一种无人设备的控制方法及装置与流程

本说明书涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人设备的控制方法及装置。

背景技术：

1、随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人控制机器人、无人机等无人设备已经应用到众多领域，为这些领域的业务执行带来的极大的便利。

2、无人设备在行驶的过程中，可以通过摄像头采集图像数据，并对图像数据中的目标物进行识别，以停靠在目标物所在的位置。在现有技术中，无人设备通过摄像头采集到的图像数据可能会受到诸如强光、树荫遮挡等影响，导致无人设备无法对目标物进行有效地识别。例如，在太阳光较为猛烈的情况下，太阳光照射在目标物上引起的太阳光反射，可能导致采集到的图像数据中出现较大的光斑，得到图像质量较差的图像数据，使得无人设备无法识别出图像数据中的目标物，从而导致无人设备无法跟踪目标物或无法准确的停靠在目标物所在的位置。

3、因此，如何能够有效的识别出图像数据中的目标物，以使得无人设备准确的停靠在目标物所在的位置，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本说明书提供一种无人设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

2、本说明书采用下述技术方案：

3、本说明书提供了一种无人设备的控制方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：

4、获取无人设备采集到的包含有目标物的图像数据；

5、根据所述图像数据，确定所述目标物对应的观测位置；

6、根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径；

7、按照所述跟踪路径，对所述无人设备进行控制。

8、可选地，根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径，具体包括：

9、根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，确定所述无人设备采集到满足设定条件的图像数据时所在的位置，作为目标点；

10、根据所述目标点，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径。

11、可选地，根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，确定所述无人设备采集到满足设定条件的图像数据时所在的位置，作为目标点，具体包括：

12、根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，确定所述无人设备采集到的图像数据的图像质量，大于设定图像质量阈值时所处的位置，作为目标点。

13、可选地，根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径，具体包括：

14、根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，确定包含有若干个观测所述目标物的观测点的观测轨迹；

15、根据所述无人设备按照所述观测轨迹行驶时在所述若干个观测所述目标物的观测点处采集的图像数据，从所述若干个观测所述目标物的观测点中确定出满足设定条件的观测点，作为目标点；

16、根据所述目标点，确定所述跟踪路径。

17、可选地，根据所述无人设备按照所述观测轨迹行驶时在所述若干个观测所述目标物的观测点处采集的图像数据，从所述若干个观测所述目标物的观测点中确定出满足设定条件的观测点，作为目标点，具体包括：

18、针对每个观测点，获取所述无人设备在该观测点针对所述目标物所采集到的图像数据，作为该观测点对应的图像数据；

19、判断确定该观测点对应的图像数据的图像质量；

20、若该观测点对应的图像数据的图像质量大于设定图像质量阈值，确定该观测点为满足所述设定条件的观测点，作为目标点，并停止按照所述观测轨迹继续行驶。

21、可选地，根据所述无人设备按照所述观测轨迹行驶时在所述若干个观测所述目标物的观测点处采集的图像数据，从所述若干个观测所述目标物的观测点中确定出满足设定条件的观测点，作为目标点，具体包括：

22、按照所述观测轨迹，获取所述无人设备在所述观测轨迹中所有观测点针对所述目标物所采集到的图像数据，以构建出所述观测轨迹对应的图像集；

23、从所述图像集中，确定图像质量最高的图像数据，作为最优图像数据，并将确定所述无人设备采集到最优图像数据时所在的观测点，作为目标点。

24、可选地，根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径，具体包括：

25、根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，确定无人设备用于观测所述目标物的若干个历史观测点；

26、根据所述若干个历史观测点，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径。

27、可选地，根据所述若干个历史观测点，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径，具体包括：

28、针对每个历史观测点，获取历史上无人设备在该历史观测点所采集到的历史图像数据；

29、若确定所述历史图像数据对应的图像质量大于设定历史图像质量阈值，将该历史观测点，作为优选历史观测点；

30、根据确定出的优选历史观测点，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径。

31、可选地，根据所述若干个历史观测点，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径，具体包括：

32、根据所述若干个历史观测点，规划出经过所有历史观测点的跟踪路径；

33、按照所述跟踪路径，对所述无人设备进行控制，具体包括：

34、在确定出所述无人设备行驶完所述跟踪路径后，控制所述无人设备前往下一个观测区域。

35、本说明书提供了一种无人设备的控制装置，所述装置应用于无人驾驶领域，包括：

36、获取模块，用于获取无人设备采集到的包含有目标物的图像数据；

37、确定模块，用于根据所述图像数据，确定所述目标物对应的观测位置；

38、跟踪模块，用于根据所述无人设备采集所述图像数据时所处环境的光照信息以及所述观测位置，规划所述无人设备对所述目标物进行跟踪的跟踪路径；

39、控制模块，用于按照所述跟踪路径，对所述无人设备进行控制。

40、本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人设备的控制方法。

41、本说明书提供了一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人设备的控制方法。

42、本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

43、在本说明书提供的无人设备的控制方法中，首先，获取无人设备采集到的包含有目标物的图像数据。其次，根据图像数据，确定目标物对应的观测位置。而后，根据无人设备采集图像数据时所处环境的光照信息以及观测位置，规划无人设备对目标物进行跟踪的跟踪路径。最后，按照跟踪路径，对无人设备进行控制。

44、从上述方法中可以看出，本方法可以根据无人设备采集图像数据时所处环境的光照信息以及观测位置，规划无人设备对目标物进行跟踪的跟踪路径，并按照跟踪路径，对无人设备进行控制。相比与现有技术中，不考虑无人设备通过摄像头采集到的图像数据可能会受到诸如强光、树荫遮挡等影响来进行轨迹规划的方式来说，本方法可以通过无人设备采集图像数据时所处环境的光照信息以及观测位置规划跟踪路径，增加了无人设备采集图像数据的拍摄范围，使得无人设备可以采集到图像质量较高的图像数据，进而较好的识别出图像数据中的目标物，从而，较好的对目标物进行跟踪或准确的停靠在目标物所在的位置。