管理装置、管理系统、管理方法及存储介质与流程

1.本发明涉及管理装置、管理系统、管理方法及存储介质。


背景技术：

2.以往，已知一种自动驻车系统，该自动驻车系统具备：自动驻车控制装置，其控制具有自动驾驶功能的车辆的自动驻车；以及便携终端，其能够与自动驻车控制装置通信(例如参照专利文献1)。在该自动驻车系统中，便携终端当接收到由自动驻车控制装置发送的空闲驻车分区的搜索结果时，基于用户的操作，将与驻车分区的选择相关的指示向自动驻车控制装置发送。自动驻车控制装置基于从便携终端接收到的指示，从空闲驻车分区中选择目标驻车分区，并使车辆向目标驻车分区自动驻车(国际公开第2017/168754号)。


技术实现要素：

3.然而，在上述的系统中，有时车辆的利用者的便利性低。例如，乘员有时难以在从车辆下车后去往目的地。
4.本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够使车辆的利用者的便利性提高的管理装置、管理系统、管理方法及存储介质。
5.用于解决课题的方案
6.本发明的管理装置、管理系统、管理方法及存储介质采用了以下的结构。
7.(1)：本发明的一方案的管理装置，其管理机器人装置，其中，所述管理装置具备：取得部，其取得与搭载有利用者的车辆抵达抵达地点的预定的时刻相关的时刻信息、以及用于识别所述利用者的识别信息，所述抵达地点是所述车辆抵达而所述利用者下车的预定的抵达地点；以及提供部，其基于由所述取得部取得的所述时刻信息及所述识别信息，向所述机器人装置提供用于使所述机器人装置将所述利用者从所述抵达地点引导到所述利用者的目的地的包含所述识别信息的指示信息。
8.(2)：在上述(1)的方案中，所述目的地存在于规定的设施内、且存在于所述车辆不能从所述抵达地点到达的位置。
9.(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述识别信息是拍摄有所述利用者的图像或表示从所述图像提取的特征的特征信息。
10.(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述指示信息包含如下指示：使所述机器人装置在所述抵达地点或与所述抵达地点关联的设施中预先设定的设定地点及所述抵达的预定的时刻等待，且在所述利用者抵达所述抵达地点后将所述利用者向目的地导航。
11.(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述机器人装置在与所述抵达地点关联的设施中预先设定的设定地点等待，所述提供部将表示从所述抵达地点到所述设定地点的路径的信息向与所述利用者建立了关联的终端装置提供。
12.(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述提供部在从所述抵达地点到在与所述抵达地点关联的设施中预先设定的使所述机器人装置等待的设定地点为止的距离为规定
距离以上的情况下，将表示从所述抵达地点到所述设定地点的路径的信息向与所述利用者建立了关联的终端装置提供。
13.(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案中，所述提供部参照表示所述利用者过去是否利用过包含所述目的地的设施的信息，关于所述利用的有无进行判定，并根据判定结果，来决定经由所述车辆或所述利用者保持的终端装置向所述利用者询问是否请求所述机器人装置引导到目的地的询问方式。
14.(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，所述提供部在所述利用者的目的地是规定的设施所包含的多个目的地的情况下，基于所述多个目的地的位置及所述目的地的拥挤程度中的一方或双方，来决定所述机器人装置引导所述利用者的路径。
15.(9)：本发明的一方案的管理装置，其管理机器人装置，其中，所述管理装置具备：取得部，其取得与搭载有利用者的车辆抵达抵达地点的预定的时刻相关的时刻信息、以及用于识别所述利用者的识别信息，所述抵达地点是所述车辆抵达而所述利用者下车的预定的抵达地点；以及提供部，其基于由所述取得部取得的所述时刻信息及所述识别信息，来向与所述利用者建立了关联的终端装置提供从所述抵达地点到所述机器人装置等待的地点的路径，而且向所述机器人装置提供用于使所述机器人装置将所述利用者从所述等待的地点引导到所述利用者的目的地的包含所述识别信息的指示信息。
16.(10)：本发明的一方案的管理系统，其中，所述管理系统具备：上述(1)至(9)中的任一方案的管理装置；以及机器人装置，其基于由所述管理装置的提供部提供的指示信息，来将所述利用者向所述目的地引导。
17.(11)：本发明的一方案的管理系统具备：上述(1)至(9)中的任一方案的管理装置；以及车辆，其供所述利用者乘坐，所述管理装置的取得部从所述车辆取得所述时刻信息及所述识别信息。
18.(12)：在上述(11)的方案中，所述管理系统还具备基于由所述管理装置的提供部提供的指示信息来将所述利用者向所述目的地引导的机器人装置。
19.(13)：本发明的一方案的管理方法，其管理机器人装置，其中，所述管理方法使计算机进行如下处理：取得与搭载有利用者的车辆抵达抵达地点的预定的时刻相关的时刻信息、以及用于识别所述利用者的识别信息，所述抵达地点是所述车辆抵达而所述利用者下车的预定的抵达地点；以及基于所述取得的所述时刻信息及所述识别信息，来向所述机器人装置提供用于使所述机器人装置将所述利用者从所述抵达地点引导到所述利用者的目的地的包含所述识别信息的指示信息。
