一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法与流程

1.本发明涉及无人机、输电线路杆塔技术领域，尤其涉及一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法。


背景技术：

2.无人机全称“无人驾驶飞行器”，(unmanned aerial vehicle)英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，除军事用途外，还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域，且其适用领域还在迅速拓展。20世纪90年代后，西方国家充分认识到无人机在战争中的作用，竞相把高新技术应用到无人机的研制与发展上：新翼型和轻型材料大大增加了无人机的续航时间；采用先进的信号处理与通信技术提高了无人机的图像传递速度和数字化传输速度；先进的自动驾驶仪使无人机不再需要陆基电视屏幕领航，而是按程序飞往盘旋点，改变高度和飞往下一个目标。
3.但是目前现有技术主要是以电塔为整体组成航线，在数据组织上不便于航线数据、影像数据管理，在实际飞行中造成航线过度浪费的问题，因此，我们提出一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决目前现有技术主要是以电塔为整体组成航线，在数据组织上不便于航线数据、影像数据管理，在实际飞行中造成航线过度浪费等问题，而提出的一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
7.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并对各线路航线进行处理；
8.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计；
9.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照设计规则设计前进航线，并对飞行航线进行选择；
10.优选的，所述s1中，设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行，其中所述航点类型分为一级拆分点、二级拆分点、转折航点和任务航点，所述线路类型分为前进航线和回归航线；
11.优选的，所述s2中，进行一级拆分点设计，其中一级拆分点按照公共部件和非公共部件的方向划分，一级拆分点下设二级拆分点，公共部件二级拆分点关联公共部件，非公共部件二级拆分点关联该方向上一条及多条线路；
12.优选的，所述s3中，拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线，且所有任务航点和转折航点设计完成后，将最后一个航点与逐级拆分点组成回归航线，所述航线完成设计后通过选择进行飞行，其中选择内容包括单线路航线飞行以及将各线路完成的航线任意组合飞行。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.1、通过改进方法解决了多回电塔线路数据存储和归类问题，同时简化飞行路径避免航线冗余，减少了在实际飞行中造成的航线过度浪费。
15.本发明的目的是通过改进方法解决了多回电塔线路数据存储和归类问题，同时简化飞行路径避免航线冗余，减少了在实际飞行中造成的航线过度浪费。
附图说明
16.图1为本发明提出的一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法的流程图；
17.图2为本发明提出的一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法的航点设计图。
具体实施方式
18.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.实施例一
20.参照图1-2，一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
21.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行，其中所述航点类型分为一级拆分点、二级拆分点、转折航点和任务航点，所述线路类型分为前进航线和回归航线；
22.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计，进行一级拆分点设计，其中一级拆分点按照公共部件和非公共部件的方向划分，一级拆分点下设二级拆分点，公共部件二级拆分点关联公共部件，非公共部件二级拆分点关联该方向上一条及多条线路；
23.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线，且所有任务航点和转折航点设计完成后，将最后一个航点与逐级拆分点组成回归航线，所述航线完成设计后通过选择进行飞行，其中选择内容包括单线路航线飞行以及将各线路完成的航线任意组合飞行。
24.实施例二
25.参照图1-2，一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
26.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行；
27.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计，进行一级拆分点设计，其中一级拆分点按照公共部件和非公共部件的方向划分，一级拆分点下设二级拆分点，公共部件二级拆分点关联公共部件，非公共部件二级拆分点关联该方向上一条及多条线路；
28.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线，且所有任务航点和转折航点设计完成后，将最后一个航点与逐级拆分点组成回归航线，所述航线完成设计后通过选择进行飞行，其中选择内容包括单线路航线飞行以及将各线路完成的航线任意组合飞行。
29.实施例三
30.参照图1-2，一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
31.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行，其中所述航点类型分为一级拆分点、二级拆分点、转折航点和任务航点，所述线路类型分为前进航线和回归航线；
32.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计，进行一级拆分点设计，一级拆分点下设二级拆分点；
33.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线，且所有任务航点和转折航点设计完成后，将最后一个航点与逐级拆分点组成回归航线，所述航线完成设计后通过选择进行飞行，其中选择内容包括单线路航线飞行以及将各线路完成的航线任意组合飞行。
34.实施例四
35.参照图1-2，一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
36.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行，其中所述航点类型分为一级拆分点、二级拆分点、转折航点和任务航点，所述线路类型分为前进航线和回归航线；
37.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计，进行一级拆分点设计，其中一级拆分点按照公共部件和非公共部件的方向划分，一级拆分点下设二级拆分点，公共部件二级拆分点关联公共部件，非公共部件二级拆分点关联该方向上一条及多条线路；
38.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线,所述航线完成设计后通过选择进行飞行，其中选择内容包括单线路航线飞行以及将各线路完成的航线任意组合飞行。
39.实施例五
40.参照图1-2，一种基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法，包括以下步骤：
41.s1：设计类型方式：设计不同航点类型方式，并将多回电塔各线路航线进行随意拆分和组合飞行，其中所述航点类型分为一级拆分点、二级拆分点、转折航点和任务航点，所述线路类型分为前进航线和回归航线；
42.s2：设计拆分点：对一级拆分点设计和二级拆分点进行设计，进行一级拆分点设计，其中一级拆分点按照公共部件和非公共部件的方向划分，一级拆分点下设二级拆分点，公共部件二级拆分点关联公共部件，非公共部件二级拆分点关联该方向上一条及多条线路；
43.s3：设计航线：拆分点设计完成后按照部件拍摄顺序和航点设计规则设计转折航点和任务航点组成前进航线。
44.将实施例一、实施例二、实施例三、实施例四和实施例五中一种基于多回电塔的精
细化航点的结构设计方法进行试验，得出结果如下：
[0045][0046]
实施例一、实施例二、实施例三、实施例四和实施例五制得的基于多回电塔的精细化航点的结构设计方法对比现有方法航线浪费率有了显著降低，且实施例一为最佳实施例。
[0047]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。