技术特征：
1.一种垂直降落系统(202)，所述垂直降落系统包括：传感器系统(232)，所述传感器系统被配置为检测垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落，以在由所述传感器系统(232)检测到所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落时生成降落信号(234)；计算机系统(206)；降落管理器(208)，所述降落管理器在所述计算机系统(206)中，其中，所述降落管理器(208)被配置为：使用位置方程(214)的三阶导数(212)、初始位置(216)、初始速度标量(218)、最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的降落剖面(132、134、138、210、516)，其中，在所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落在所述着陆点(222)时，加加速度(224)减小；并且当从所述传感器系统(232)接收到所述降落信号(234)时并且当所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)到达所述着陆点(222)时，执行一组动作(230)。2.根据权利要求1所述的垂直降落系统(202)，其中，所述降落管理器(208)被配置为：使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)来控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述降落。3.根据权利要求2所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)在所述着陆点(222)处的所述降落时，所述降落管理器(208)被配置为：向控制器(238)发送针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的一组命令(140、236、404)，使得所述一组命令(140、236、404)使所述控制器(238)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)遵循所述降落剖面(132、134、138、210、516)，以使所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落在所述着陆点(222)处。4.根据权利要求1所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述降落剖面(132、134、138、210、516)时，所述降落管理器(208)被配置为使用下式来确定位置轨迹(518)、速度标量轨迹(520)或加速度轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：其中，x(t)是位置(320)，是从所述初始条件开始的时间跨度，并且其中，t是
时间，t0是初始时间，a0是初始位置(216)，a1是初始速度矢量，a2是初始加速度乘以并且a3、a4和a5由着陆时的最终条件确定。5.根据权利要求1所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述降落剖面(132、134、138、210、516)时，所述降落管理器(208)被配置为：使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来重复地确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述降落剖面(132、134、138、210、516)，其中，所述初始位置(216)是所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的当前位置，并且所述初始速度标量(218)是所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的当前速度标量。6.根据权利要求1所述的垂直降落系统(202)，其中，所述加加速度(224)被减小到最小加加速度(226)或期望水平(228)的加加速度(224)中的至少一者。7.根据权利要求1所述的垂直降落系统(202)，其中，所述一组动作(230)选自以下项中的至少一者：关闭所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的推进系统；或指示所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)已降落。8.根据权利要求1至7中任一项所述的垂直降落系统(202)，其中，所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)选自以下项中的一者：倾转旋翼载具、旋翼飞行器、直升机、旋翼式螺旋桨飞行器、自转旋翼机、倾转喷气式垂直起降飞行器、直升推力矢量飞行器和倾斜翼飞行器。9.一种垂直降落系统(202)，所述垂直降落系统包括：计算机系统(206)；以及降落管理器(208)，所述降落管理器在所述计算机系统(206)中，其中，所述降落管理器(208)被配置为：使用位置方程(214)的三阶导数(212)、初始位置(216)、初始速度标量(218)、最终速度标量(220、304)和针对垂直降落载具(112、114、118、204、500)的着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的降落剖面(132、134、138、210、516)，其中，所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落是使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)降落在所述着陆点(222)处的。10.根据权利要求9所述的垂直降落系统(202)，所述垂直降落系统还包括：传感器系统(232)，所述传感器系统被配置为检测垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落，其中，当由所述传感器系统(232)检测到所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述降落时，所述传感器系统(232)生成降落信号(234)，并且其中，所述降落管理器(208)被配置为：当从所述传感器系统(232)接收到所述降落信号(234)时并且当所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)到达所述着陆点(222)时，执行一组动作(230)。