20.(14)：本发明的一方案的存储介质，其存储有程序，该程序用于管理机器人装置，其中，所述程序使计算机进行如下处理：取得与搭载有利用者的车辆抵达抵达地点的预定的时刻相关的时刻信息、以及用于识别所述利用者的识别信息，所述抵达地点是所述车辆抵达而所述利用者下车的预定的抵达地点；以及基于所述取得的所述时刻信息及所述识别信息，来向所述机器人装置提供用于使所述机器人装置将所述利用者从所述抵达地点引导到所述利用者的目的地的包含所述识别信息的指示信息。
21.发明效果
22.根据(1)～(14)，管理装置通过向机器人装置提供用于使机器人装置将利用者从抵达地点引导到利用者的目的地的包含识别信息的指示信息，从而能够使利用者的便利性
提高。
23.根据(5)或(6)，管理装置通过向终端装置提供表示从抵达地点到机器人装置等待的地点的路径的信息，从而利用者能够容易到达机器人装置等待的地点。
24.根据(7)，管理装置考虑利用者过去有无到访了目的地或包含目的地的设施来决定询问利用者的方式，因此利用者能够适当地判断引导的必要性。
25.根据(8)，管理装置基于目的地的位置或拥挤程度，来决定机器人装置引导利用者的路径，由此利用者能够舒服地利用目的地。
附图说明
26.图1是表示包含管理装置在内的管理系统的结构的一例的图。
27.图2是车辆系统的结构图。
28.图3是表示管理装置的功能结构的一例的图。
29.图4是表示机器人装置的功能结构的一例的图。
30.图5是用于说明向车辆的乘员提供的服务的图(其1)。
31.图6是用于说明向车辆的乘员提供的服务的图(其2)。
32.图7是表示从车辆下车的乘员由机器人装置导航的情形的一例的图。
33.图8是表示在地点(a)显示的信息的一例的图。
34.图9是表示在地点(b)显示的信息的一例的图。
35.图10是表示在地点(c)显示的信息的一例的图。
36.图11是表示由管理系统执行的处理的流程的一例的序列图。
37.图12是用于说明图11的序列图中的信息处理的图(其1)。
38.图13是用于说明图11的序列图中的信息处理的图(其2)。
39.图14是表示管理装置执行的处理的流程的一例的流程图。
40.图15是表示在第二实施方式的终端装置的显示部显示的图像im的一例的图。
41.图16是表示由管理系统执行的处理的流程的一例的序列图。
42.图17是表示在利用者到访多个目的地的情况下机器人装置导航利用者的情形的一例的图。
43.图18是表示拥挤信息的一例的图。
44.图19是表示由管理装置和多个机器人装置执行的处理的流程的一例的序列图。
45.图20是表示管理装置生成的日程的一例的图。
具体实施方式
46.以下，参照附图来说明本发明的管理装置、管理系统、管理方法及存储介质的实施方式。
47.《第一实施方式》
48.[整体结构]
[0049]
图1是表示包含管理装置在内的管理系统1的结构的一例的图。管理系统1例如具备车辆m、终端装置400、管理装置500及机器人装置600。它们经由网络nw来通信。网络nw包括互联网、wan(wide area network)、lan(local area network)、公用线路、供应商装置、
专用线路、无线基站等。
[0050]
[车辆]
[0051]
图2是车辆系统2的结构图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0052]
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体辨识装置16、通信装置20、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(map positioning unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、智能体装置300及车室内相机310。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0053]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统2的车辆(以下称作车辆m)的任意部位。雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。探测器14是lidar(light detection and ranging)。探测器14向车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。
[0054]
物体辨识装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来辨识物体的位置、种类、速度等。物体辨识装置16将辨识结果向自动驾驶控制装置100输出。
[0055]
通信装置20例如利用网络nw、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等，与存在于车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
[0056]
hmi30对车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0057]
车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆m的朝向的方位传感器等。
