一种AGV管理控制方法与流程

一种agv管理控制方法
技术领域
1.本发明涉及agv管理控制方法技术领域，具体为一种agv管理控制方法。


背景技术：

2.随着agv越来越多的应用于工业领域，由于agv的灵活性，用agv组成柔性流水线已成为一种趋势，由此也带来了更为丰富的管理控制需求，如何可靠的实现对agv的管理控制并满足复杂多变的生产工艺需求，并与不同的信息系统呈现交互，成为对agv管理控制系统的挑战。
3.常见的agv管理控制方法是由管控系统向agv发出控制指令，控制agv实现各种操作，这种管控模式基于单台agv，难以与流水线的生产组织模式和工艺流程相匹配，系统实现难度高，因此急需一种与流水线生产组织方式和工艺高度贴合的管理控制方法，满足产线agv的管理控制需求。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种agv管理控制方法，具备增强控制效果等优点，解决了传统的管控模式难以与流水线的生产组织模式和工艺流程相匹配，系统实现难度高的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种agv管理控制方法，包括以下步骤：
6.s1、agv上线进行运行；
7.s2、agv读取地标信息；
8.s3、agv生成当前位置信息；
9.s4、agv管控系统周期性的采集agv信息；
10.s5、agv管控系统生成站点和路径信息；
11.s6、agv管控系统有效的生成管控信息；
12.s7、agv根据位置信息和管控信息执行动作，当agb暂停或者停止运行时，会将更新自身运行状态并生成新的位置值，重复进入步骤s2。
13.进一步，agv运行路线上分布若干地标卡，这些地标卡将agv划分为若干区域，将地标卡所在位置定义为站点，将地标卡之间的线路定义为路径，这些站点和路径与实际工作中的工位相对应。
14.进一步，agv在线路上运行会读取地标卡信息。
15.进一步，agv读取地标卡信息后结合自身状态，生成当前位置信息。
16.进一步，agv管控系统通过无线通信周期性采集所有在线agv状态信息和位置信息，判断agv处于什么工位，并判断各工位agv工作状态。
17.进一步，agv管控系统根据采集到的详细信息生成站点信息和路径信息。
18.进一步，管控系统结合各工位工艺需求和agv工作状态，判断对该工位的agv管控
状态并生成管控信息
19.进一步，agv接收到管控系统广播的路径信息，结合自身位置及状态判断agv是否暂停、是否等待以及在岔道口选择哪条岔道。
20.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
21.1、该agv管理控制方法，相比于现有的管控方法，本发明中管控系统发送给agv的并非常用的启动停止指令，而是发送站点和路径的管控状态，agv是否启停由agv自身判断，将部分数据处理工作由agv自身完成，可减少管控系统数据处理，提高管控系统可靠性。
22.2、该agv管理控制方法，基于站点和路径的控制方式，更贴近于流水线基于工位的生产组织和工艺管理方式，便于生产工艺的实现和程序的标准化。
附图说明
23.图1为本发明一种agv管理控制方法的步骤流程示意图。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.请参阅图1，本发明中的一种agv管理控制方法具体包括以下步骤：
26.s1、agv上线进行运行；
27.agv运行路线上分布若干地标卡，这些地标卡将agv划分为若干区域，将地标卡所在位置定义为站点，将地标卡之间的线路定义为路径，这些站点和路径与实际工作中的工位相对应。
28.s2、agv读取地标信息；
29.agv在线路上运行会读取地标卡信息。
30.s3、agv生成当前位置信息；
31.agv读取地标卡信息后结合自身状态，生成当前位置信息。
32.可以理解的是，如agv处于等待状态时，对应的位置信息表示该agv处于某站点；agv处于运行状态时，对应的位置信息表示该agv运行在某段路径上。
33.s4、agv管控系统周期性的采集agv信息；
34.agv管控系统通过无线通信周期性采集所有在线agv状态信息和位置信息，判断agv处于什么工位，并判断各工位agv工作状态。
35.需要说明的是，对于基于plc的管控系统，该周期为plc程序的扫描周期；对于基于pc的管控系统，该周期为主程序循环执行周期。
36.s5、agv管控系统生成站点和路径信息；
37.agv管控系统根据采集到的详细信息生成站点信息和路径信息。
38.具体的，如与agv绑定的料车号、车身号，并将这些信息与agv信息相关联，管控系统处理这些agv信息并生成各站点及路径的agv信息和物料信息。
39.s6、agv管控系统有效的生成管控信息；
40.管控系统结合各工位工艺需求和agv工作状态，判断对该工位的agv管控状态并生成管控信息。
41.s7、agv根据位置信息和管控信息执行动作，当agb暂停或者停止运行时，会将更新自身运行状态并生成新的位置值，重复进入步骤s2。
42.具体的，例如agv运行在某段暂停管控的路径内收到该路径的暂停信息时，agv停止运行，等待暂停信号取消，agv运行到某站点时，会判断该站点是否有等待信号，如有等待信号则agv停在该站点等待直至接收到取消等待信号，如无等待信号则通过该站点进入下一段路径，当agv暂停或停止运行时会将更新自身运行状态并生成新的位置值，新的位置值和状态值会在下一周期被管控系统采集。
43.agv接收到管控系统广播的路径信息，结合自身位置及状态判断agv是否暂停、是否等待以及在岔道口选择哪条岔道。
44.可以理解的是，如：线边andon拉绳开关触发andon停后，对对应工位执行暂停管控，如果该工位内有agv，则agv暂停；下游满位时，对工位末站点处进行等待管控，agv运行到该站点时，将等待直至下游工位不再满位；物料信息需要对该物料进行弹出线体操作时，选择弹出岔道。
45.本实施例中，管控系统发给agv的管控指令有如下三种：(1)路径是否暂停；(2)站点是否等待；(3)岔道处允许选择的岔道号，这些管控指令广播给系统内所有agv。
46.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
47.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。