11.根据权利要求9所述的垂直降落系统(202)，其中，所述降落管理器(208)被配置为：使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)在所述着陆点(222)的降落。12.根据权利要求11所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)在所述着陆点(222)的降落时，所述降落管理器(208)被配置为：向控制器(238)发送针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的一组命令(140、236、404)，使得所述一组命令(140、236、404)使所述控制器(238)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)遵循所述降落剖面(132、134、138、210、516)，以使所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落在所述着陆点(222)处。13.根据权利要求9所述的垂直降落系统(202)，其中，所述降落管理器(208)被配置为：当从传感器系统(232)接收到指示所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)已降落的降落信号(234)时并且当所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)到达所述着陆点(222)时，执行一组动作(230)。14.根据权利要求9所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述降落剖面(132、134、138、210、516)时，所述降落管理器(208)被配置为使用下式来确定位置轨迹(518)、速度标量轨迹(520)或加速度轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：轨迹(522)中的至少一者：其中，x(t)是位置(320)，是速度矢量，是加速度(324)，是加加速度(224)，t是时间，t0是初始时间，a0是初始位置(216)，a1是初始速度矢量，a2是初始加速度(312)乘以并且a3、a4和a5由着陆时的最终条件确定。15.根据权利要求9所述的垂直降落系统(202)，其中，在使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述降落剖面(132、134、138、210、516)时，所述降落管理器(208)被配置为：使用所述位置方程(214)的所述三阶导数(212)、所述初始位置(216)、所述初始速度标量(218)、所述最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的所述着陆点(222)来重复地确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的所述
降落剖面(132、134、138、210、516)，其中，所述初始位置(216)是所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的当前位置，并且所述初始速度标量(218)是所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的当前速度标量。16.根据权利要求9至15中任一项所述的垂直降落系统(202)，其中，在所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落在所述着陆点(222)处时，加加速度(224)减小。17.一种用于控制垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落的方法，所述方法包括以下步骤：由计算机系统(206)使用位置方程(214)的三阶导数(212)、初始位置(216)、初始速度标量(218)、最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的着陆点(222)来确定(600)所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的降落剖面(132、134、138、210、516)；以及使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)来控制(602)所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落。18.根据权利要求17所述的方法，其中，使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)来控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)在所述着陆点(222)处的降落的步骤包括以下步骤：由所述计算机系统(206)向控制器(238)发送(700)针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的一组命令(140、236、404)，使得所述一组命令(140、236、404)使所述控制器(238)控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)遵循所述降落剖面(132、134、138、210、516)，以使所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落在所述着陆点(222)处。19.根据权利要求17所述的方法，所述方法还包括以下步骤：当从传感器系统(232)接收到指示所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)已降落的降落信号(234)时并且当所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)到达所述着陆点(222)时，由所述计算机系统(206)执行(1102)一组动作(230)。20.一种用于控制垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落的计算机程序产品(1222)，所述计算机程序产品(1222)包括：计算机可读存储介质(1224)；第一程序代码，所述第一程序代码被存储在所述计算机可读存储介质(1224)上、能够由计算机系统(206)执行，以使所述计算机系统(206)使用位置方程(214)的三阶导数(212)、初始位置(216)、初始速度标量(218)、最终速度标量(220、304)和针对所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的着陆点(222)来确定所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)降落的降落剖面(132、134、138、210、516)；以及第二程序代码，所述第二程序代码被存储在所述计算机可读存储介质(1224)上、能够由所述计算机系统(206)执行，以使所述计算机系统(206)使用所述降落剖面(132、134、138、210、516)来控制所述垂直降落载具(112、114、118、204、500)的降落。
技术总结
本公开涉及垂直降落载具的降落。一种控制垂直降落载具的降落的方法、装置、系统和计算机程序产品。在一个例示性示例中，一种方法控制垂直降落载具的降落。垂直降落载具降落的降落剖面由计算机系统使用位置方程的三阶导数、初始位置、初始速度标量、最终速度标量和针对垂直降落载具的着陆点来确定。使用降落剖面来控制垂直降落载具的降落。控制垂直降落载具的降落。控制垂直降落载具的降落。
技术研发人员：R
受保护的技术使用者：英西图公司(波音公司子公司)
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2022/6/21