[0058]
导航装置50例如具备gnss(global navigation satellite system)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50在hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收的信号，来确定车辆m的位置。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、poi(point of interest)信息等。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
[0059]
mpu60例如包含推荐车道决定部61，并在hdd、闪存器等存储装置中保持第二地图
信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。
[0060]
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所
·
邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时升级。
[0061]
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向器、操纵杆、以及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
[0062]
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及处理部170。第一控制部120、第二控制部160及处理部170例如分别通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。
[0063]
第一控制部120例如具备辨识部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificial intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“辨识交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的辨识和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的辨识，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0064]
辨识部130基于经由物体辨识装置16输入的信息，来辨识处于车辆m的周边的物体的位置、及速度、加速度等的状态。物体的位置例如辨识为以车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。所谓物体的“状态”，也可以包含物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在或者正要进行车道变更)。
[0065]
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对车辆m的周边状况的方式生成车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。
[0066]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、自动驻车事件等。行动计划生成部140生成与所启动的事件相应的目标轨道。
[0067]
自动驻车事件是不依赖于乘员的操作而车辆m自动地向规定的驻车位置驻车的事
件。规定的驻车位置可以是由未图示的停车场管理装置指定出的驻车位置，也可以是车辆m辨识出的能够驻车的驻车位置(空着的驻车位置)。车辆m也可以与上述的停车场管理装置或终端装置400协作来执行自动驻车事件。例如，车辆m基于由停车场管理装置发送出的指示，向指定出的方向、位置移动、驻车。车辆m也可以在乘员下车之后，基于终端装置400的指示来执行自动驻车事件。
[0068]
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆m按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[0069]
第二控制部160例如取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。第二控制部160基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。第二控制部160根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。
[0070]
处理部170生成向管理装置500发送的信息、与智能体装置300协作来设定车辆m的目的地。处理部170对由车室内相机310拍摄到的图像进行解析。关于处理部170的处理的详细情况，见后述。
[0071]
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0072]
