿区的装载区内的电铲上安装的v2x模块和5g通讯模块，用于将电铲的位置信息和朝向发送至所述监控中心；在车辆上安装的v2x模块和5g通讯模块，用于无人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡与有人驾驶矿卡之间，无人驾驶矿卡、有人驾驶矿卡与所述监控中心之间的连接，将车辆的位置和速度信息发送至所述监控中心；电铲和有人驾驶矿卡之间通过v2x模块通信；还包括安装在所述遥控中心的v2x模块。3.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述监控中心包括交通运输调度模块和路权控制模块，其中，所述交通运输调度模块在收到无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡的目的地后，计算一条完整的道路，发送给无人驾驶矿卡或有人驾驶矿卡；所述路权控制模块用于在无人驾驶矿卡和有人驾驶矿卡在道路行驶过程中，为车辆发放道路运行许可。4.根据权利要求1所述的一种混同作业路权控制系统，其特征在于，所述高精度地图中，驶入排队点和驶离排队点是位于道路上接近装载区的位置，用于有人驾驶和无人驾驶的切换，所述遥控驾驶中心在驶入排队点由无人驾驶切换为有人驾驶，从驶入排队点行驶到停靠点，所述遥控驾驶中心在驶离排队点由有人驾驶切换为无人驾驶，从停靠点行驶到驶离排队点；停靠点是位于装载区内，由电铲发送的用来装货的地点；车辆通过高精度地图时刻上报自身位置并不断对比确认。5.根据权利要求1
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4之一所述的一种混同作业路权控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：s1：车辆在高精度地图中查找通向装载区的轨迹线，并不断上报自身位置，同时在高精度地图中查找自身是否进入驶入排队点，如果已经到达排队点，则上报监控中心，请求人工接管，否则继续无人驾驶；s2：监控中心通知遥控中心需要接管的车辆的id，遥控中心通过v2x模块与车辆通信，建立数据控制连接；s3：装载区内的停靠点不存在其他车辆，并且遥控中心根据高精度地图查找到行驶至停靠点的路径不存在其他车辆的情况下，监控中心通知遥控中心开始远程遥控驾驶即有人驾驶；s4：遥控中心远程控制车辆沿着高精度地图中的路径行驶到停靠点，此过程中遥控中
心需不断确认是否到达高精度地图中的停靠点；s5：车辆到达停靠点直到装货完成，由电铲通知监控中心完成装货的消息，此时监控中心通知遥控中心准备车辆驶离装载区的操作，遥控中心控制车辆行驶至驶离排队点；s6：监控中心根据高精度地图确定去驶离排队点的路径没有被占用，通知遥控中心开始驶离操作；s7：遥控中心控制车辆行驶到高精度地图中的驶离排队点后，通知监控中心切换为无人驾驶，然后按照高精度地图中的轨迹线循迹行驶到卸载区卸货。
技术总结
本发明公开了一种混同作业路权控制系统及控制方法，通过车联网，高精度地图，交通运输调度，路权控制等技术实现人工驾驶和无人驾驶混合，可以在提高工作效率的同时，减少人力；无人驾驶车辆在综合管理平台的控制下，不需要进行休息，而人工驾驶的司机可以配合减少一些平台监控人员的负担，对路况随时发生的问题进行汇报，在当前无人驾驶并不完全成熟的情况下，进行过渡。进行过渡。进行过渡。
技术研发人员：何玮 麻正 黄立明
受保护的技术使用者：北京踏歌智行科技有限公司
技术研发日：2021.06.09
技术公布日：2021/9/9