智能体装置300与车辆m的乘员对话、向乘员提供服务。服务是指信息提供、与目的地的设施的利用相关的预约(例如餐厅中的席位的预约)等。智能体装置300辨识乘员的声音，并基于辨识结果来选择向乘员提供的信息，并使hmi30输出所选择的信息。其功能的一部分或全部可以通过ai(artificial intelligence)技术来实现。智能体装置300也可以经由网络nw与未图示的智能体服务器装置协作而与乘员对话、提供服务。
[0073]
智能体装置300例如通过cpu等硬件处理器执行程序(软件)来进行处理。智能体装置300所包含的构成要素中的一部分或全部可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装。车室内相机310是设置于车辆m的车辆内并以利用者的面部为中心进行拍摄的相机。
[0074]
[终端装置]
[0075]
终端装置400例如是智能手机、甲板终端等。终端装置400例如是车辆m的乘员(利用者)保持的终端装置。在终端装置400中，用于利用管理系统1提供的服务的应用程序、或者浏览器等启动，来支持以下说明的服务。在以下的说明中，以终端装置400为智能手机、且用于接受服务的应用程序(服务应用410)启动了这一情况为前提。服务应用410与管理装置500通信而向利用者提供信息，或者向管理装置500或终端装置400提供基于利用者对终端装置400进行的操作而得到的信息。
[0076]
[管理装置]
[0077]
图3是表示管理装置500的功能结构的一例的图。管理装置500例如具备通信部502、取得部504、信息生成部506、提供部508及存储部520。提供部508或将信息生成部506与提供部508合起来的功能结构是“提供部”的一例。
[0078]
通信部502例如是用于与网络nw连接、与其他的终端装置等直接通信的无线通信模块。
[0079]
取得部504、信息生成部506及提供部508的一部分或全部例如通过cpu等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于管理装置500的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于管理装置500的hdd、闪存器。存储部520例如通过hdd、闪存器、eeprom(electrically erasable programmable read only memory、rom(read only memory)或ram(random access memory)等来实现。
[0080]
在存储部520中，例如存储有识别信息522、抵达地点524、抵达时刻526、目的地528、地图信息530等。也可以省略它们中的一部分的信息。识别信息522、抵达地点524、抵达时刻526(“时刻信息”的一例)及目的地528是向车辆m提供的信息。地图信息530是规定的设施(利用者到访的设施(存在到访的可能性的设施))内的地图信息。
[0081]
识别信息522是用于识别利用者的信息。识别信息522例如是拍摄有利用者的图像或表示从图像提取的利用者的特征的特征信息。抵达地点524是车辆m抵达的地点的信息。抵达时刻526是车辆m抵达抵达地点的抵达时刻的信息。目的地528是利用者访问的预定的目的地。特征信息例如是指亮度的分布、亮度梯度的分布。
[0082]
取得部504取得由车辆m提供的信息。取得的信息存储于存储部520。
[0083]
信息生成部506基于由取得部504取得的信息(例如抵达时刻526及识别信息522)，来生成指示信息。指示信息是用于使机器人装置将利用者从搭载有利用者的车辆m抵达而利用者下车的预定的抵达地点(或预先设定的设定地点)引导到利用者的目的地的指示。在指示信息中，包含用于识别利用者的识别信息522、车辆m抵达的抵达地点524、车辆m抵达抵达地点的抵达时刻526、利用者的目的地528、机器人装置600的等待地点。也可以省略抵达地点524、抵达时刻526、目的地528或等待地点。例如，目的地528也可以是设施内的预先设定的场所(例如宾馆前、到访设施后的利用者最初落脚的场所等)。抵达地点524或等待地点也同样地可以是预先设定的位置。
[0084]
在指示信息中包含有使机器人装置600等待的等待地点的情况下，信息生成部506也可以基于地图信息530和抵达地点，来决定等待地点。等待地点例如是抵达地点、入口、门廊(porch：门口上下车的地方)、这些位置附近等。在指示信息中，也可以包含使机器人装置600在等待地点等待的时刻。
[0085]
提供部508向机器人装置600提供所生成的指示信息。
[0086]
[机器人装置]
[0087]
图4是表示机器人装置600的功能结构的一例的图。机器人装置600例如具备通信部602、相机604、触摸面板606、位置确定部608、驱动部610、驱动控制部612、信息管理部
614、确定部616、控制部618及存储部630。驱动控制部612、信息管理部614、确定部616及控制部618的一部分或全部例如通过cpu等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi、asic、fpga、gpu等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于机器人装置600的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于机器人装置600的hdd、闪存器。存储部630例如通过hdd、闪存器、eeprom、rom或ram等来实现。
[0088]
在存储部630中，存储由管理装置500提供的信息。在存储部630中，例如存储有识别信息632、抵达地点634、抵达时刻636、目的地638及地图信息640。地图信息640是机器人装置600管辖的设施的地图信息。识别信息632、抵达地点634、抵达时刻636、目的地638分别是与前述的识别信息522、抵达地点524、抵达时刻526、目的地528同等的信息。也可以省略这些信息中的一部分。可以在存储部630中存储由管理装置500提供的等待地点的信息，也可以预先设定等待地点。抵达地点524还可以成为等待地点。
[0089]
通信部602例如是用于与网络nw连接、与其他的终端装置等直接地通信的无线通信模块。通信部602基于dsrc、bluetooth、以及其他的通信标准来进行无线通信。
[0090]
相机604例如是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。相机604安装于机器人装置600的任意部位。相机604安装于能够对存在于机器人装置600的周边的人进行拍摄的位置。
[0091]
触摸面板606是将显示装置与输入装置组合起来的装置。利用者对显示于显示装置的图像进行、触摸操作、滑动操作等，来选择信息、输入信息。
[0092]
位置确定部608例如基于从gnss卫星(例如gps卫星)到来的电波来对本机的位置进行测定。
[0093]
驱动部610例如包括马达等驱动源、传递驱动源被驱动而产生的动力的传递机构等。在由驱动部610传递的动力的作用下，行驶部(例如车轮)运转而使机器人装置600行驶。例如，在驱动源为马达的情况下，机器人装置600具备向马达供给电力的蓄电池。驱动控制部612例如控制马达等驱动源。机器人装置600也可以是两足步行型的机器人。
[0094]
信息管理部614管理从管理装置500取得的信息。信息管理部614例如取得由管理装置500发送的信息，并使存储部630存储所取得的信息。
[0095]
确定部616利用信息管理部614管理的信息，来确定成为机器人装置600引导对象的利用者。确定部616基于识别信息632、以及由相机604拍摄到的图像，来确定引导对象的利用者。确定部616在表示由相机604拍摄到的图像所包含的人的特征的信息与指示信息所包含的特征信息或从图像得到的特征信息吻合的情况下，确定为由相机604拍摄到的人是引导对象的利用者。吻合不限于完全一致，也可以是以规定的程度以上一致。
[0096]
控制部618基于指示信息，为了将引导对象的利用者向目的地引导而控制机器人装置600。控制部618使机器人装置600在规定的地点等待、使机器人装置600一边对利用者导航一边向目的地移动。等待的地点是由管理装置500指定的设定地点、预先设定的设定地点(入口、门廊(porch)、其附近、抵达地点、等待地点)。控制部618使触摸面板606的显示部显示信息、使未图示的扬声器输出声音。
[0097]
[向车辆的乘员(利用者)提供的服务]
[0098]
图5是用于说明向车辆m的乘员提供的服务的图(其1)。例如，车辆m通过自动驾驶在出发地点(s)出发而行驶。
[0099]
(1)在车辆m出发后，乘员能够经由hmi30而与其他车辆的乘员对话。在该情况下，车辆m与其他车辆可以直接通信，也可以经由网络nw来通信。
[0100]
(2)车辆m的智能体装置300进行与乘员匹配的推荐。例如，智能体装置300识别乘员或乘员的类别(性别、年代、嗜好等)，并基于识别结果来向乘员推荐。由此，智能体装置300能够提供乘员感兴趣的信息。例如，智能体装置300向乘员提供“在从窗户看到的景色良好的餐厅用餐怎么样。”、“在游园地坐过山车怎么样。”等信息。
[0101]
(3)当乘员基于所推荐的信息而选择想要做的事情时，车辆m将能够实现想要做的事情的场所设定为目的地。例如，在乘员希望在餐厅a用餐的情况下，车辆m将餐厅a(或存在餐厅a的设施)设定为目的地。然后，车辆m通过自动驾驶去往目的地。
[0102]
(4)当车辆m抵达目的地(g)时，机器人装置600及终端装置400(智能手机)中的一方或双方对车辆m的乘员向目的地导航。(5)而且，车辆m在乘员下车后，执行自动驻车事件，自动地在驻车位置驻车。
[0103]
图6是用于说明向车辆m的乘员提供的服务的图(其2)。如上述那样，车辆m识别乘员，而且根据乘员想要做的事情来决定车辆m的目的地。在车辆m中决定的信息等经由管理装置500交接给机器人装置600。然后，机器人装置600识别对象的利用者(下车的人)，并在设施等室内对利用者向目的地导航。
[0104]
这样，车辆m向乘员提供各种服务，由此乘员的便利性提高。如上述那样，能够使作为移动机构的车辆m与在抵达目的地的活动顺利地协作，能够实现无缝的移动。利用者在从车辆m下车后，即使是不熟悉的场所也能够顺利地去往目的地、安心感提高。
[0105]
[设施内的导航]
[0106]
图7是表示将从车辆m下车的乘员向机器人装置600导航的情形的一例的图。当车辆m在设施的门廊停车而乘员下车时，设施工作人员将利用者(乘员)向机器人装置600等待的地点引导。接着，机器人装置600辨识利用者，在辨识出的利用者是引导对象的利用者的情况下，将利用者向目的地引导。在引导利用者时，在机器人装置600的显示部，根据进展情况而向利用者提供信息。关于在图7的地点(a)-(c)提供的信息，参照后述的图8-图10来说明。
[0107]
在上述的例子中，引导工作人员将利用者引导到机器人装置600等待的地点，但不限定于此，也可以是，机器人装置600在门廊等待，还可以在终端装置400的显示部显示机器人装置600等待的地点。
[0108]
如上述那样，机器人装置600将从车辆m下车的乘员向目的地引导，由此利用者(乘员)的便利性提高。例如，如图7所示，即使在目的地为车辆m不能从抵达地点到达的位置、处于距抵达地点规定距离的位置的情况下，利用者也通过机器人装置600的导航而能够不迷路地去往目的地。
[0109]
图8是表示在地点(a)显示的信息的一例的图。地点(a)是机器人装置600等待的地点。例如，机器人装置600辨识利用者，在辨识出的利用者为引导对象的利用者的情况下，向利用者通知辨识到引导对象的利用者这一情况。在图8的例子中，机器人装置600在辨识到引导对象的利用者后，使显示部显示表示“您好”的信息。机器人装置600也可以代替显示
(除此之外还)输出声音。
[0110]
图9是表示在地点(b)显示的信息的一例的图。地点(b)是地点(a)与目的地之间附近的地点。在地点(b)，机器人装置600正将利用者向目的地引导。此时，机器人装置600使显示部显示表示正向目的地引导的信息、广告等。所谓广告，包括设施的介绍、设施所包含的商店、在设施提供的服务等信息。
[0111]
图10是表示在地点(c)显示的信息的一例的图。地点(c)是目的地的商店附近的地点。在地点(c)，机器人装置600使显示部显示表示抵达了目的地的信息。
[0112]
如上述那样，机器人装置600向利用者提供与利用者的引导的进展情况相应的信息。由此，利用者的安心感或利用者的便利性提高。设施的广告等向利用者提供，因此利用者不会无聊地去往目的地、能够得到有益的信息。而且，通过广告促进利用者利用设施，因此对于设施的管理者而言也有益。
[0113]
[序列图]
[0114]
图11是表示由管理系统1执行的处理的流程的一例的序列图。首先，车辆m识别乘员(步骤s100)，并进行与识别出的乘员相应的推荐(步骤s102)。接着，车辆m基于乘员所选择的活动(想要做的事情)来设定车辆m的目的地(步骤s104)。
[0115]
接着，车辆m向管理装置500发送各种信息(步骤s106)。各种信息例如是指识别信息522、抵达地点524、抵达时刻526、目的地528等。也可以省略这些信息中的一部分信息。例如，也可以省略抵达地点524或抵达时刻526。
[0116]
接着，管理装置500取得在步骤s106发送的各种信息(步骤s108)。接着，管理装置500基于所取得的各种信息，来确定进行活动的设施及在设施等待着的机器人装置600，并向所确定的机器人装置600发送引导的委托及各种信息(步骤s110)。例如，在管理装置500的存储部630中，存储有设施与在设施等待着的机器人装置600互相建立了关联的信息。管理装置500参照存储于存储部630的信息，来确定机器人装置600。在按每个设施而设置有管理机器人装置600的装置的情况下，管理装置500向管理设施的机器人装置600的装置发送引导的委托及各种信息。
[0117]
接着，机器人装置600将表示应允引导的委托及取得了各种信息的信息向管理装置500发送(步骤s112)。接着，管理装置500当取得在步骤s112发送的信息时，向车辆m发送表示应允了引导的信息(步骤s114)。由此，在车辆m的hmi30输出表示在利用者下车后机器人装置600将利用者引导到目的地的信息。
[0118]
接着，车辆m抵达目的地(步骤s116)，在乘员从车辆m下车后，车辆m自动地去往停车场的驻车位置，在驻车位置驻车(步骤s118)。例如，车辆m可以在乘员进行了规定的动作的情况下，自动地去往停车场，也可以在机器人装置600开始了引导的情况下自动地去往停车场。
[0119]
规定的动作是对终端装置400进行的规定的操作、规定的手势。车辆m在取得了从终端装置400取得的表示进行了规定的操作的信息的情况、辨识到进行了规定的手势的情况下，执行自动驻车事件。车辆m也可以在从机器人装置600或管理装置500取得了表示机器人装置600开始了引导的信息或表示机器人装置600辨识到乘员为引导对象的利用者的信息的情况下，执行自动驻车事件。
[0120]
也可以在开始了自动驻车事件后，机器人装置600开始引导。在该情况下，车辆m与
机器人装置600直接或经由管理装置500通信，机器人装置600从车辆m取得表示开始了自动驻车事件的信息。这样，在开始了自动驻车事件后机器人装置600开始引导，因此抑制车辆m在抵达地点停车的状态被放置不管的情况，车辆m更可靠地在规定的驻车位置驻车。
[0121]
接着，机器人装置600当辨识到对象的利用者时(步骤s120)，将利用者向目的地引导(步骤s122)。
[0122]
如上述那样，利用者能够无缝地向目的地移动，因此利用者的便利性提高。
[0123]
[信息处理(其1)]
[0124]
图12是用于说明图11的序列图中的信息处理的图(其1)。在图12中，说明车辆m中的信息处理。(11)首先，车辆m的处理部170取得在车辆m乘车的利用者的图像，(12)从取得的图像取得特征信息。(13)接着，处理部170参照将预先存储于车辆m的存储部180的特征信息与利用者的识别信息建立了关联的信息，识别与上述(12)吻合的特征信息建立了关联的利用者。
[0125]
(14)接着，处理部170参照存储于存储部180的利用者的行动履历信息d1及推荐信息d2，来取得向利用者推荐的信息。行动履历信息d1是表示利用者过去到访过的场所(例如设施、活动)的信息。推荐信息d2是表示推定为到访过规定的场所的利用者喜欢的场所(例如设施、活动)的信息。
[0126]
(15)当利用者从所推荐的信息选择出目的地(或活动)时，处理部170参照位置信息d3，来确定所选择的目的地的位置。而且，处理部170取得利用者的特征信息、目的地的位置及目的地的抵达预定时刻。
[0127]
图13是用于说明图11的序列图中的信息处理的图(其2)。在图13中，说明管理装置500处理的信息。管理装置500从车辆m取得利用者的特征信息、目的地的位置及目的地的抵达预定时刻。然后，管理装置500基于所取得的信息，来生成指示信息，并将所生成的指示信息向机器人装置600提供。机器人装置600在利用者靠近了机器人装置600的情况下，使用所取得的利用者的特征信息，来识别利用者，并在判定为该利用者是引导对象的利用者的情况下，将利用者向目的地引导。
[0128]
这样，管理装置500基于在车辆m中取得的信息，来向机器人装置600进行指示，由此能够无缝地将利用者向目的地引导。
[0129]
在上述的例子中，说明了识别信息632为图像或特征信息的情况，但也可以代替于此(除此之外还)是规定的口令、指纹所相关的信息等。在该情况下，也可以是，利用者操作机器人装置600的触摸面板606、使手指接触规定的传感器，由此机器人装置600识别引导对象的利用者。
[0130]
[其他]
[0131]
如下述那样，管理装置500参照表示利用者过去是否利用过包含目的地的设施的信息，关于利用的有无而进行判定，并根据判定结果，来决定出经由车辆m或利用者保持的终端装置400向利用者询问是否请求机器人装置600进行到目的地的引导的方式。即，管理装置500根据上述的判定结果，使询问的方式不同。
[0132]
图14是表示管理装置500执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在图11的序列图中管理装置500取得各种信息后(步骤s108后)执行。首先，管理装置500判定是否决定了利用者的目的地(步骤s200)。在决定了目的地的情况下，管理装置500判定
利用者是否到访过目的地(步骤s202)。例如，在管理装置500的存储部630中，存储有利用者与利用者到访过的位置建立了关联的信息。
[0133]
接着，管理装置500向利用者提供与步骤s202的判定结果相应的信息(步骤s204)。向利用者提供是指向利用者乘坐的车辆m提供信息、或者向与利用者建立了关联的终端装置400提供信息。
[0134]
例如，管理装置500在利用者过去到访过所决定的目的地(或包含目的地的设施)的情况下，向利用者提供表示过去到访过这一情况的信息、以及与关于是否希望由机器人装置600引导而进行询问相关的信息。例如，管理装置500在利用者过去未到访过所决定的目的地(或包含目的地的设施)的情况下，向利用者提供表示过去未到访过这一情况的信息、以及与关于是否希望由机器人装置600引导而进行询问相关的信息。也可以仅向利用者提供与关于是否希望由机器人装置600引导而进行询问相关的信息。
[0135]
接着，管理装置500判定是否取得了利用者的请求(步骤s206)，并进行与判定结果相应的处理(步骤s208)。例如，在利用者希望进行基于机器人装置600的引导的情况下，管理装置500向机器人装置600指示引导，在利用者不希望进行基于机器人装置600的引导的情况下，管理装置500不向机器人装置600指示引导。管理装置500也可以向利用者询问是否使终端装置400显示从抵达地点到目的地的路径(或到机器人装置600等待的场所的路径)，并根据对询问的回答来决定是否向终端装置400提供表示路径的信息(参照后述的第二实施方式)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。
[0136]
如上述那样，管理装置500向利用者提供与过去的利用者的行动履历相关的信息。由此，利用者能够研究由机器人装置600进行的引导的必要性，并根据必要性来接受由机器人装置600进行的引导的服务。其结果是，利用者的便利性更加提高。
[0137]
根据以上说明的第一实施方式，管理装置500基于时刻信息及识别信息，向机器人装置600提供用于使机器人装置600将利用者从抵达地点引导到利用者的目的地的包含识别信息的指示信息，由此利用者的便利性提高。
[0138]
《第二实施方式》
[0139]
以下，说明第二实施方式。在第一实施方式中，在向车辆m乘车的利用者下车后，设施工作人员将利用者引导到机器人装置600等待的等待地点。在第二实施方式中，在与利用者建立了关联的终端装置400的显示部显示表示从下车地点到等待地点的路径的信息。以下，说明第二实施方式。
[0140]
图15是表示在第二实施方式的终端装置400的显示部显示的图像im的一例的图。在图像im中，例如包含表示从终端装置400的位置(利用者的位置)到等待地点的路径的信息。
[0141]
图16是表示由管理系统1执行的处理的流程的一例的序列图。关于与第一实施方式的图11的处理重复的处理，省略说明。
[0142]
在进行了步骤s100-步骤s110的处理后，机器人装置600向管理装置500发送表示应允引导的信息、以及引导开始地点(步骤s112a)。引导开始地点也可以存储于管理装置500的存储部520，管理装置500确定引导开始地点。引导开始地点是“设定地点”的一例。
[0143]
接着，管理装置500向车辆m发送表示应允引导的信息(步骤s114)。在车辆m抵达目的地之后(步骤s116)，管理装置500向终端装置400发送表示从车辆的停车地点到引导开始
地点的路径的信息(步骤s117)。由此，终端装置400使显示部显示表示路径的信息。步骤s117的处理也可以在比步骤s116靠前、后述的步骤s118的处理后等任意的时机进行。在步骤s117的处理后，进行步骤s118-步骤s122的处理。
[0144]
如上述那样，在终端装置400显示到引导开始地点的路径，因此利用者的便利性提高。例如，即使引导开始地点距乘坐于车辆m的利用者下车的地点分离开规定距离以上的情况下，利用者也能够参照显示于终端装置400的显示部的路径，容易地到达引导开始地点。
[0145]
表示到上述的引导开始地点的路径的信息的提供可以在引导开始地点距乘坐于车辆m的利用者下车的地点分离开规定距离以上的情况下进行，也可以根据利用者的请求来进行。
[0146]
根据以上说明的第二实施方式，管理装置500向与利用者建立了关联的终端装置400提供从抵达地点到机器人装置600等待的地点的路径，而且向机器人装置提供用于使机器人装置600将利用者从机器人装置600等待的地点引导到利用者的目的地的包含识别信息的指示信息，由此利用者的便利性更加提高。
[0147]
《第三实施方式》
[0148]
以下，说明第三实施方式。在第一实施方式中，利用者到访一个目的地。在第三实施方式中，利用者到访多个目的地。以下，关于第三实施方式进行说明。
[0149]
例如，利用者在车辆m中选择了到访多个目的地。多个目的地例如存在于一个设施。图17是表示在利用者到访多个目的地的情况下机器人装置600对利用者进行导航的情形的一例的图。例如，利用者选择了到访规定的设施所包含的餐厅a和美术馆a。在该情况下，管理装置500基于利用者的希望或后述的目的地的拥挤程度，来生成使机器人装置600引导利用者的引导计划。例如，如图17所示，引导计划是将利用者引导到餐厅a后向美术馆a引导的计划。将利用者从引导开始地点引导到餐厅a的机器人装置600与将利用者从餐厅a引导到美术馆a的机器人装置600可以是不同的机器人装置600，也可以是相同的机器人装置600。
[0150]
管理装置500也可以代替拥挤程度(除此之外还)基于设施的位置来生成引导的计划。例如，也可以是，管理装置500以利用者的移动距离短的方式生成引导计划。例如，在拥挤程度同等的情况下，以移动距离短的方式生成引导计划。
[0151]
说明管理装置500基于目的地的拥挤程度来生成引导计划的例子。管理装置500例如参照拥挤信息542来生成引导计划。图18是表示拥挤信息542的一例的图。拥挤信息542例如是从其他的服务器装置提供的信息。拥挤信息542例如包含表示目的地的当前的拥挤程度及预测的将来的拥挤程度的信息。
[0152]
例如，如图18所示，在餐厅a的当前的拥挤程度低、将来的拥挤程度高、美术馆a的当前的拥挤程度高、将来的拥挤程度低、且设想为车辆m几分钟后抵达设施的情况下，管理装置500也可以向利用者提出在餐厅a用餐后访问美术馆a，而且生成基于该日程的引导计划。
[0153]
在利用者希望访问美术馆a、不希望访问其他的目的地、且美术馆a拥挤着的情况下，管理装置500也可以向利用者提供表示美术馆a当前拥挤着且例如1小时后拥挤缓解的信息，而且由于餐厅a不拥挤而向利用者提出向餐厅a落脚。管理装置500也可以在机器人装置600开始了利用者的引导后，再次生成、更新引导计划，向利用者提供基于引导计划的信
息，也可以经由车辆m的智能体装置300进行上述那些提案。
[0154]
这样，管理装置500基于拥挤程度来生成引导计划，由此利用者能够避开拥挤，能够体验更加充实的活动。
[0155]
也可以是，管理装置500以一个以上的机器人装置600高效地运转的方式管理机器人装置600的日程。图19是表示由管理装置500和多个机器人装置600执行的处理的流程的一例的序列图。管理装置500以规定的间隔与机器人装置600通信，取得机器人装置600的位置信息(步骤s300)。接着，管理装置500使存储部630存储机器人装置600的位置信息，并管理该信息(步骤s302)。接着，管理装置500基于机器人装置600的利用的请求及位置信息来生成日程(步骤s304)。接着，管理装置500基于所生成的日程向机器人装置600发送指示(步骤s306)。
[0156]
图20是表示管理装置500生成的日程544的一例的图。日程544例如是机器人装置600的识别信息、时间段、以及在该时间段机器人装置600移动到的位置所相关的信息互相建立了关联的信息。例如，管理装置500以机器人装置600能够高效地引导利用者的方式生成机器人装置600的日程。例如，管理装置500将某利用者引导到餐厅a后，将从餐厅a去往店铺a的其他利用者向店铺a引导。
[0157]
如上述那样，管理装置500以机器人装置600高效地运转的方式生成日程，由此能够抑制机器人装置600的管理者的成本，并且向更多的利用者提供服务。
[0158]
根据以上说明的第三实施方式，管理装置500通过基于目的地的位置或拥挤程度来决定引导利用者的路径，从而能够支援利用者更舒服地到访多个目的地。
[0159]
在上述的例子中，车辆m进行自动驾驶，但也可以是进行手动驾驶。在该情况下，利用者基于导航装置50的导航进行驾驶直至利用者到达抵达地点。也可以代替车辆m而终端装置400具有智能体装置300的功能、决定目的地的功能。
[0160]
管理装置500的功能结构的一部分或全部例如也可以包含于车辆m、终端装置400、机器人装置600等其他装置。
[0161]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。